泊车路径设置方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种泊车路径设置方法及系统，其中方法包括：确定目标泊车位信息；获取待泊车辆的泊车初始位姿信息；根据所述目标泊车位信息和所述泊车初始位姿信息，生成包含至少两个中间参考点的泊车路径；在泊车过程中，根据待泊车辆的实时位姿信息以及与所述中间参考点相关的预设标准，更新所述泊车路径。本发明专利技术不仅能实现实际泊车环境中无需每次在同一泊车起始位姿情况下进行泊车，并且在泊车过程中即使出现扰动偏差，本发明专利技术也可以通过更新泊车路径进行有效处置。

Parking Path Setting Method and System

The invention discloses a parking path setting method and system, which includes: determining the target parking space information; obtaining the initial parking position information of the vehicle to be parked; generating a parking path containing at least two intermediate reference points according to the target parking space information and the initial parking position information; and in the parking process, according to the real-time position information of the vehicle to be parked. The parking path is updated by preset standards related to the intermediate reference point. The invention not only realizes that the actual parking environment does not need to park in the same parking starting position and posture at each time, but also can effectively dispose of the disturbance deviation in the parking process by updating the parking path.

【技术实现步骤摘要】
泊车路径设置方法及系统
本专利技术涉及自动泊车
，尤其涉及一种泊车路径设置方法及系统。
技术介绍
当前，汽车已经成为人们日常生活中便捷的交通工具。然而，对于很多驾驶员特别是新手来说，安全泊车依然具有很大挑战，特别是遇到两侧有障碍物的垂直车位或者侧方车位，泊车过程中极易发生碰撞、刮蹭等事故。目前，自动泊车技术可以大幅度提高泊车的入库率及安全性，其中包括起到辅助人工泊车的半自动泊车系统，或者无人参与的全自动泊车系统。现有的半自动/全自动泊车系统通常分为三大模块，定位感知模块、运动规划和控制模块、人机交互模块。其中定位感知模块包括超声波模组等，运动规划和控制模块包括线控执行机构等，人机交互模块包括语音和图像界面提示等。但现有技术大多采用依据局部2D信息来定位车位，进而使用固定程式的双圆弧拼接法进行车辆运动规划。但基于圆弧拼接的路径规划方案只适用于固定起止位置且车辆轨迹控制完全无误差的理想情况下的泊车操作，但实际使用过程中，难以确保每次泊车都是同一初始位置的条件约束，并且导致泊车偏向的因素繁多，而现有技术规划出的路径在车辆泊车过程中出现偏差时则较难调整回来。专利技术内容本专利技术提供了本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种泊车路径设置方法，其特征在于，包括：确定目标泊车位信息；获取待泊车辆的泊车初始位姿信息；根据所述目标泊车位信息和所述泊车初始位姿信息，生成包含至少两个中间参考点的泊车路径；在泊车过程中，根据待泊车辆的实时位姿信息以及与所述中间参考点相关的预设标准，更新所述泊车路径。

【技术特征摘要】
1.一种泊车路径设置方法，其特征在于，包括：确定目标泊车位信息；获取待泊车辆的泊车初始位姿信息；根据所述目标泊车位信息和所述泊车初始位姿信息，生成包含至少两个中间参考点的泊车路径；在泊车过程中，根据待泊车辆的实时位姿信息以及与所述中间参考点相关的预设标准，更新所述泊车路径。2.根据权利要求1所述的泊车路径设置方法，其特征在于，所述在泊车过程中，根据待泊车辆的实时位姿信息以及与所述中间参考点相关的预设标准，更新所述泊车路径包括：根据专家经验，为所述泊车路径中的各所述中间参考点预设浮动区域坐标及相应的航向角度阈值；实时检测待泊车辆的当前坐标及当前航向角度；根据所述当前坐标与所述浮动区域坐标的关系以及所述当前航向角度与所述航向角度阈值的关系，更新所述泊车路径。3.根据权利要求2所述的泊车路径设置方法，其特征在于，所述根据所述当前坐标与所述浮动区域坐标的关系以及所述当前航向角度与所述航向角度阈值的关系，更新所述泊车路径包括：根据所述当前坐标及所述浮动区域坐标，判断待泊车辆是否进入所述中间参考点的浮动区域；若否，则确定所述泊车路径无效；若是，则判断所述当前航向角度是否小于或等于所述航向角度阈值；若否，则确定所述泊车路径无效；若是，则根据所述当前坐标、所述当前航向角度以及所述目标泊车位信息，调整后续所述中间参考点的位置；利用所述实时位姿信息、所述目标泊车位信息以及调整位置后的所述中间参考点，拟合出新的后续泊车路径。4.根据权利要求1所述的泊车路径设置方法，其特征在于，所述目标泊车位信息包括：有效泊车位的目标坐标；所述确定目标泊车位信息包括：根据待泊车辆的尺寸，确定有效泊车位；获取由雷达检测的所述有效泊车位的第一坐标；获取由拍摄装置检测的所述有效泊车位的第二坐标；将所述第一坐标与所述第二坐标融合，得到所述有效泊车位的目标坐标。5.根据权利要求4所述的泊车路径设置方法，其特征在于，所述将所述第一坐标与所述第二坐标融合，得到所述有效泊车位的目标坐标包括：根据不同时刻检测到的坐标值，得到雷达和拍摄装置所检测的车位坐标累计误差值；根据由雷达和/或拍摄装置检测的泊车位周边的障碍物分布情况，调整预设的权值；利用所述权值，求取所述第一坐标与所述第二坐标的加权和，并将所述加权和与所述车位坐标累计误差值求和，得到所述目标坐标。6.根据权利要求1～5任一项所述的泊车路径设置方法，其特征在于，所述根据所述目标泊车位信息和所述泊车初始位姿信息，生成包含至少两个中间参考点的泊车路径包括：根据所述目标泊车位信息、待泊车辆的泊车初始位姿信息，从多条专家经验路径中获取中间参考点；利用所述泊车初始位姿信息、所述目标泊车位信息以及所述中间参考点，拟合出多条候选路径；计算各条所述候选路径的执行代价；选取执行代价最小的所述候选路径作为所述泊车路径。7.根据权利要求6所述的泊车路径设置方法，其特征在于，所述计算各条所述候选路径的执行代价包括：根据所述候选路径中的曲线段的坐标平均变化量以及相应的航向角度平均变化量，得到所述候选路径的执行代价。8.一种泊车路径设置系统，其特征在于，包括：车位确定模块，用于确定目标泊车位信息；初始位姿获取模块，用于获取待泊车辆的泊车初始位姿信息；初始泊车路径生成模块，用于根据所述目标泊...

【专利技术属性】
技术研发人员：张岩辉，张晋烽，王兴宝，雷琴辉，郭涛，胡金水，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34