一种建立辅助驾驶数据库的方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种建立辅助驾驶数据库的方法及系统。方法包括：获取待计算路径的轨迹点序列；当待计算路径属于目标区域时，计算轨迹点序列得到查询参数；根据查询参数在数据库中进行查询，得到匹配路径的记录；读取匹配路径进行三维三阶贝塞尔曲线拟合的对应参数；将轨迹点序列、查询参数和匹配路径进行三维三阶贝塞尔曲线拟合的对应参数作为待计算路径的记录，写入数据库；其中，轨迹点序列中的每个轨迹点指向对应的三维位置坐标，查询参数包括待计算路径的长度。本发明专利技术可以快速、方便的得到待计算路径的曲率、航向和坡度，避免了重复拟合，节省了时间。新记录通过与数据库中已有记录的查询、匹配完成，提高数据库的更新效率与适用范围。

【技术实现步骤摘要】
一种建立辅助驾驶数据库的方法及系统
本专利技术涉及互联网通信
，尤其涉及一种建立辅助驾驶数据库的方法及系统。
技术介绍
高级辅助驾驶(ADAS，AdvancedDrivingAssistanceSystem)利用安装在车上的各式各样传感器，在车辆行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加车辆驾驶的舒适性和安全性。ADAS地图是高级辅助驾驶应用中不可获取的一环。ADAS地图反应了道路的曲率、航向和坡度，这些为车辆进行自动定速巡航和灯光控制等时提供了远距的信息感知能力、保证了系统功能的安全运行，具有日益重要的市场价值重要性。然而，目前ADAS地图中的曲率、航向和坡度的需要分别单独计算才能得到，计算过程往往复杂、耗时耗力。计算时忽略了全局性，容易受到噪声干扰，性能不稳定。
技术实现思路
为了解决现有技术应用在ADAS地图中计算道路的曲率、航向和坡度时步骤繁琐重复且效率低下等问题，本专利技术提供了一种建立辅助驾驶数据库的方法及系统：一方面，本专利技术提供了一种建立辅助驾驶数据库的方法，所述方法包括：获取待计算路径的轨迹点序列；当所述待计算路径属于目标区域时，计算所述轨迹点序列得到查询参数；根据所述查询参数在数据库中进行查询，得到匹配路径的记录；读取所述匹配路径进行三维三阶贝塞尔曲线拟合的对应参数；将所述轨迹点序列、所述查询参数和所述匹配路径进行三维三阶贝塞尔曲线拟合的对应参数作为所述待计算路径的记录，写入所述数据库；其中，所述轨迹点序列中的每个轨迹点指向对应的三维位置坐标，所述查询参数包括所述待计算路径的长度。另一方面提供了一种建立辅助驾驶数据库的系统，所述系统包括：获取模块：用于获取待计算路径的轨迹点序列；目标区域处理模块：用于当所述待计算路径属于目标区域时，计算所述轨迹点序列得到查询参数；查询模块：用于根据所述查询参数在数据库中进行查询，得到匹配路径的记录；读取模块：用于读取所述匹配路径进行三维三阶贝塞尔曲线拟合的对应参数；第一写入模块：用于将所述轨迹点序列、所述查询参数和所述匹配路径进行三维三阶贝塞尔曲线拟合的对应参数作为所述待计算路径的记录，写入所述数据库；其中，所述轨迹点序列中的每个轨迹点指向对应的三维位置坐标，所述查询参数包括所述待计算路径的长度。本专利技术提供的一种建立辅助驾驶数据库的方法及系统，具有如下技术效果：本专利技术计算所述轨迹点序列得到查询参数，利用查询参数在数据库中得到匹配路径的记录，借助匹配路径的进行三维三阶贝塞尔曲线拟合的对应参数，可以快速、方便的得到待计算路径的曲率、航向和坡度，避免了重复拟合，节省了时间。将所述轨迹点序列、所述查询参数和所述匹配路径进行三维三阶贝塞尔曲线拟合的对应参数作为所述待计算路径的记录，写入所述数据库，新记录通过与数据库中已有记录的查询、匹配完成，提高数据库的更新效率与适用范围。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。图1是本专利技术实施例提供的一种应用环境的示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种建立辅助驾驶数据库的方法的流程示意图；图3是本专利技术实施例提供的根据所述查询参数在数据库中进行查询，得到匹配路径的记录的一种流程示意图；图4也是本专利技术实施例提供的一种建立辅助驾驶数据库的方法的流程示意图；图5是本专利技术实施例提供的对每个所述分段路径分别进行三维三阶贝塞尔曲线拟合，得到由多条分段贝塞尔曲线组成的一条拟合曲线的一种流程示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种建立辅助驾驶数据库的系统的组成框图；图7也是本专利技术实施例提供的一种建立辅助驾驶数据库的系统的组成框图；图8是本专利技术实施例提供的对待计算路径进行分段拟合的示意图；图9是本专利技术实施例提供的分段路径的端点和对应的控制点的示意图；图10是本专利技术实施例提供的建立计算分段路径的拟合误差的坐标的示意图；图11是本专利技术实施例提供的在某一方向上计算分段路径拟合误差的示意图；图12是本专利技术实施例提供的轨迹点序列与拟合曲线的对比示意图；图13是本专利技术实施例提供的轨迹点序列与待匹配轨迹点序列进行相似度计算的示意图；图14是本专利技术实施例提供的一种服务器的结构示意图。以下对附图作补充说明：111-离散点；112-第一折线；121-拟合曲线；122-轨迹点序列；131-轨迹点；132-第二折线；140-待匹配轨迹点序列。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。请参阅图1，图1是本专利技术实施例提供的一种应用环境的示意图，如图1所示，该应用环境中服务器获取初始区域的道路(路径)的三维位置坐标，对这些三维数据进行曲线拟合，建立对应的辅助驾驶数据库。