The invention belongs to the field of rehabilitation medical devices, and relates to a gait training rehabilitation robot, which comprises a human body support mechanism and a lower limb exoskeleton mechanism connected with it. The human body support mechanism includes a bed, an armrest with an emergency stop switch, a chassis, an electric push rod, a hip adjusting mechanism with left and right individually adjustable. The bed is installed on the chassis through a connecting rod and an electric push rod. The right armrest is symmetrically installed on both sides of the front end of the bed, and the hip adjusting mechanism is symmetrically rotated under the front end of the bed. The mechanical limit block and the electrical limit switch are respectively installed on the hip joint and knee joint of the lower extremity exoskeleton. In the structure of the gait training rehabilitation robot, a multiple safety protection mechanism is designed, which can ensure the safety of patients during rehabilitation training, and the rehabilitation robot can meet the rehabilitation training of human body from 1500 mm to 1900 mm in height at any angle between 0 and 90.
【技术实现步骤摘要】
一种步态训练康复机器人
本专利技术属于医疗康复器械领域,具体涉及是一种步态训练康复机器人,用于对患者下肢进行康复训练。技术背景康复机器人研究起步于20世纪八十年代,是康复医学与机器人技术结合的产物。它的研究涉及康复医疗学、人机工程学、生物学、机械工程学、电子学、材料学以及机器人学等诸多学科,已经成为机器人研究领域的热点之一。近年来,脑卒中、老年化人口及交通事故等灾害造成下肢功能运动障碍患者数量越来越多,不仅给患者本人的生活质量带来严重影响,而且也给家庭及社会带来严重经济负担。为了减缓这一日益突出的问题,康复机器人的研究开始成为一个热点。传统的人体下肢康复训练主要通过人为按摩等人工或半自动化的方式调节患者肌力、肌肉张力来以降低或防止患者的肌肉萎靡。而下肢康复机器人会根据患者的肌力情况,提供不同的康复训练模式可以供患者选择,一般的训练模式有:被动训练模式、辅助训练模式及主动训练模式。下肢康复机器人不仅能缓解治疗师的压力,节约社会资源,而且能在保证姿势摆放正确的条件下不断地重复或加强肢体训练。医疗康复机器人涉及人类生命健康的特殊领域以及潜在的经济市场,已经被多个国家列为战略性新兴产业。目前现有的文献中,如CN102327173B专利,名称为外骨骼可穿戴下肢康复机器人,该康复机器人包括脚部外骨骼、踝关节外骨骼、小腿外骨骼、膝关节外骨骼、大腿外骨骼、髋关节外骨骼及腰部外骨骼,其中,它的髋关节、膝关节和踝关节都使用了蓄电池作为驱动电源,这样会发生在患者康复训练的时候电力不够的情况;CN201888908U专利,名称为步态训练康复机器人,该康复机器人提供了一套全面的 ...
【技术保护点】
1.一种步态训练康复机器人,其结构至少包括床身(1)、减重固定机构(2)、下肢外骨骼(3)、底架(4)、电动推杆(5)、连接臂(6)、髋部调节结构(7)、床身骨架(8)、臀部坐板(9)、连接杆(10)、支撑杆件(12)、扶手(37)、急停开关(38),其特征在于:所述床身(1)至少由床身骨架(8)和臀部坐板(9)组成;所述床身骨架(8)和臀部坐板(9)通过螺纹固定连接;所述床身(1)通过连接杆(10)和电动推杆(5)安装在底架(4)上;所述减重固定机构(2)安装在床身(1)上;所述电动推杆(5)的上端与床身骨架(8)转动连接,电动推杆(5)的下端与支撑杆件(12)转动连接;所述电动推杆(5)和连接杆(10)之间的夹角在00到900之间变化;所述电动推杆(5)直接推动床身(1)转动,床身(1)转动的范围为00到900;所述连接臂(6)为L型;所述连接臂(6)L型的一端和髋部调节结构(7)固定连接,连接臂(6)L型的另一端与下肢外骨骼(3)铰接;所述髋部调节结构(7)安装在床身骨架(8)前端的下面;所述连接杆(10)的上端安装在臀部坐板(9)下面,连接杆(10)的下端与支撑杆件(12)转动 ...
