一种数据处理方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种数据处理方法和装置，所述方法包括：若第一数据采集器的第一帧率小于第二数据采集器的第二帧率，则根据第一数据采集器的第一原始信号帧生成补充信号帧，并根据第二帧率确定所述补充信号帧的输入时间戳；若当前时间达到补充信号帧的输入时间戳，则将补充信号帧输入到第一数据采集器的第一输入队列，并获取第二数据采集器当前输入到第二输入队列的第二原始信号帧；将第一输入队列中的补充信号帧与第二输入队列中的第二原始信号帧进行信号融合。采用本发明专利技术，可以将任意两个传感器的信号帧进行融合，以确保在输出较高帧率的估计量的同时，进一步提高测量精度。

【技术实现步骤摘要】
一种数据处理方法和装置
本专利技术涉及互联网
，尤其涉及一种数据处理方法和装置。
技术介绍
随着科学技术的快速发展，衍生出了各式各样的传感设备(如：加速度计、陀螺仪、视觉图像传感器、惯性传感器和雷达等)。这些传感器可融合应用于各类可移动设备(比如，智能机器人，虚拟现实和增强现实设备)中以提供定位导航功能。比如，在机器人定位导航过程中，可以通过陀螺仪和雷达等传感器所采集到的传感信号之间的信号融合，来估计机器人的位置信息。目前，由于各类传感器均按照一定的帧率输出这些离散的传感信号(比如，图像传感器输出传感信号的帧率为30Hz，惯性传感器输出传感信号的帧率通常大于100Hz，例如，500Hz)，因此，可将这些传感信号(即惯性传感器信号和图像传感器信号)输入到信号处理器中进行传感器信号融合。为了输出较高的帧率，往往考虑以高帧率的传感器信号帧率输出，但是由于低帧率的图像传感器的输出帧率小于高帧率的惯性传感器的输出帧率，因此，在低帧率的图像传感器的任意两个图像传感器信号的输入间隔时长内，可以有多个高帧率的惯性传感器的惯性传感器信号。于是，在该输入间隔时长内进行信号融合的过程中，缺少用于校正该高帧率传感信号输入的低帧率传感信号，进而无法得到准确的估计量，从而导致估计出的位置信息严重偏离真实值。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种数据处理方法和装置，可以确保在输出较高帧率的估计量的同时，进一步提高测量精度。本专利技术一方面提供了一种数据处理方法，包括：若第一数据采集器的第一帧率小于第二数据采集器的第二帧率，则根据所述第一数据采集器的第一原始信号帧生成补充信号帧，并根据所述第二帧率确定所述补充信号帧的输入时间戳；若当前时间达到所述补充信号帧的输入时间戳，则将所述补充信号帧输入到所述第一数据采集器的第一输入队列，并获取所述第二数据采集器当前输入到第二输入队列的第二原始信号帧；将所述第一输入队列中的所述补充信号帧与当前输入到所述第二输入队列的第二原始信号帧进行信号融合。其中，所述根据所述第一数据采集器的第一原始信号帧生成补充信号帧，包括：在所述第一数据采集器的所述第一输入队列中提取所述第一数据采集器对应的目标第一原始信号帧，并根据所述目标第一原始信号帧生成所述第一输入队列对应的补充信号帧；所述目标第一原始信号帧为所述第一输入队列中具有最大的输入时间戳的第一原始信号帧；所述补充信号帧的值与所述目标第一原始信号帧的值相同。其中，所述根据所述第一数据采集器的第一原始信号帧生成补充信号帧，包括：在所述第一数据采集器的第一输入队列中提取历史第一原始信号帧以及目标第一原始信号帧的输入时间戳，并在所述第二数据采集器的第二输入队列中提取目标第二原始信号帧的输入时间戳；所述目标第一原始信号帧为所述第一输入队列中具有最大的输入时间戳的第一原始信号帧；所述目标第二原始信号帧为所述第二输入队列中具有最大的输入时间戳的第二原始信号帧；根据所述历史第一原始信号帧估算第一补帧参量；根据所述第二帧率确定第二数据采集器的输入间隔时长，并根据所述目标第一原始信号帧的输入时间戳、所述目标第二原始信号帧的输入时间戳以及所述输入间隔时长，计算与所述第一补帧参量对应的补帧间隔时长；根据所述目标第一原始信号帧、所述第一补帧参量和所述补帧间隔时长，生成补充信号帧。