The invention discloses an automatic pineapple harvester, which comprises a frame, a power device, a picking device and a position adjusting device. The picking device includes a bottom plate, several blades, a fixed plate, a push-pull electromagnet and a push-pull rod. The center of the bottom plate is provided with a first through hole, and several blades are rotatably arranged around the first through hole. The fixed plate is located above the bottom plate and the push-pull electromagnet is fixed. A number of blades are fixed on a fixed plate and driven by a thrust rod to rotate; the position adjusting device includes a longitudinal CCD vision recognizer and a lateral CCD vision recognizer for pineapple identification, an X-direction driving component, a Y-direction driving component and a Z-direction driving component matched with the picking device and a controller connected with the vision recognizer and the driving component. The invention utilizes CCD vision recognition technology, automatic control technology, etc. to automatically harvest centrally planted pineapple, reduces labor-intensive demand for pineapple harvesting, reduces labor intensity, and improves picking efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种菠萝自动收割机
本专利技术的实施例涉及农机领域,具体而言,涉及一种菠萝自动收割机。
技术介绍
菠萝是一种对土壤适应性强,耐瘠耐旱,病虫害较少,易栽培,产量高的重要农业经济作物,菠萝的果肉柔滑多汁,甜酸适中,既可鲜食,也可加工成罐头,具有广阔的产业前景。然而菠萝植株的叶片成螺旋形排列,簇生于茎上,当菠萝成熟时,菠萝叶片成革状,形状类似于剑形,有些菠萝还会在叶片的边缘长出小刺,在采摘时很容易划伤手,而且采摘工作效率低,劳动强度大。针对这一现象,市面上出现了很多关于菠萝采摘的装置,但是有些装置在对菠萝进行采摘时,依然人工操作,存在很大劳动量,不适合大面积采摘;而且大多数采摘装置采用剪刀式切割方式,当遇到菠萝根部较大时,采用这种切割方式可能会出现不能顺利完成采摘的现象,因此,菠萝采摘机械的研究还有待进一步发展和完善。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术中存在的问题,提供一种采摘效率高,人工成本低,适用于大面积作业的菠萝自动收割机。为实现上述专利技术目的,本专利技术采用了如下技术方案:一种菠萝自动收割机,包括车架、动力装置、采摘装置、以及位置调节装置;采摘装置包括底板、若干块刀片、固定板、推拉电磁铁和推力杆,底板中心设置有第一通孔,若干刀片可转动地设置在第一通孔的周围,固定板位于底板上方,推拉电磁铁固定安装在固定板上、并通过推力杆驱动若干块刀片转动;位置调节装置包括用于识别菠萝的纵向CCD视觉识别器和横向CCD视觉识别器,以及分别与采摘装置相配接并调节采摘装置位置的X向驱动组件、Y向驱动组件和Z向驱动组件,以及与纵向CCD视觉识别器和横向CCD视觉识别器 ...
【技术保护点】
1.一种菠萝自动收割机,其特征在于:包括车架、动力装置、采摘装置、以及位置调节装置;所述采摘装置包括底板、若干块刀片、固定板、推拉电磁铁和推力杆,底板中心设置有第一通孔,若干刀片可转动地设置在第一通孔的周围,固定板位于底板上方,推拉电磁铁固定安装在固定板上、并通过推力杆驱动若干块刀片转动;位置调节装置包括用于识别菠萝的纵向CCD视觉识别器和横向CCD视觉识别器,以及分别与采摘装置相配接并调节采摘装置位置的X向驱动组件、Y向驱动组件和Z向驱动组件,以及与纵向CCD视觉识别器和横向CCD视觉识别器信号连接,并控制X向驱动组件、Y向驱动组件和Z向驱动组件的控制器。
【技术特征摘要】
1.一种菠萝自动收割机,其特征在于:包括车架、动力装置、采摘装置、以及位置调节装置;所述采摘装置包括底板、若干块刀片、固定板、推拉电磁铁和推力杆,底板中心设置有第一通孔,若干刀片可转动地设置在第一通孔的周围,固定板位于底板上方,推拉电磁铁固定安装在固定板上、并通过推力杆驱动若干块刀片转动;位置调节装置包括用于识别菠萝的纵向CCD视觉识别器和横向CCD视觉识别器,以及分别与采摘装置相配接并调节采摘装置位置的X向驱动组件、Y向驱动组件和Z向驱动组件,以及与纵向CCD视觉识别器和横向CCD视觉识别器信号连接,并控制X向驱动组件、Y向驱动组件和Z向驱动组件的控制器。2.根据权利要求1所述的一种菠萝自动收割机,其特征在于:所述车架为框式车架。3.根据权利要求1所述的一种菠萝自动收割机,其特征在于:所述动力装置包括动力源、带轮一、带轮二和链条;所述车架包括轮子;动力源与带轮一相配接、并驱动带轮一,带轮二与轮子相配接,带轮一和带轮二通过链条相互连接。4.根据权利要求1所述的一种菠萝自动收割机,其特征在于:所述采摘装置还包括导向圆环以及若干根拉杆,导向圆环可转动地安装在底板上,并与推力杆相配接,若干根拉杆连接在导向圆环与若干块刀片之间。5.根据权利要求4所述的一种菠萝自动收割机,其特征在于:所述底板的边沿设置有凸起围栏,在该凸起围栏上设有长形孔;所述导向圆环外壁设有第一连接件,第一连...
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