移动轨迹规划的方法、装置及移动物体制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种移动轨迹规划的方法、装置及移动物体，其中，所述方法包括：确定目标对象的三维模型；基于所述三维模型，规划移动物体的移动轨迹。本发明专利技术实施例可以实现三维路线的规划，节省人力打点的成本，路线规划的自动化程度更高，效率也更高。

Moving Trajectory Planning Method, Device and Moving Object

The embodiment of the present invention provides a method, device and moving object for trajectory planning, in which the method includes: determining the three-dimensional model of the target object; and planning the moving trajectory of the moving object based on the three-dimensional model. The embodiment of the present invention can realize the three-dimensional route planning, save the cost of manpower, and have higher automation and efficiency of route planning.

【技术实现步骤摘要】
移动轨迹规划的方法、装置及移动物体
本专利技术涉及数据处理
，特别是涉及一种移动轨迹规划的方法、一种移动轨迹规划的装置、一种移动物体以及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
随着无人机植保技术的发展，使得无人机植保具有对作物损害小、农药利用率高等特点。越来越多的农户或农场主利用无人机进行植保作业，特别是利用无人机进行农药喷洒和化肥喷洒。一般地，现有的植保无人机都在平整的农田中作业效果良好，然而实际作业场景并不那么理想，例如果树林，丘陵地带的茶园等。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种移动轨迹规划的方法和相应的一种移动轨迹规划的装置、一种移动物体以及一种计算机可读存储介质。为了解决上述问题，本专利技术实施例公开了一种移动轨迹规划的方法，所述方法包括：确定目标对象的三维模型；基于所述三维模型，规划移动物体的移动轨迹。优选地，所述确定目标对象的三维模型的步骤包括：获取所述目标对象的二维特征信息；根据所述二维特征信息确定所述目标对象的三维特征信息；根据所述三维特征信息构建目标对象的三维模型。优选地，所述根据所述二维特征信息确定所述目标对象的三维特征信息的步骤包括：根据所述二维特征信息确定所述目标对象的位置信息；控制所述移动物体移动到所述位置信息对应的位置；通过所述移动物体的传感设备，确定所述目标对象的三维特征信息。优选地，所述控制所述移动物体移动到所述位置信息对应的位置的步骤包括：控制所述移动物体往所述目标对象的位置水平移动，在水平移动的过程中，按照预设的时间间隔，获取所述移动物体与所述目标对象的实时距离；当所述实时距离小于或等于预设阈值时，控制所述移动物体上升移动到距离所述目标对象的预设距离处；控制所述移动物体移动到所述位置信息对应的位置，以使得所述移动物体位于所述目标对象的上方。优选地，所述在水平移动的过程中，按照预设的时间间隔，获取所述移动物体与所述目标对象的实时距离的步骤包括：在水平移动过程中，通过所述移动物体中的图像采集装置，按照预设时间间隔采集实时图像数据；获取所述实时图像数据对应的第一景深图；基于所述第一景深图，确定所述移动物体距离目标对象的景深信息，作为所述移动物体与所述目标对象的实时距离。优选地，所述三维特征信息包括水平方向的第一三维点云数据以及垂直方向的第二三维点云数据；所述通过所述移动物体的传感设备，确定所述目标对象的三维特征信息的步骤包括：在水平移动时，当所述实时距离小于或等于预设阈值时，通过所述移动物体的传感设备，获取所述目标对象对应的第一三维点云数据；当所述移动物体位于所述目标对象的上方时，通过所述移动物体的传感设备，获取所述目标对象对应的第二三维点云数据。优选地，所述获取所述目标对象对应的第一三维点云数据的步骤包括：获取基于所述目标对象的第二景深图；基于所述第二景深图，计算所述目标对象的第一三维点云数据。优选地，所述根据所述三维特征信息构建目标对象的三维模型的步骤包括：对所述第一三维点云数据以及所述第二三维点云数据进行融合，得到三维点云数据集合；基于所述三维点云数据集合对所述目标对象进行三维重建，获得所述目标对象的三维模型。优选地，所述传感设备包括如下设备的至少一种：双目摄像头、激光雷达传感器、声呐传感器。