其中，所述根据所述第一数据采集器的第一原始信号帧生成补充信号帧，包括：在所述第一数据采集器的第一输入队列中提取目标第一原始信号帧的输入时间戳，并在所述第二数据采集器的第二输入队列中提取目标第二原始信号帧的输入时间戳；所述目标第一原始信号帧为所述第一输入队列中具有最大的输入时间戳的第一原始信号帧；所述目标第二原始信号帧为所述第二输入队列中具有最大的输入时间戳的第二原始信号帧；获取第二补帧参量；根据所述第二帧率确定第二数据采集器的输入间隔时长，并根据所述目标第一原始信号帧的输入时间戳、所述目标第二原始信号帧的输入时间戳以及所述输入间隔时长，计算与所述第二补帧参量对应的补帧间隔时长；根据所述目标第一原始信号帧、所述第二补帧参量和所述补帧间隔时长，生成补充信号帧。其中，所述根据所述第二帧率确定所述补充信号帧的输入时间戳，包括：根据所述第二帧率计算待输入到所述第二输入队列的第二原始信号帧的输入时间戳，作为所述补充信号帧的输入时间戳。其中，所述根据所述第二帧率确定所述补充信号帧的输入时间戳，包括：根据所述目标第一原始信号帧的输入时间戳和所述补帧间隔时长确定所述补充信号帧的输入时间戳。其中，在所述若第一数据采集器的第一帧率小于第二数据采集器的第二帧率，则根据所述第一数据采集器的第一原始信号帧生成补充信号帧，并根据所述第二帧率确定所述补充信号帧的输入时间戳之前，还包括：获取第一输入队列中的目标第一原始信号帧以及第二输入队列中的目标第二原始信号帧；所述目标第一原始信号帧为所述第一输入队列中具有最大的输入时间戳的第一原始信号帧；所述目标第二原始信号帧为所述第二输入队列中具有最大的输入时间戳的第二原始信号帧；若所述目标第二原始信号帧的输入时间戳小于所述目标第一原始信号帧的输入时间戳，则在当前时间达到所述目标第一原始信号帧的输入时间戳时，将所述第一数据采集器中的所述目标第一原始信号帧和所述第二数据采集器中的所述目标第二原始信号帧进行信号融合。其中，所述方法还包括：将所述第一输入队列中的所述补充信号帧作为所述第一数据采集器的目标第一原始信号帧，并根据所述目标第一原始信号帧生成目标补充信号帧；在当前时间达到所述目标补充信号帧的输入时间戳时，将所述第一输入队列中的所述目标补充信号帧与所述第二输入队列中的目标第二原始信号帧进行信号融合。本专利技术另一方面提供了一种数据处理装置，包括：补充帧生成模块，用于若第一数据采集器的第一帧率小于第二数据采集器的第二帧率，则根据所述第一数据采集器的第一原始信号帧生成补充信号帧；时间戳确定模块，用于若第一数据采集器的第一帧率小于第二数据采集器的第二帧率，则根据所述第二帧率确定所述补充信号帧的输入时间戳；信号帧输入模块，用于若当前时间达到所述补充信号帧的输入时间戳，则将所述补充信号帧输入到所述第一数据采集器的第一输入队列，并获取所述第二数据采集器当前输入到第二输入队列的第二原始信号帧；融合模块，用于将所述第一输入队列中的所述补充信号帧与所述第二输入队列中的所述第二原始信号帧进行信号融合。其中，所述补充帧生成模块，具体用于在所述第一数据采集器的所述第一输入队列中提取所述第一数据采集器对应的目标第一原始信号帧，并将所述目标第一原始信号帧作为补充信号帧。其中，所述补充帧生成模块包括：第一提取单元，用于在所述第一数据采集器的第一输入队列中提取历史第一原始信号帧以及目标第一原始信号帧的输入时间戳，并在所述第二数据采集器的第二输入队列中提取目标第二原始信号帧的输入时间戳；所述目标第一原始信号帧为所述第一输入队列中具有最大的输入时间戳的第一原始信号帧；所述目标第二原始信号帧为所述第二输入队列中具有最大的输入时间戳的第二原始信号帧；参量估算单元，用于根据所述历史第一原始信号帧估算第一补帧参量；第一计算单元，用于根据所述第二帧率确定第二数据采集器的输入间隔时长，并根据所述目标第一原始信号帧的输入时间戳、所述目标第二原始信号帧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：若第一数据采集器的第一帧率小于第二数据采集器的第二帧率，则根据所述第一数据采集器的第一原始信号帧生成补充信号帧，并根据所述第二帧率确定所述补充信号帧的输入时间戳；若当前时间达到所述补充信号帧的输入时间戳，则将所述补充信号帧输入到所述第一数据采集器的第一输入队列，并获取所述第二数据采集器当前输入到第二输入队列的第二原始信号帧；将所述第一输入队列中的所述补充信号帧与当前输入到所述第二输入队列的第二原始信号帧进行信号融合。

