一种可飞行区域确定方法、装置、无人机及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种可飞行区域确定方法、装置、无人机及存储介质，所述方法包括：获取无人机的最大剩余飞行距离；根据所述最大剩余飞行距离和无人机的当前位置，确定以目标点作为边界点的目标区域，其中，所述目标点为：与所述当前位置的距离和与返航点的距离之和为所述最大剩余飞行距离的点；将所述目标区域确定为所述无人机的可飞行区域。通过本发明专利技术实施例提供的技术方案，无人机在可飞行区域中的任意一点飞行时，均能安全返回返航点，从而提高了无人机飞行过程中的安全性。

A Flying Area Determination Method, Device, UAV and Storage Media

The embodiment of the present invention provides a method, device, UAV and storage medium for determining the flying area, which includes acquiring the maximum remaining flight distance of the UAV, determining the target area with the target point as the boundary point according to the maximum remaining flight distance and the current position of the UAV, in which the target point is the distance and sum of the current position. The sum of the distances of the return points is the point of the maximum remaining flight distance, and the target area is determined as the flyable area of the UAV. Through the technical scheme provided by the embodiment of the present invention, the UAV can safely return to the return point when flying at any point in the flyable area, thereby improving the safety of the UAV in the flight process.

【技术实现步骤摘要】
一种可飞行区域确定方法、装置、无人机及存储介质
本专利技术涉及无人机
，特别是涉及一种可飞行区域确定方法、一种可飞行区域确定装置、一种无人机、一种计算机可读存储介质。
技术介绍
近年来，随着无人机技术的迅速发展，无人机的应用越来越广泛，例如，可以应用于公安、交通、农业、测绘等方面。目前，使用者对无人机的控制方式主要有两种，一种是通过操作遥控器来对无人机进行控制；另一种是通过用户端软件发送的控制指令来对无人机进行控制。为了确保无人机的安全性，这两种控制方式均需要得知无人机的可飞行区域，其中，该可飞行区域为无人机能够安全飞行的区域。现有技术中，主要通过预先设定围栏区域的方式来确定无人机的可飞行区域，其中，围栏区域为无人机不能飞出的区域。但当无人机处于低电量状态时，如果无人机在围栏区域内继续前行，则无人机不能安全返回返航点，因此，现有技术中这种确定可飞行区域的方法存在无人机安全隐患较高的缺点。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种可飞行区域确定方法，以提高无人机飞行时的安全性。具体技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机可飞行区域确定方法，所述方法包括：获取无人机的最大剩余飞行距离；根据所述最大剩余飞行距离和无人机的当前位置，确定以目标点作为边界点的目标区域，其中，所述目标点为：与所述当前位置的距离和与返航点的距离之和为所述最大剩余飞行距离的点；将所述目标区域确定为所述无人机的可飞行区域。可选的，所述当前位置与所述返航点的位置不同；所述根据所述最大剩余飞行距离和无人机的当前位置，确定以目标点作为边界点的目标区域的步骤，包括：确定以所述当前位置和所述返航点为焦点、所述最大剩余飞行距离为长轴的椭圆区域，将所述椭圆区域作为目标区域。可选的，所述当前位置与所述返航点的位置相同；所述根据所述最大剩余飞行距离和无人机的当前位置，确定以目标点作为边界点的目标区域的步骤，包括：确定以所述当前位置为圆心、所述最大剩余飞行距离为直径的圆形区域，作为目标区域。