路口区域路网数据生成方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种路口区域路网数据的生成方法以及装置，与所述路口区域连接有多条道路，该方法包括：获取所述多条道路中每条道路的道路link的数据，所述道路link包括进入link和退出link；根据所述多条道路中每条道路的道路link的数据计算所述每条道路的进入link的延长线与相邻道路的退出link的延长线的交点的坐标，所述交点的坐标为路口节点的坐标；对于右行规则，所述相邻道路为所述道路的逆时针相邻的道路；顺次的两个所述路口节点为路口内link的端点。生成的路口区域路网数据中的路口节点和路口内link的个数较少，路网数据的数据大小较小，能够满足路网数据用于路径规划的时效性，提高路网数据请求的时延性能。

Method and Device for Data Generation of Road Network in Intersection Area

This application provides a method and device for generating road network data of intersection area, which is connected with the intersection area and has multiple roads. The method includes: obtaining road link data of each road in the multiple roads, the road link includes access link and exit link, and calculating the access li of each road according to the road link data of each road in the multiple roads. The coordinates of the intersection point of the extension line of NK and the exit line of the adjacent road are the coordinates of the intersection node; for the right-hand rule, the adjacent road is the counterclockwise adjacent road of the road; the successive two intersection nodes are the endpoints of the link in the intersection. The number of nodes and links in the road network data generated in the intersection area is less, and the data size of the road network data is smaller, which can meet the timeliness of the road network data for path planning and improve the delay performance of the road network data request.

【技术实现步骤摘要】
路口区域路网数据生成方法及装置
本专利技术涉及地图数据生成方法，特别涉及一种适用于多种路口的路口区域路网数据生成方法及装置。
技术介绍
智能辅助驾驶将在未来五到十年内走进人们生活，因此需要高精度电子地图作为一种先验数据，结合车载传感器进行环境感知，提供自动驾驶的控制依据。尤其是在车载传感器感知距离范围外或者感知系统存在不足的场景内，厘米级的高精度电子地图数据对于自动驾驶规划控制显得更加重要。由采集到的现实地物的传感器数据到生成电子地图的过程是电子地图产品生成过程中的重要环节。对于自动驾驶和智能辅助驾驶，地图数据的生成效率和地图数据的应用效率显得尤为重要，路径规划的更新时延也是地图性能的关键指标。在生成地图数据过程中要生成路网数据，表示道路之间、车道之间的通行关系。据相关行业协会的推荐标准，对于自动实时性的要求，路径规划时对路网数据的最低请求次数应大于2次/秒，即响应时延小于500ms。路径规划时，需要遍历出发地对应的节点到目的地对应的节点之间所有的节点及路段(link)，直到到达目的地对应的节点，以得到至少一条出发地到目的地的路径。因此，路径规划的时延与路网数据中的节点及link的数本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路口区域路网数据的生成方法，与所述路口区域连接有多条道路，其特征在于，包括：获取所述多条道路中每条道路的道路link的数据，所述道路link包括进入link和退出link，所述道路link的数据包括组成所述道路link的点的坐标；根据所述多条道路中每条道路的道路link的数据计算所述路口区域的路口节点的数据和所述路口区域的路口内link的数据，所述路口节点的数据包括所述路口节点的坐标，所述路口内link的数据包括所述路口内link的端点的坐标，具体为：计算所述每条道路的进入link的延长线与相邻道路的退出link的延长线的交点的坐标，所述交点的坐标为所述路口节点的坐标；对于右行规则，所...

【技术特征摘要】
1.一种路口区域路网数据的生成方法，与所述路口区域连接有多条道路，其特征在于，包括：获取所述多条道路中每条道路的道路link的数据，所述道路link包括进入link和退出link，所述道路link的数据包括组成所述道路link的点的坐标；根据所述多条道路中每条道路的道路link的数据计算所述路口区域的路口节点的数据和所述路口区域的路口内link的数据，所述路口节点的数据包括所述路口节点的坐标，所述路口内link的数据包括所述路口内link的端点的坐标，具体为：计算所述每条道路的进入link的延长线与相邻道路的退出link的延长线的交点的坐标，所述交点的坐标为所述路口节点的坐标；对于右行规则，所述相邻道路为所述道路的逆时针相邻的道路；对于左行规则，所述相邻道路为所述道路的顺时针相邻的道路；顺次的两个所述路口节点为所述路口内link的端点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述每条道路的进入link的延长线与相邻道路的退出link的延长线的交点的坐标，包括：按照所述每条道路的航向在所述路口区域的路口面内做所述每条道路的所述进入link和所述退出link的延长线，所述每条道路的航向为所述每条道路的通行中心点到所述路口面内的同一点的方向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述每条道路的航向为所述每条道路的通行中心点到所述路口面的几何重心的方向，在所述计算所述每条道路的进入link的延长线与相邻道路的退出link的延长线的交点的坐标之前，所述方法还包括：获取所述路口区域的地物几何数据；根据所述路口区域的地物几何数据计算所述路口区域的所述路口面并且计算所述路口面的所述几何重心的坐标；根据所述每条道路的道路link的数据计算所述每条道路的所述通行中心点的坐标。4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，当所述道路中存在主路和辅路时，所述道路的道路link为所述道路中所述主路的道路link，所述辅路的道路link的延长线为所述辅路的道路link延长至同一条道路中的所示主路的道路link的延长线上的路口节点。5.一种路口区域路网数据的生成装置，与所述路口区域连接有多条道路，其特征在于，所述装置包括获取单元和路网计算单元：所述获取单元用于获取所述多条道...

【专利技术属性】
技术研发人员：石峰，王军，周经纬，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44