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：若第一数据采集器的第一帧率小于第二数据采集器的第二帧率，则根据所述第一数据采集器的第一原始信号帧生成补充信号帧，并根据所述第二帧率确定所述补充信号帧的输入时间戳；若当前时间达到所述补充信号帧的输入时间戳，则将所述补充信号帧输入到所述第一数据采集器的第一输入队列，并获取所述第二数据采集器当前输入到第二输入队列的第二原始信号帧；将所述第一输入队列中的所述补充信号帧与当前输入到所述第二输入队列的第二原始信号帧进行信号融合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数据采集器的第一原始信号帧生成补充信号帧，包括：在所述第一数据采集器的所述第一输入队列中提取所述第一数据采集器对应的目标第一原始信号帧，并根据所述目标第一原始信号帧生成所述第一输入队列对应的补充信号帧；所述目标第一原始信号帧为所述第一输入队列中具有最大的输入时间戳的第一原始信号帧；所述补充信号帧的值与所述目标第一原始信号帧的值相同。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数据采集器的第一原始信号帧生成补充信号帧，包括：在所述第一数据采集器的第一输入队列中提取历史第一原始信号帧以及目标第一原始信号帧的输入时间戳，并在所述第二数据采集器的第二输入队列中提取目标第二原始信号帧的输入时间戳；所述目标第一原始信号帧为所述第一输入队列中具有最大的输入时间戳的第一原始信号帧；所述目标第二原始信号帧为所述第二输入队列中具有最大的输入时间戳的第二原始信号帧；根据所述历史第一原始信号帧估算第一补帧参量；根据所述第二帧率确定第二数据采集器的输入间隔时长，并根据所述目标第一原始信号帧的输入时间戳、所述目标第二原始信号帧的输入时间戳以及所述输入间隔时长，计算与所述第一补帧参量对应的补帧间隔时长；根据所述目标第一原始信号帧、所述第一补帧参量和所述补帧间隔时长，生成补充信号帧。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数据采集器的第一原始信号帧生成补充信号帧，包括：在所述第一数据采集器的第一输入队列中提取目标第一原始信号帧的输入时间戳，并在所述第二数据采集器的第二输入队列中提取目标第二原始信号帧的输入时间戳；所述目标第一原始信号帧为所述第一输入队列中具有最大的输入时间戳的第一原始信号帧；所述目标第二原始信号帧为所述第二输入队列中具有最大的输入时间戳的第二原始信号帧；获取第二补帧参量；根据所述第二帧率确定第二数据采集器的输入间隔时长，并根据所述目标第一原始信号帧的输入时间戳、所述目标第二原始信号帧的输入时间戳以及所述输入间隔时长，计算与所述第二补帧参量对应的补帧间隔时长；根据所述目标第一原始信号帧、所述第二补帧参量和所述补帧间隔时长，生成补充信号帧。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二帧率确定所述补充信号帧的输入时间戳，包括：根据所述第二帧率计算待输入到所述第二输入队列的第二原始信号帧的输入时间戳，作为所述补充信号帧的输入时间戳。6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二帧率确定所述补充信号帧的输入时间戳，包括：根据所述目标第一原始信号帧的输入时间戳和所述补帧间隔时长确定所述补充信号帧的输入时间戳。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若第一数据采集器的第一帧率小于第二数据采集器的第二帧率，则根据所述第一数据采集器的第一原始信号帧生成补充信号帧，并根据所述第二帧率确定所述补充信号帧的输入时间戳之前，还包括：获取第一输入队列中的目标第一原始信号帧以及第二输入队列中的目标第二原始信号帧；所述目标第一原始信号帧为所述第一输入队列中具有最大的输入时间戳的第一原始信号帧；所述目标第二原始信号帧为所述第二输入队列中具有最大的输入时间戳的第二原始信号帧；若所述目标第二原始信号帧的输入时间戳小于所述目标第一原始信号帧的输入时间戳，则在当前时间达到所述目标第一原始信号帧的输入时间戳时，将所述第一数据采集器中的所述目标第一原始信号帧和所述第二数据采集器...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖泽东，郑远力，陈宗豪，顾照鹏，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44