可选的，在所述根据所述最大剩余飞行距离和无人机的当前位置，确定以目标点作为边界点的目标区域之后，所述方法还包括：根据所述当前位置确定所述无人机的禁止飞行区域；相应的，所述将所述目标区域确定为所述无人机的可飞行区域的步骤，包括：将所述目标区域中除所述禁止飞行区域以外的区域确定为所述无人机的可飞行区域。可选的，所述获取无人机的最大剩余飞行距离的步骤，包括：获取无人机的当前剩余能量、平均功率及预设巡航速度；根据所述当前剩余能量、所述平均功率及所述预设巡航速度，计算所述无人机的最大剩余飞行距离。可选的，所述根据所述当前剩余能量、所述平均功率及所述预设巡航速度，计算所述无人机的剩余飞行距离，包括：根据所述当前剩余能量与所述平均功率，计算所述无人机的第一剩余飞行时间；根据所述第一剩余飞行时间与所述无人机的预设巡航速度，计算所述最大剩余飞行距离。可选的，在所述根据所述当前剩余能量与所述平均功率，计算所述无人机的第一剩余飞行时间之后，所述方法还包括：获取所述无人机的当前飞行高度；根据所述当前飞行高度与预设的所述无人机的降落速度，计算所述无人机降落所需要的时间；相应的，所述根据所述第一剩余飞行时间与所述无人机的预设巡航速度，计算所述最大剩余飞行距离，包括：根据所述第一剩余飞行时间、所述无人机降落所需要的时间与所述无人机的预设巡航速度，计算所述最大剩余飞行距离。可选的，所述根据所述第一剩余飞行时间、所述无人机降落所需要的时间与所述无人机的预设巡航速度，计算所述最大剩余飞行距离，包括：根据所述第一剩余飞行时间、所述无人机降落所需要的时间和预留剩余飞行时间，计算所述无人机的剩余巡航时间；根据所述剩余巡航时间与所述预设巡航速度，计算所述最大剩余飞行距离。可选的，在所述将所述目标区域中除所述禁止飞行区域以外的区域确定为所述无人机的可飞行区域之后，所述方法还包括：显示所述可飞行区域。第二方面，本专利技术实施例提供了一种无人机可飞行区域确定装置，所述装置包括：剩余飞行距离获取模块，用于获取无人机的最大剩余飞行距离；目标区域确定模块，用于根据所述最大剩余飞行距离和无人机的当前位置，确定以目标点作为边界点的目标区域，其中，所述目标点为：与所述当前位置的距离和与返航点的距离之和为所述最大剩余飞行距离的点；可飞行区域确定模块，用于将所述目标区域确定为所述无人机的可飞行区域。可选的，所述当前位置与所述返航点的位置不同；所述目标区域确定模块，具体用于：确定以所述当前位置和所述返航点为焦点、所述最大剩余飞行距离为长轴的椭圆区域，将所述椭圆区域作为目标区域。可选的，所述当前位置与所述返航点的位置相同；所述目标区域确定模块，具体用于：确定以所述当前位置为圆心、所述最大剩余飞行距离为直径的圆形区域，作为目标区域。可选的，所述装置还包括：禁止飞行区域确定模块，用于在所述根据所述最大剩余飞行距离和无人机的当前位置，确定以目标点作为边界点的目标区域之后，根据所述当前位置确定所述无人机的禁止飞行区域；相应的，所述可飞行区域确定模块，具体用于：将所述目标区域中除所述禁止飞行区域以外的区域确定为所述无人机的可飞行区域。可选的，所述剩余飞行距离获取模块，包括：获取子模块，用于获取无人机的当前剩余能量、平均功率及预设巡航速度；计算子模块，用于根据所述当前剩余能量、所述平均功率及所述预设巡航速度，计算所述无人机的最大剩余飞行距离。可选的，所述计算子模块，包括：第一剩余飞行时间计算单元，用于根据所述当前剩余能量与所述平均功率，计算所述无人机的第一剩余飞行时间；最大剩余飞行距离计算单元，用于根据所述第一剩余飞行时间与所述无人机的预设巡航速度，计算所述最大剩余飞行距离。可选的，所述装置还包括：当前飞行高度获取模块，用于在所述第一剩余飞行时间计算单元根据所述当前剩余能量与所述平均功率，计算所述无人机的第一剩余飞行时间之后，获取所述无人机的当前飞行高度；降落时间计算模块，用于根据所述当前飞行高度与预设的所述无人机的降落速度，计算所述无人机降落所需要的时间；相应的，所述最大剩余飞行距离计算单元，具体用于：根据所述第一剩余飞行时间、所述无人机降落所需要的时间与所述无人机的预设巡航速度，计算所述最大剩余飞行距离。可选的，所述最大剩余飞行距离计算单元，具体用于：根据所述第一剩余飞行时间、所述无人机降落所需要的时间和预留剩余飞行时间，计算所述无人机的剩余巡航时间；根据所述剩余巡航时间与所述预设巡航速度，计算所述最大剩余飞行距离。可选的，所述装置还包括：可飞行区域显示模块，用于在所述将所述目标区域中除所述禁止飞行区域以外的区域确定为所述无人机的可飞行区域之后，显示所述可飞行区域。第三方面，本专利技术实施例提供了一种无人机，包括处理器和存储器；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行内存上所存放的程序时，实现上述第一方面所述的无人机可飞行区域确定方法。