优选地，所述获取所述目标对象的二维特征信息的步骤包括：获取包含所述目标对象的正射影像；基于所述正射影像，确定所述目标对象的二维特征信息。优选地，所述基于所述正射影像，确定所述目标对象的二维特征信息的步骤包括：获取所述正射影像中的标注信息，作为所述目标对象的二维特征信息，其中，所述标注信息为用户在所述正射影像中标注的信息；和/或，对所述正射影像进行图像分割处理以及特征提取，获得所述目标对象的二维特征信息；和/或，将所述正射影像输入预先生成的机器模型，输出所述目标对象的二维特征信息。优选地，所述获取包含目标对象的正射影像的步骤包括：确定所述目标对象所在的指定区域；获取所述指定区域的一张正射影像，或者，获取由所述指定区域的多张正射影像拼接而成的正射影像。优选地，在所述确定目标对象的三维模型的步骤之后，还包括：对所述三维模型进行压缩处理。优选地，所述对所述三维模型进行压缩处理的步骤包括：基于所述三维模型，确定三维方向中各个方向对应的最小边长；对所述各个方向对应的最小边长所确定的区域进行空间划分，获得多个方块；将所述三维模型中的三维点云数据，填充到所述多个方块中。优选地，所述基于所述三维模型，规划移动物体的移动轨迹的步骤包括：基于所述三维模型，确定目标对象的属性信息，所述属性信息包括所述目标对象的高程信息、大小信息、形状信息；基于所述属性信息，规划所述移动物体对所述目标对象进行作业的移动轨迹；控制所述移动物体按照所述移动轨迹对所述目标对象进行作业。本专利技术实施例还公开了一种移动轨迹规划的装置，所述装置包括：三维模型确定模块，用于确定目标对象的三维模型；路线规划模块，用于基于所述三维模型，规划移动物体的移动轨迹。优选地，所述三维模型确定模块包括：二维特征信息获取子模块，用于获取所述目标对象的二维特征信息；三维特征信息获取子模块，用于根据所述二维特征信息确定所述目标对象的三维特征信息；三维模型构建子模块，用于根据所述三维特征信息构建目标对象的三维模型。优选地，所述三维特征信息获取子模块包括：位置信息确定单元，用于根据所述二维特征信息确定所述目标对象的位置信息；移动单元，用于控制所述移动物体移动到所述位置信息对应的位置；三维特征信息确定单元，用于通过所述移动物体的传感设备，确定所述目标对象的三维特征信息。优选地，所述移动单元包括：水平移动子单元，用于控制所述移动物体往所述目标对象的位置水平移动，在水平移动的过程中，按照预设的时间间隔，获取所述移动物体与所述目标对象的实时距离；上升移动子单元，用于当所述实时距离小于或等于预设阈值时，控制所述移动物体上升移动到距离所述目标对象的预设距离处；位置移动子单元，用于控制所述移动物体移动到所述位置信息对应的位置，以使得所述移动物体位于所述目标对象的上方。优选地，所述水平移动子单元还用于：在水平移动过程中，通过所述移动物体中的图像采集装置，按照预设时间间隔采集实时图像数据；获取所述实时图像数据对应的第一景深图；基于所述第一景深图，确定所述移动物体距离目标对象的景深信息，作为所述移动物体与所述目标对象的实时距离。优选地，所述三维特征信息包括水平方向的第一三维点云数据以及垂直方向的第二三维点云数据；所述三维特征信息确定单元包括：第一点云数据获取子单元，用于在水平移动时，当所述实时距离小于或等于预设阈值时，通过所述移动物体的传感设备，获取所述目标对象对应的第一三维点云数据；第二点云数据获取子单元，用于当所述移动物体位于所述目标对象的上方时，通过所述移动物体的传感设备，获取所述目标对象对应的第二三维点云数据。优选地，所述第一点云数据获取子单元还用于：获取基于所述目标对象的第二景深图；基于所述第二景深图，计算所述目标对象的第一三维点云数据。优选地，所述三维模型构建子模块包括：点云融合单元，用于对所述第一三维点云数据以及所述第二三维点云数据进行融合，得到三维点云数据集合；三维重建单元，用于基于所述三本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动轨迹规划的方法，其特征在于，所述方法包括：确定目标对象的三维模型；基于所述三维模型，规划移动物体的移动轨迹。

【技术特征摘要】
1.一种移动轨迹规划的方法，其特征在于，所述方法包括：确定目标对象的三维模型；基于所述三维模型，规划移动物体的移动轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标对象的三维模型的步骤包括：获取所述目标对象的二维特征信息；根据所述二维特征信息确定所述目标对象的三维特征信息；根据所述三维特征信息构建目标对象的三维模型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述二维特征信息确定所述目标对象的三维特征信息的步骤包括：根据所述二维特征信息确定所述目标对象的位置信息；控制所述移动物体移动到所述位置信息对应的位置；通过所述移动物体的传感设备，确定所述目标对象的三维特征信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动物体移动到所述位置信息对应的位置的步骤包括：控制所述移动物体往所述目标对象的位置水平移动，在水平移动的过程中，按照预设的时间间隔，获取所述移动物体与所述目标对象的实时距离；当所述实时距离小于或等于预设阈值时，控制所述移动物体上升移动到距离所述目标对象的预设距离处；控制所述移动物体移动到所述位置信息对应的位置，以使得所述移动物体位于所述目标对象的上方。