无人车模拟测试方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及功能测试技术领域，尤其涉及一种无人车模拟测试方法和系统，包括：调用无人车的虚拟测试平台；其中，所述虚拟测试平台包括虚拟场景、无人车和虚拟传感器；获取用户输入的中控系统的代码，生成控制程序；开启所述控制程序控制所述无人车进行行驶，读取所述虚拟传感器在行驶过程中产生的各类实时检测数据；根据所述检测数据控制无人车在虚拟场景中进行行驶模拟测试，并与其他用户进行对战；在模拟测试中，向所述用户反馈控制程序的运行过程的三维动画。本发明专利技术通过搭建虚拟测试平台，给用户提供低成本无人车测试环境，在一定程度上能推动无人驾驶等科技研究项目的进步。

Simulated Test Method and System for Unmanned Vehicles

The invention relates to the technical field of functional testing, in particular to an unmanned vehicle simulation testing method and system, which includes: calling a virtual testing platform for unmanned vehicle; the virtual testing platform includes virtual scene, unmanned vehicle and virtual sensor; acquiring the code of the central control system input by the user, generating control program; opening the control program to control the unmanned vehicle. When driving, read all kinds of real-time detection data generated by the virtual sensor in the course of driving; control the driving simulation test of the unmanned vehicle in the virtual scene according to the detection data, and fight with other users; in the simulation test, feedback the three-dimensional animation of the running process of the control program to the users. The invention provides a low-cost unmanned vehicle test environment for users by building a virtual test platform, which can promote the progress of scientific and technological research projects such as unmanned driving to a certain extent.

【技术实现步骤摘要】
无人车模拟测试方法和系统
本专利技术涉及功能测试
，尤其涉及一种无人车模拟测试方法和系统。
技术介绍
目前，随着无人车领域发展迅速，针对无人车测试的项目，研究人员偏向于利用车顶上的扫描器结合GPS数据计算出车辆的位置，然后基于现实环境搭建虚拟场景进行测试，更多涉足于硬件领域，这些测试价格昂贵，一般人员无法进行研究和创新。微软在2017年开源的AirSim无人车虚拟环境测试系统，这款产品提供了一款工具性的测试数据软件。基于上述测试数据软件现有开发了多种程序对抗平台，如ACM-ICPCChallenge、CodeCup、智能体大赛等，这些比赛仅从平台角度出发，使用范围有限，只有少数时间可以使用，且必须通过人工分析来比较算法的优劣。这些竞赛模式体现的主要是用户与命题人之间的“较量”，往往这些要求用户解决的问题都有一个预先设计好的算法。所以，这样的编程练习或比赛很大程度上受制于命题者的思路。另外，竞赛模式的练习只能单纯地检测程序员解决固定算法的能力，开发者无法根据问题自主地开发相应的控制程序，影响了程序对抗平台的使用效果。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是无法在对抗平台中对无人车进行低成本测试，并在测试中不断提升控制算法的技术缺陷。本专利技术提供一种无人车模拟测试方法，包括如下步骤：调用无人车的虚拟测试平台；其中，所述虚拟测试平台包括虚拟场景、无人车和虚拟传感器；获取用户输入的中控系统的代码，生成控制程序；开启所述控制程序控制所述无人车进行行驶，读取所述虚拟传感器在行驶过程中产生的各类实时检测数据；根据所述检测数据控制无人车在虚拟场景中进行行驶模拟测试，并与其他用户进行对战；在模拟测试中，向所述用户反馈控制程序的运行过程的三维动画，并通过渲染得到视频反馈控制程序的控制逻辑在系统中的运行情况。在其中一个实施例中，所述虚拟测试平台还包括虚拟环境；所述根据所述检测数据控制无人车在虚拟场景中进行行驶模拟测试的步骤，包括：读取虚拟传感器产生的所述虚拟环境下的各类实时检测数据并进行处理；根据所述检测数据控制无人车在所述虚拟环境下进行测试。在其中一个实施例中，还包括：利用游戏引擎作为基础框架搭建虚拟场景；构建无人车，用于在所述虚拟场景中进行模拟测试；基于所述虚拟场景搭建用于模拟现实环境的虚拟环境；以及设置用于获取所述虚拟环境中的检测数据的若干虚拟传感器。在其中一个实施例中，所述基于所述虚拟场景搭建用于模拟现实环境的虚拟环境的步骤，包括：设置用于构建所述虚拟环境的路况模式；基于所述路况模式设置天气模式和光线信息；其中，所述天气模式与光线信息相关联；基于所述路况模式设置路障信息。在其中一个实施例中，所述天气模式包括：晴天、阴天、雨天、大风、雾霾中的至少一种；所述光线信息包括路灯、太阳在特定时间、特定角度的光照、遮挡物光照状况中的至少一种；其中所述光线信息依据所述天气模式设定。在其中一个实施例中，所述与其他用户进行对战的步骤，包括：获取对战双方的共同目标，在无人车启动后，通过中控系统控制无人车完成指定目标。在其中一个实施例中，还包括：获取所述行驶模拟测试的测试排名，将所述用户与其他用户进行对战的排名信息进行展示。本专利技术还提供了一种无人车模拟测试系统，其包括：场景搭建模块：用于调用无人车的虚拟测试平台；其中，所述虚拟测试平台包括虚拟场景和无人车；控制模块：用于获取用户输入的中控系统的代码，生成控制程序；测试模块：用于开启所述控制程序控制所述无人车进行行驶，读取所述虚拟传感器在行驶过程中产生的各类实时检测数据；根据所述检测数据控制无人车在虚拟场景中进行行驶模拟测试，并与其他用户进行对战；展示模块：用于在模拟测试中，向所述用户反馈控制程序的运行过程的三维动画，并通过渲染得到视频反馈控制程序的控制逻辑在系统中的运行情况。本专利技术还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，其特征在于，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的无人车模拟测试方法的步骤。本专利技术还提供了一种计算机存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的无人车模拟测试方法的步骤。上述的无人车模拟测试方法、系统、计算机设备和计算机存储介质，通过调用无人车的虚拟测试平台；其中，所述虚拟测试平台包括虚拟场景、无人车和虚拟传感器；获取用户输入的中控系统的代码，生成控制程序；开启所述控制程序控制所述无人车进行行驶，读取所述虚拟传感器在行驶过程中产生的各类实时检测数据；根据所述检测数据控制无人车在虚拟场景中进行行驶模拟测试，并与其他用户进行对战；在模拟测试中，向所述用户反馈控制程序的运行过程的三维动画，并通过渲染得到视频反馈控制程序的控制逻辑在系统中的运行情况；该方案通过搭建虚拟测试平台，给用户提供低成本无人车测试环境，通过开源代码的交流和不断更新迭代，提升了程序对抗平台的使用效果，在一定程度上能推动无人驾驶等科技研究项目的进步。另外，除了可以提供用户虚拟的测试平台，用户还可以与其他用户进行对战，通过获取对战双方的共同目标，在无人车启动后，利用中控系统控制无人车完成指定目标，并在对战完成后，获取所述行驶模拟测试的测试排名，将所述用户与其他用户进行对战的排名信息进行展示，有利于用户在比较中补充与完善自身的控制代码，提高用户开发产品的积极性。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本专利技术实施例方案的应用环境图；图2是一个实施例的无人车模拟测试方法流程图；图3是一个实施例的无人车行驶模拟测试的流程图；图4是另一个实施例的无人车行驶模拟测试的流程图；图5是一个实施例的搭建虚拟环境的流程图；图6是一个实施例的无人车对战的流程图；图7是一个实施例中的无人车模拟测试系统的结构示意图；图8是一个实施例中计算机设备的内部结构示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。本
技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本专利技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。本
技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本专利技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。本
技术人员可以理解，这里所使用的“终端”、“终端设备”既包括无线信号接收器的设备，其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车模拟测试方法，其特征在于，包括如下步骤：调用无人车的虚拟测试平台；其中，所述虚拟测试平台包括虚拟场景、无人车和虚拟传感器；获取用户输入的中控系统的代码，生成控制程序；开启所述控制程序控制所述无人车进行行驶，读取所述虚拟传感器在行驶过程中产生的各类实时检测数据；根据所述检测数据控制无人车在虚拟场景中进行行驶模拟测试，并与其他用户进行对战；在模拟测试中，向所述用户反馈控制程序的运行过程的三维动画，并通过渲染得到视频反馈控制程序的控制逻辑在系统中的运行情况。