与现有技术相比，本专利技术实施例提供的技术方案，获取无人机的最大剩余飞行距离；根据最大剩余飞行距离和无人机的当前位置，确定以目标点作为边界点的目标区域，其中，该目标点为：与当前位置的距离和与返航点的距离之和为最大剩余飞行距离的点；将目标区域确定为无人机的可飞行区域。可见，本专利技术实施例提供的技术方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机可飞行区域确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机的最大剩余飞行距离；根据所述最大剩余飞行距离和无人机的当前位置，确定以目标点作为边界点的目标区域，其中，所述目标点为：与所述当前位置的距离和与返航点的距离之和为所述最大剩余飞行距离的点；将所述目标区域确定为所述无人机的可飞行区域。

【技术特征摘要】
1.一种无人机可飞行区域确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机的最大剩余飞行距离；根据所述最大剩余飞行距离和无人机的当前位置，确定以目标点作为边界点的目标区域，其中，所述目标点为：与所述当前位置的距离和与返航点的距离之和为所述最大剩余飞行距离的点；将所述目标区域确定为所述无人机的可飞行区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前位置与所述返航点的位置不同；所述根据所述最大剩余飞行距离和无人机的当前位置，确定以目标点作为边界点的目标区域的步骤，包括：确定以所述当前位置和所述返航点为焦点、所述最大剩余飞行距离为长轴的椭圆区域，将所述椭圆区域作为目标区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前位置与所述返航点的位置相同；所述根据所述最大剩余飞行距离和无人机的当前位置，确定以目标点作为边界点的目标区域的步骤，包括：确定以所述当前位置为圆心、所述最大剩余飞行距离为直径的圆形区域，作为目标区域。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述最大剩余飞行距离和无人机的当前位置，确定以目标点作为边界点的目标区域之后，所述方法还包括：根据所述当前位置确定所述无人机的禁止飞行区域；相应的，所述将所述目标区域确定为所述无人机的可飞行区域的步骤，包括：将所述目标区域中除所述禁止飞行区域以外的区域确定为所述无人机的可飞行区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的最大剩余飞行距离的步骤，包括：获取无人机的当前剩余能量、平均功率及预设巡航速度；根据所述当前剩余能量、所述平均功率及所述预设巡航速度，计算所述无人机的最大剩余飞行距离。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前剩余能量、所述平均功率及所述预设巡航速度，计算所述无人机的剩余飞行距离，包括：根据所述当前剩余能量与所述平均功率，计算所述无人机的第一剩余飞行时间；根据所述第一剩余飞行时间与所述无人机的预设巡航速度，计算所述最大剩余飞行距离。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述根据所述当前剩余能量与所述平均功率，计算所述无人机的第一剩余飞行时间之后，所述方法还包括：获取所述无人机的当前飞行高度；根据所述当前飞行高度与预设的所述无人机的降落速度，计算所述无人机降落所需要的时间；相应的，所述根据所述第一剩余飞行时间与所述无人机的预设巡航速度，计算所述最大剩余飞行距离，包括：根据所述第一剩余飞行时间、所述无人机降落所需要的时间与所述无人机的预设巡航速度，计算所述最大剩余飞行距离。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一剩余飞行时间、所述无人机降落所需要的时间与所述无人机的预设巡航速度，计算所述最大剩余飞行距离，包括：根据所述第一剩余飞行时间、所述无人机降落所需要的时间和预留剩余飞行时间，计算所述无人机的剩余巡航时间；根据所述剩余巡航时间与所述预设巡航速度，计算所述最大剩余飞行距离。9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述将所述目标区域中除所述禁止飞行区域以外的区域确定为所述无人机的可飞行区域之后，所述方法还包括：显示所述可飞行区域。10.一种无人机可飞行区域确定装置，其特征在于，所述装置包括：剩余飞行距离获取模块，用于获取无人机的最大剩余飞行距离；目标区域确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：桑云，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33