综采面液压支架推移推杆位姿感知装置、综采面液压支架推移推杆机构及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种综采面液压支架推移推杆位姿感知装置、综采面液压支架推移推杆机构及方法，感知装置包括综采工作面，该综采工作面包括若干个液压支架底座，每个液压支架底座的推移推杆均与一个刮板输送机中部槽连接；每个推移推杆的左、右两侧分别设有用于实时感知所述推移推杆位姿的左侧位姿感应单元和右侧位姿感应单元，中央信号处理单元根据左侧位姿感应单元所反馈的位移和根据右侧位姿感应单元所反馈的位移来感知推移推杆的偏移程度，并通过执行机构进行调整。本发明专利技术通过实时感知推移推杆的位姿，并对其进行实时调节，从而保证了推移推杆处于中间位置，机构简单，响应快，精度高，性价比高。

Position and Posture Sensing Device of Push Rod of Hydraulic Support in Fully Mechanized Mining Face and Push Rod Mechanism and Method of Hydraulic Support in Fully Mechanized Mining Face

The invention discloses a position and orientation sensing device of the push rod of the hydraulic support in the fully mechanized mining face, a push rod mechanism and a method of the hydraulic support in the fully mechanized mining face. The sensing device includes a fully mechanized mining face. The fully mechanized mining work includes several hydraulic support bases, and the push rod of each hydraulic support base is connected with a middle trough of a scraper conveyor; the left and right sides of each push rod are respectively provided. A left-side and right-side posture sensing units are used for real-time perception of the posture of the push rod. The central signal processing unit senses the displacement of the push rod according to the displacement feedback from the left-side posture sensing unit and the right-side posture sensing unit, and adjusts the displacement through the actuator. The invention guarantees that the push rod is in the middle position, simple in mechanism, fast in response, high in precision and high in cost performance ratio by real-time perception of the position and posture of the push rod and real-time adjustment of the push rod.

【技术实现步骤摘要】
综采面液压支架推移推杆位姿感知装置、综采面液压支架推移推杆机构及方法
本专利技术涉及一种综采工作面推移推杆位姿感知装置、综采面液压支架推移推杆机构及方法，具体是一种煤矿井下综采工作面液压支架底座推移位姿的自动感知，属于液压支架底座推移位姿自动感知领域。
技术介绍
液压支架底座作为综采工作面的关键机电装备之一，实现液压支架底座的自主跟机控制是实现综采工作面“少人化”和“无人化”开采，改善工人劳动条件，降低劳动强度的必要条件。液压支架底座在综采工作面使用过程中，要承受巨大的压力、拉力、撞击、摩擦和腐蚀等多种复杂的工况，并且除了承受巨大的载荷冲击还受到现场工人操作水平的影响，都会对液压支架底座的自主跟机控制造成很大的影响。液压支架底座自主跟机控制，可以有效地提高综采工作面的生产效率，减少操作人员的数量，降低工人劳动强度。然而，在液压支架底座自主跟机过程中，液压支架底座的推移推杆位姿感知是影响三机协同工作的关键因素。液压支架底座的推移位姿是指液压支架底座随着工作面向前推进，周期性推溜和移架时，刮板输送机中部槽所形成的位姿状态。在采煤过程中，液压支架底座、刮板输送机和煤壁需要保持一定的直线度，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种综采面液压支架推移推杆位姿感知装置，包括综采工作面，该综采工作面包括若干个液压支架底座，每个液压支架底座的推移推杆均与一个刮板输送机中部槽连接；其特征在于，每个推移推杆的左、右两侧分别设有用于实时感知所述推移推杆位姿的左侧位姿感应单元和右侧位姿感应单元，中央信号处理单元，根据左侧位姿感应单元所反馈的位移sL，和根据右侧位姿感应单元所反馈的位移sR，通过一一判断位移sL和位移sR的大小，来感知推移推杆的偏移程度；执行机构，设置在每个液压支架底座和推移推杆之间，接收所述中央信号处理单元的控制信号对推移推杆的位姿进行调整。

【技术特征摘要】
1.一种综采面液压支架推移推杆位姿感知装置，包括综采工作面，该综采工作面包括若干个液压支架底座，每个液压支架底座的推移推杆均与一个刮板输送机中部槽连接；其特征在于，每个推移推杆的左、右两侧分别设有用于实时感知所述推移推杆位姿的左侧位姿感应单元和右侧位姿感应单元，中央信号处理单元，根据左侧位姿感应单元所反馈的位移sL，和根据右侧位姿感应单元所反馈的位移sR，通过一一判断位移sL和位移sR的大小，来感知推移推杆的偏移程度；执行机构，设置在每个液压支架底座和推移推杆之间，接收所述中央信号处理单元的控制信号对推移推杆的位姿进行调整。2.根据权利要求1所述的综采面液压支架推移推杆位姿感知装置，其特征在于，所述左侧位姿感应单元和右侧位姿感应单元为结构相同的四边形平面连杆机构，且四边形平面连杆机构对称安装在每个推移推杆两侧，其中，所述四边形平面连杆机构包括：机架、第一连架杆、第二连架杆和导向滑架，其中，所述机架固定于液压支架底座的底座内侧壁上，导向滑架与推移推杆相邻一侧嵌入推移推杆的杆壁中，并且可在推移推杆的杆壁中沿水平方向前、后滑动；所述第一连架杆和第二连架杆相互平行且结构相同，均是由连架杆滑杆和连架杆杆腔组成的导向滑杆机构，其中，第一连架杆的连架杆滑杆端通过销轴与机架底端铰接，连架杆杆腔端通过销轴与导向滑架底端铰接；第二连架杆的连架杆滑杆端通过销轴与机架上端铰接，连架杆杆腔端通过销轴与导向滑架上端铰接；位移传感器，安装在四边形平面连杆机构的连架杆杆腔内，用于根据与导向滑架的相对运动，检测出推移推杆两侧相应的位移sL和位移sR，并将所检测到的位移sL和位移sR实时反馈至中央信号处理单元。3.根据权利要求1所述的综采面液压支架推移推杆位姿感知装置，其特征在于，所述执行机构为液压缸，液压缸固定在液压支架底座内部，液压缸的伸缩轴端与推移推杆的外壁铰接。4.根据权利要求2所述的综采面液压支架推移推...

【专利技术属性】
技术研发人员：路绪良，王忠宾，谭超，闫海峰，司垒，魏东，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32