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在水平移动的过程中，按照预设的时间间隔，获取所述移动物体与所述目标对象的实时距离的步骤包括：在水平移动过程中，通过所述移动物体中的图像采集装置，按照预设时间间隔采集实时图像数据；获取所述实时图像数据对应的第一景深图；基于所述第一景深图，确定所述移动物体距离目标对象的景深信息，作为所述移动物体与所述目标对象的实时距离。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述三维特征信息包括水平方向的第一三维点云数据以及垂直方向的第二三维点云数据；所述通过所述移动物体的传感设备，确定所述目标对象的三维特征信息的步骤包括：在水平移动时，当所述实时距离小于或等于预设阈值时，通过所述移动物体的传感设备，获取所述目标对象对应的第一三维点云数据；当所述移动物体位于所述目标对象的上方时，通过所述移动物体的传感设备，获取所述目标对象对应的第二三维点云数据。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标对象对应的第一三维点云数据的步骤包括：获取基于所述目标对象的第二景深图；基于所述第二景深图，计算所述目标对象的第一三维点云数据。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维特征信息构建目标对象的三维模型的步骤包括：对所述第一三维点云数据以及所述第二三维点云数据进行融合，得到三维点云数据集合；基于所述三维点云数据集合对所述目标对象进行三维重建，获得所述目标对象的三维模型。9.根据权利要求3或4或5所述的方法，其特征在于，所述传感设备包括如下设备的至少一种：双目摄像头、激光雷达传感器、声呐传感器。10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标对象的二维特征信息的步骤包括：获取包含所述目标对象的正射影像；基于所述正射影像，确定所述目标对象的二维特征信息。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述正射影像，确定所述目标对象的二维特征信息的步骤包括：获取所述正射影像中的标注信息，作为所述目标对象的二维特征信息，其中，所述标注信息为用户在所述正射影像中标注的信息；和/或，对所述正射影像进行图像分割处理以及特征提取，获得所述目标对象的二维特征信息；和/或，将所述正射影像输入预先生成的机器模型，输出所述目标对象的二维特征信息。12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述获取包含目标对象的正射影像的步骤包括：确定所述目标对象所在的指定区域；获取所述指定区域的一张正射影像，或者，获取由所述指定区域的多张正射影像拼接而成的正射影像。13.根据权利要求1-5任一项或10或11所述的方法，其特征在于，在所述确定目标对象的三维模型的步骤之后，还包括：对所述三维模型进行压缩处理。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述对所述三维模型进行压缩处理的步骤包括：基于所述三维模型，确定三维方向中各个方向对应的最小边长；对所述各个方向对应的最小边长所确定的区域进行空间划分，获得多个方块；将所述三维模型中的三维点云数据，填充到所述多个方块中。15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维模型，规划移动物体的移动轨迹的步骤包括：基于所述三维模型，确定目标对象的属性信息，所述属性信息包括所述目标对象的高程信息、大小信息、形状信息；基于所述属性信息，规划所述移动物体对所述目标对象进行作业的移动轨迹；控制所述移动物体按照所述移动轨迹对所述目标对象进行作业。16.一种移动轨迹规划的装置，其特征在于，所述装置包括：三维模型确定模块，用于确定目标对象的三维模型；路线规划模块，用于基于所述三维模型，规划移动物体的移动轨迹。17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述三维模型确定模块包括：二维特征信息获取子模块，用于获取所述目标对象的二维特征信息；三维特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘鹏，叶培楚，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44