【技术特征摘要】
1.一种无人车模拟测试方法，其特征在于，包括如下步骤：调用无人车的虚拟测试平台；其中，所述虚拟测试平台包括虚拟场景、无人车和虚拟传感器；获取用户输入的中控系统的代码，生成控制程序；开启所述控制程序控制所述无人车进行行驶，读取所述虚拟传感器在行驶过程中产生的各类实时检测数据；根据所述检测数据控制无人车在虚拟场景中进行行驶模拟测试，并与其他用户进行对战；在模拟测试中，向所述用户反馈控制程序的运行过程的三维动画，并通过渲染得到视频反馈控制程序的控制逻辑在系统中的运行情况。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟测试平台还包括虚拟环境；所述根据所述检测数据控制无人车在虚拟场景中进行行驶模拟测试的步骤，包括：读取虚拟传感器产生的所述虚拟环境下的各类实时检测数据并进行处理；根据所述检测数据控制无人车在所述虚拟环境下进行测试。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：利用游戏引擎作为基础框架搭建虚拟场景；构建无人车，用于在所述虚拟场景中进行模拟测试；基于所述虚拟场景搭建用于模拟现实环境的虚拟环境；以及设置用于获取所述虚拟环境中的检测数据的若干虚拟传感器。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述虚拟场景搭建用于模拟现实环境的虚拟环境的步骤，包括：设置用于构建所述虚拟环境的路况模式；基于所述路况模式设置天气模式和光线信息；其中，所述天气模式与光线信息相关联；基于所述路况模式设置路障信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述天气模式包括：晴天、阴天、雨天、...

【专利技术属性】
技术研发人员：王健宗，彭俊清，
申请(专利权)人：平安科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44