The invention discloses a wall climbing robot for on-line inspection and repair of bridge pylon structure, which comprises a body and a detection mechanism, a grinding mechanism, an action mechanism and a repair mechanism connected sequentially by the body. The grinding mechanism comprises a grinding bracket, two groups of grinding wheels connected separately with the grinding bracket, a grinding driving motor for driving the rotation of the grinding wheel, and the action mechanism. The device of the present invention is used to detect the positive angles of bridges and towers, and then to grind the position of the detected diseases through a grinding mechanism. Finally, the repairing structure is repaired. The moving structure can be used to provide balance and move the whole assembly. It is convenient to repair the sunny corner of the wall in bridges and pylons, with high efficiency and accuracy.
【技术实现步骤摘要】
桥梁索塔结构在线检测修复用爬壁机器人
本专利技术涉及桥梁、索塔检索机器人
,具体涉及一种针对墙体阳角的桥梁索塔结构在线检测修复用爬壁机器人。
技术介绍
桥梁索塔结构在线检测修复用爬壁机器人可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。桥梁索塔结构在线检测修复用爬壁机器人又称为壁面移动机器人,因为垂直壁面作业超出人的极限,因此在国外又称为极限作业机器人。桥梁索塔结构在线检测修复用爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能,而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上,不受壁面材料的限制;永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式,只适用于吸附导磁性壁面。桥梁索塔结构在线检测修复用爬壁机器人主要用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理,或进行建筑物的清洁和喷涂。在核工业中用来检查测厚等,还可以用于消防和造船等行业。日本在桥梁索塔结构在线检测修复用爬壁机器人研究上发展迅速,中国也于20世纪90年代以来进行类似的研究。近年来,桥梁垮塌事故屡有发生,给国家和人民生命财产造成了极大的损失。据不完全统计,自2007年至2012年间,国内共有37座桥梁垮塌,其中近六成的桥梁建设时间在1994年之后,桥龄不到20年。究其原因,绝大多数是由于桥梁病害没有得到及时发现,更没有及时诊治。这固然与我们的桥梁维养水平有关,但主要还是我们对桥梁病害认知不够、对病害的危害性认识不足,鉴此,我们依托自身十余年的桥梁检测经验,并结合桥梁病害陈列馆相关资料基础上出版了该书,旨在关注桥梁病害分析,把握桥梁结构安全。现在有许多桥梁或者索塔有很多在阳 ...
【技术保护点】
1.桥梁索塔结构在线检测修复用爬壁机器人,其特征在于:包括本体以及依次通过本体连接的检测机构、打磨机构、行动机构和修复机构,所述打磨机构包括打磨支架、分别与打磨支架连接的两组打磨轮、用于驱动所述打磨轮转动的打磨驱动电机,所述打磨支架包括相对于本体对称设置的第一支架和第二支架,所述第一支架和第二支架的一端分别与本体连接形成V形,所述第一支架和第二支架的另一端分别连接至两组打磨轮,所述第一支架和第二支架之间设置有使两者互相靠拢的第一预拉力装置;所述行动机构包括行动支架、分别与行动支架连接的两组行动轮、用于驱动所述行动轮转动的行动驱动电机,所述行动支架包括相对于本体对称设置的第三支架和第四支架,所述第三支架和第四支架的一端分别与本体连接形成V形,所述第三支架和第四支架的另一端分别连接至两组行动轮,所述第三支架和第四支架之间设置有使两者互相靠拢的第二预拉力装置。
【技术特征摘要】
1.桥梁索塔结构在线检测修复用爬壁机器人,其特征在于:包括本体以及依次通过本体连接的检测机构、打磨机构、行动机构和修复机构,所述打磨机构包括打磨支架、分别与打磨支架连接的两组打磨轮、用于驱动所述打磨轮转动的打磨驱动电机,所述打磨支架包括相对于本体对称设置的第一支架和第二支架,所述第一支架和第二支架的一端分别与本体连接形成V形,所述第一支架和第二支架的另一端分别连接至两组打磨轮,所述第一支架和第二支架之间设置有使两者互相靠拢的第一预拉力装置;所述行动机构包括行动支架、分别与行动支架连接的两组行动轮、用于驱动所述行动轮转动的行动驱动电机,所述行动支架包括相对于本体对称设置的第三支架和第四支架,所述第三支架和第四支架的一端分别与本体连接形成V形,所述第三支架和第四支架的另一端分别连接至两组行动轮,所述第三支架和第四支架之间设置有使两者互相靠拢的第二预拉力装置。2.根据权利要求1所述的桥梁索塔结构在线检测修复用爬壁机器人,其特征在于:所述检测机构包括检测支架以及通过所述检测支架与本体连接的超声波检测仪。3.根据权利要求2所述的桥梁索塔结构在线检测修复用爬壁机器人,其特征在于:所述本体上固定设置有第一转动电机,所述检测支架与所述第一转动电机的输出轴连接可绕本体转动。4.根据权利要求1所述的桥梁索塔结构在线检测修复用爬壁机器人,其特征在于:所述修复机构包括修复支架以及通过所述修复支架...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈增顺,廖袖锋,黄海林,傅先枝,
申请(专利权)人:重庆大学,重庆市合川区建设工程质量监督站,
类型:发明
国别省市:重庆,50
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