【技术特征摘要】
1.一种步态训练康复机器人,其结构至少包括床身(1)、减重固定机构(2)、下肢外骨骼(3)、底架(4)、电动推杆(5)、连接臂(6)、髋部调节结构(7)、床身骨架(8)、臀部坐板(9)、连接杆(10)、支撑杆件(12)、扶手(37)、急停开关(38),其特征在于:所述床身(1)至少由床身骨架(8)和臀部坐板(9)组成;所述床身骨架(8)和臀部坐板(9)通过螺纹固定连接;所述床身(1)通过连接杆(10)和电动推杆(5)安装在底架(4)上;所述减重固定机构(2)安装在床身(1)上;所述电动推杆(5)的上端与床身骨架(8)转动连接,电动推杆(5)的下端与支撑杆件(12)转动连接;所述电动推杆(5)和连接杆(10)之间的夹角在00到900之间变化;所述电动推杆(5)直接推动床身(1)转动,床身(1)转动的范围为00到900;所述连接臂(6)为L型;所述连接臂(6)L型的一端和髋部调节结构(7)固定连接,连接臂(6)L型的另一端与下肢外骨骼(3)铰接;所述髋部调节结构(7)安装在床身骨架(8)前端的下面;所述连接杆(10)的上端安装在臀部坐板(9)下面,连接杆(10)的下端与支撑杆件(12)转动连接;所述支撑杆件(12)安装在底架(4)上;所述扶手(37)上部安装有急停开关(38);所述扶手(37)安装在床身骨架(8)前部。2.根据权利要求1所述的一种步态训练康复机器人,其特征在于:所述减重固定机构(2)至少包括绑带托(34)、绑带固定组件(35)、减重吊带(36);所述绑带托(34)上表面设有凹槽,所述绑带托(34)焊接在床身(1)的尾部;所述绑带固定组件(35)焊接在床身(1)的下表面;所述减重吊带(36)一端固定在绑带固定组件(35)上,减重吊带(36)另一端自由放在床身(1)上;所述减重吊带(36)穿过绑带托(34)上表面的凹槽;所述绑带托(34)上表面的凹槽能限制减重吊带(36)左右移动。3.根据权利要求1所述的一种步态训练康复机器人,其特征在于:所述下肢外骨骼(3)至少包括髋关节驱动装置(15)、髋关节电气限位开关(16)、髋关节机械限位块(17)、大腿连接杆(18)、大腿杆(22)、大腿调节块(23)、大腿角度传感器(24)、大腿支撑调节机构、小腿杆(27)、小腿角度传感器(28)、小腿连接杆(30)、膝关节驱动装置(31)、膝关节电气限位开关(32)、膝关节机械限位块(33)、小腿支撑调节机构;所述的髋关节驱动装置(15)通过螺纹连接安装在连接臂(6)上;所述髋关节机械限位块(17)通过螺栓固定在连接臂(6)上;所述髋关节电气限位开关(16)安装在髋关节机械限位块(17)上;所述大腿连接杆(18)固定在髋关节驱动装置(15)的轴上;所述大腿连接杆(18)的末端开有矩形槽;所述大腿杆(22)的一端放置在大腿连接杆(18)的矩形槽里,并通过螺栓固定在大腿连接杆(18)上;所述大腿角度传感器(24)安装在大腿杆(22)末端;所述膝关节驱动装置(31)安装在大腿调节块(23)下端;所述大腿调节块(23)的上端开有滑槽,...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈琳,潘海鸿,梁旭斌,蒲明辉,
申请(专利权)人:广西安博特智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广西,45
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