【技术实现步骤摘要】
全景图全自动拍摄、拼接系统及方法
本专利技术涉及图像自动拍摄拼接
,尤其是一种全自动全景图拍摄、拼接系统及方法。
技术介绍
全景图是宽视角图像的一种,存在的形式多种多样,常见的有照片、图画作品、视频和3D模型。在现在的生活中里,类似全景图的宽视角高分辨率图像越来越被人们所关注。图像拼接技术应运而生并日益受到重视,将普通相机采集的具有重叠区域的若干张照片根据工程和项目需求以某种配准、融合等算法或方法计算生成一张和所有拍摄的照片同一场景的高清宽视角的图像。全景图像的生成技术中,图像拍摄及图像拼接是两大关键技术,图像拼接就是将两张具有重叠区域的图像变换到统一的坐标系下,将待拼接图像重叠区域间的冗余像素信息去掉,最终得到一幅高质量的图像。在拍摄全景图时,我们往往需要通过多幅全景图更全面地展示整个场景的细节。而为了实现能够拍摄多幅全景图,在不同拍摄地点之间进行切换,目前通常需要人工在地图上指定不同的拍摄点位,拍摄不同的全景图和深度图,以通过融合,实现整个大场景的3D沉浸式模型。而这种基于人工选位拍摄的方式,需要人工把整套设备搬到不同的拍摄地点,人工依据经验选址,在进行大场景3D拍摄过程中,会消耗大量时间,拍摄精确度无法保证。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服现有技术存在的问题,提供一种全景图全自动拍摄、拼接系统及方法,适用于大场景下的全景图拍摄拼接工作,能够提高拍摄效率,提高了图像采集质量和全景图质量。为了实现上述目的,本专利技术一方面提供一种全景图全自动拍摄、拼接系统,包括:无人机以及终端设备,图像采集模块,用于通过采用无人机航拍相机,对整个场景进行序列 ...
【技术保护点】
1.一种全景图全自动拍摄、拼接系统,其特征在于,包括:无人机以及终端设备,图像采集模块,用于通过采用无人机航拍相机,对整个场景进行序列图像采集,并通过网络将无人机航拍图像数据传递给图像存储模块;其中,图像采集模块包括:位置处理模块,用于在无人机航拍回传的地图上,自动分析规划确定具体的航拍位置以及移动路线,位置处理模块根据终端设备指令,无人机在预定采集频率的时间点,采集所在航拍位置处的图像数据,采集后,无人机按照规划的移动路线,移动到下一航拍位置点继续拍摄,直到获取规划中的全部航拍位置点的图像数据;图像处理模块,用于对采集到的序列图像进行图像预处理、图像特征提取、图像融合,生成目标全景图;其中,图像处理模块包括:灰度处理模块,用于对采集的图像进行灰度均衡化处理;滤波处理模块,用于对灰度均衡化处理后的图像,进行滤波,获取预处理图像中的有效的、低噪声的高质量图像;图像拼接模块,对图像处理模块处理后的图像进行图像特征提取与匹配,图像特征提取与匹配后进行图像特征块重叠区域局部优化与融合;其中,图像拼接模块包括图像特征提取模块和图像融合模块,图像特征提取模块,用于对经过灰度均衡化处理和滤波处理的图 ...
【技术特征摘要】
1.一种全景图全自动拍摄、拼接系统,其特征在于,包括:无人机以及终端设备,图像采集模块,用于通过采用无人机航拍相机,对整个场景进行序列图像采集,并通过网络将无人机航拍图像数据传递给图像存储模块;其中,图像采集模块包括:位置处理模块,用于在无人机航拍回传的地图上,自动分析规划确定具体的航拍位置以及移动路线,位置处理模块根据终端设备指令,无人机在预定采集频率的时间点,采集所在航拍位置处的图像数据,采集后,无人机按照规划的移动路线,移动到下一航拍位置点继续拍摄,直到获取规划中的全部航拍位置点的图像数据;图像处理模块,用于对采集到的序列图像进行图像预处理、图像特征提取、图像融合,生成目标全景图;其中,图像处理模块包括:灰度处理模块,用于对采集的图像进行灰度均衡化处理;滤波处理模块,用于对灰度均衡化处理后的图像,进行滤波,获取预处理图像中的有效的、低噪声的高质量图像;图像拼接模块,对图像处理模块处理后的图像进行图像特征提取与匹配,图像特征提取与匹配后进行图像特征块重叠区域局部优化与融合;其中,图像拼接模块包括图像特征提取模块和图像融合模块,图像特征提取模块,用于对经过灰度均衡化处理和滤波处理的图像,采用局部边缘密度算法进行全景图像特征区域的自动提取;图像融合模块,利用图像的局部熵差进行特征点匹配搜索,提高拼接速度和精度;图像存储模块,用于利用云服务器实现对无人机航拍序列图像的接收。2.根据权利要求1所述的全景图全自动拍摄、拼接系统,其特征在于,所述无人机与终端设备通过无线通讯的方式连接,终端设备能够通过控制指令控制无人机的状态及动作。3.根据权利要求2所述的全景图全自动拍摄、拼接系统,其特征在于,将融合拼接后的目标全景图存储在云服务器。4.根据权利要求3所述的全景图全自动拍摄、拼接系统,其特征在于,按照无人机航拍的位置坐标、时间,对序列图像进行命名,存储。5.根据权利要求4所述的全景图全自动拍摄、拼接系统,其特征在于,滤波包括中值滤波和高斯滤波。6.一种全景图全自动拍摄、拼接方法,其特征在于,包括以下步骤:通过采用无人机航拍相机,对整个场景进行序列图像采集,并通过网络将无人机航拍图像数据传递给图像存储模块;在无人机航拍回传的地图上,自动分析规划确定具体的航拍位置以及移动路线,根据终端设备指令,无人机在预定采集频率的时间点,采集所在航拍位置处的图像数据,采集后,无人机按照规划的移动路线,移动到下一航拍位置点继续拍摄,直到获取规划中的全部航拍位置点的图像数据;对采集到的序列图像进行图像预处理、图像特征提取、图像融合,生成目标全景图;进行图像预处理包括对采集的图像进行灰度均衡化处理;对灰度均...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙志红,张龙,吴宏涛,
申请(专利权)人:鸿视线科技北京有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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