当获取目标区域的道路的三维位置坐标时，不再对这些三维数据进行曲线拟合，而是利用道路形状具有的自相似性，在数据库中进行查询，直接采用其中存在几何相似的道路的记录，一方面可以通过计算快速得到曲率、航向和坡度，一方面在数据库中快速更新目标区域的对应记录。需要说明的是，图1仅仅是一种示例。在本专利技术实施例中，在初始区域采集的数据作为建立数据库的初始数据。所述目标区域对应的地理位置，与所述初始区域对应的地理位置具有一定的地形相似度。目标区域和初始区域可以同属于某一行政区，比如目标区域和初始区域同属于某省级行政区、某地级行政区、某县级行政区或某乡级行政区。目标区域和初始区域也可以属于同一地形，比如目标区域和初始区域都属于平原、高原、丘陵、盆地或山地。这样保证了建立的辅助驾驶数据库的准确性和有效性。具体的，目标区域的道路和初始区域的道路可以是公路等级二级以上的公路，比如高速公路和城市快速路。具体的，采用ADAS数据采集车采集初始区域的道路和目标区域的道路的三维位置坐标，ADAS数据采集车再将采集的三维数据发送至服务器。ADAS数据采集车沿道路行驶，每隔预设时间值采集车辆的三维位置坐标，一连串的三维位置坐标位置构成了车辆沿道路的行进轨迹。其中，预设时间值可以为几秒钟或者一分钟。在实际应用中，我国地形地势西高东低，呈阶梯状分布，地形多种多样，山区面积广大。东部与西部可以分别建立上述数据库或上述数据库的子数据库。比如东部A地地形以平原为主，可以将A地分为目标区域和用于采集初始数据的初始区域。当作为初始区域的全国1/3的区域的道路提供初始数据时，对初始数据进行曲本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种建立辅助驾驶数据库的方法，其特征在于，所述方法包括：获取待计算路径的轨迹点序列；当所述待计算路径属于目标区域时，计算所述轨迹点序列得到查询参数；根据所述查询参数在数据库中进行查询，得到匹配路径的记录；读取所述匹配路径进行三维三阶贝塞尔曲线拟合的对应参数；将所述轨迹点序列、所述查询参数和所述匹配路径进行三维三阶贝塞尔曲线拟合的对应参数作为所述待计算路径的记录，写入所述数据库；其中，所述轨迹点序列中的每个轨迹点指向对应的三维位置坐标，所述查询参数包括所述待计算路径的长度。

【技术特征摘要】
1.一种建立辅助驾驶数据库的方法，其特征在于，所述方法包括：获取待计算路径的轨迹点序列；当所述待计算路径属于目标区域时，计算所述轨迹点序列得到查询参数；根据所述查询参数在数据库中进行查询，得到匹配路径的记录；读取所述匹配路径进行三维三阶贝塞尔曲线拟合的对应参数；将所述轨迹点序列、所述查询参数和所述匹配路径进行三维三阶贝塞尔曲线拟合的对应参数作为所述待计算路径的记录，写入所述数据库；其中，所述轨迹点序列中的每个轨迹点指向对应的三维位置坐标，所述查询参数包括所述待计算路径的长度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述查询参数在数据库中进行查询，得到匹配路径的记录的步骤，包括：根据所述查询参数在数据库中进行查询，得到待匹配路径的记录；读取所述待匹配路径的待匹配轨迹点序列；通过动态时间规整算法，计算所述轨迹点序列与所述待匹配轨迹点序列的相似度，选取符合第一预设值的所述相似度对应的所述待匹配路径作为匹配路径；其中，所述待匹配轨迹点序列中的每个轨迹点指向对应的三维位置坐标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述查询参数包括所述待计算路径的长度、所述待计算路径的起始端点的航向和所述待计算路径的终止端点的航向；或者，所述查询参数包括所述待计算路径的长度、所述待计算路径的起始端点的曲率和所述待计算路径的终止端点的曲率；或者，所述查询参数包括所述待计算路径的长度、所述待计算路径的起始端点的坡度和所述待计算路径的终止端点的坡度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待计算路径的轨迹点序列的步骤之后，还包括：当所述待计算路径属于初始区域时，将所述待计算路径处理为多个分段路径，所述轨迹点序列包括所述分段路径对应的分段轨迹点序列；对每个所述分段路径分别进行三维三阶贝塞尔曲线拟合，得到由多条分段贝塞尔曲线组成的一条拟合曲线；当所述拟合曲线与所述轨迹点序列之间的拟合程度值符合第二预设值时，在所述数据库中写入多个所述分段路径的记录，所述分段路径的记录包括所述分段轨迹点序列、所述分段贝塞尔曲线的长度和所述分段路径的拟合参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对每个所述分段路径分别进行三维三阶贝塞尔曲线拟合，得到由多条分段贝塞尔曲线组成的一条拟合曲线的步骤，包括：在所述分段路径的起始端点和所述分段路径的终止端点之间设置第一控制点和第二控制点；设置迭代次数，对所述第一控制点和所述第二控制点进行扰动，得到所述分段贝塞尔曲线；其中，所述分段轨迹点序列包括所述分段路径的起始端点和所述分段路径的终止端点，所述分段路径的拟合参数包括所述第一控制点对应的三维位置坐标和所述第二控制点对应的三维位置坐标。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述拟合程度值中包括每个所述分...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘春，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44