一种可自动切换泊车模式的泊车方法及控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于车辆自动泊车技术领域，具体涉及一种可自动切换泊车模式的泊车方法及装置；控制装置包括方向盘转矩传感器、制动踏板压力传感器、加速踏板压力传感器、存储模块、报警模块、档位控制器、EPS转向电机、电子油门、电子刹车泵和泊车控制器；该方法是当车辆处于自动泊车模式，泊车控制器根据方向盘受到外加力矩的大小以及加速踏板、制动踏板受力的大小，从而自动判断是否切换泊车模式；本发明专利技术可以处理泊车过程中车辆控制权的转移问题，保证泊车过程的安全性，提高泊车过程的便捷性和智能化。

A Parking Method and Control Device with Automatic Switching Parking Mode

The invention belongs to the technical field of automatic parking of vehicles, in particular to a parking method and device that can automatically switch parking mode; the control device includes steering wheel torque sensor, brake pedal pressure sensor, accelerator pedal pressure sensor, storage module, alarm module, gear controller, EPS steering motor, electronic throttle, electronic brake pump and parking controller. The method is that when the vehicle is in the automatic parking mode, the parking controller can automatically judge whether to switch the parking mode or not according to the magnitude of the steering wheel being subjected to the applied moment and the force exerted on the accelerating pedal and the braking pedal; the invention can deal with the transfer of the control rights of the vehicle in the parking process, ensure the safety of the parking process, and improve the convenience and intelligence of the parking process.

【技术实现步骤摘要】
一种可自动切换泊车模式的泊车方法及控制装置
本专利技术涉及车辆自动泊车
，具体涉及一种可自动切换泊车模式的泊车方法及装置。
技术介绍
自动泊车系统是最近几年研发出来的一种智能驾驶技术，是一种能够快速、安全地使车辆自动驶入泊车位的智能泊车辅助系统，它通过超声波和图像传感器感知车辆周围环境信息来识别泊车车位，并根据车辆与停车位的相对位置信息，产生相应的泊车轨迹并控制车辆速度和方向盘转向完成自动泊车。自动泊车系统包括两种模式，一种是自动泊车模式，另一种是人工泊车模式。自动泊车模式指车辆在自动泊车过程中，完全由泊车控制器控制EPS转向电机、电子刹车泵、电子油门，从而控制方向盘转动，并且稳定泊车车速。人工泊车模式指完全由驾驶员操纵方向盘，刹车以及油门，控制车辆进行泊车。在自动泊车模式下，驾驶员无意中碰到方向盘，踩到制动踏板、加速踏板，自动泊车进程将受到影响；或者驾驶员因意识到有危险碰撞的发生而需要操作方向盘、制动踏板、加速踏板时，但现有泊车系统无法及时切换至人工泊车模式，自主转动的方向盘与锁死的油门踏板可能对驾驶员造成一定的伤害。因此现有的自动泊车系统智能化程度不高，无法在自动泊车过程中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可自动切换泊车模式的泊车方法，其特征在于包括如下步骤：1)初始化延时阈值T，制动踏板压力阈值X，加速踏板压力阈值Y，方向盘转矩阈值Z，路径点集PATH为空；2)驾驶员按下泊车按钮，启动自动泊车模式；3)泊车控制器控制档位控制器挂入倒挡；4)令延时变量t＝0，泊车控制器在汽车当前位置点规划泊车路径，记泊车路径的第1个轨迹点为P1，泊车路径的第2个轨迹点为P2；5)泊车控制器发送指令至EPS转向电机、电子刹车泵、电子油门，控制车辆从轨迹点P1运动至轨迹点P2；并将轨迹点P1加入路径点集PATH并保存在存储模块中；6)判断泊车是否结束，泊车结束则转步骤11)，否则转步骤7)；7)判断制动踏板...

【技术特征摘要】
1.一种可自动切换泊车模式的泊车方法，其特征在于包括如下步骤：1)初始化延时阈值T，制动踏板压力阈值X，加速踏板压力阈值Y，方向盘转矩阈值Z，路径点集PATH为空；2)驾驶员按下泊车按钮，启动自动泊车模式；3)泊车控制器控制档位控制器挂入倒挡；4)令延时变量t＝0，泊车控制器在汽车当前位置点规划泊车路径，记泊车路径的第1个轨迹点为P1，泊车路径的第2个轨迹点为P2；5)泊车控制器发送指令至EPS转向电机、电子刹车泵、电子油门，控制车辆从轨迹点P1运动至轨迹点P2；并将轨迹点P1加入路径点集PATH并保存在存储模块中；6)判断泊车是否结束，泊车结束则转步骤11)，否则转步骤7)；7)判断制动踏板压力是否超过阈值X或者油门踏板压力是否超过阈值Y，如果是转步骤8)，否则转步骤4)继续自动泊车模式；8)泊车控制器发送指令至电子刹车泵和报警模块，电子刹车泵根据踏板压力大小，进行制动，LED灯闪烁，语音模块提示驾驶员车辆处于制动状态，同时t＝t+1；9)判断方向盘外加力矩是否超过阈值Z或者延时变量t是否超过阈值T，如果是转步骤10)，否则转步骤7)；10)切换泊车模式，由自动泊车模式切换为人工泊车模式，同时，LED灯闪烁，语音模块提示驾驶员车辆由自动泊车模式切换到人工泊车模式；11)泊车结束。2.如权利要求1所述的可自动切换泊车模式的泊车方法，其特征在于所述步骤8)中踏板压力大小取制动踏板压力与加速踏板压力的较大值。3.如权利要求1所述的可自动切换泊车模式的泊车方法，其特征在于所述步骤10)中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：江绍康，江浩斌，马世典，李仁鹏，窦银宇，李玥，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32