一种具有自锁性的X型舵AUV传动结构制造技术

一种具有自锁性的X型舵AUV传动结构，属于AUV结构技术领域。该结构中步进电机输出轴通过键与一级蜗轮蜗杆中的蜗杆连接，其蜗轮两端分别与传动轴和带轮组固连，其中带轮组中一个带轮与和角度传感器轴向定位。传动轴另一端与二级蜗轮蜗杆的蜗杆连接。最后通过二级蜗轮蜗杆组带动舵翼，达到对舵翼的控制作用。本发明专利技术利用蜗轮蜗杆的自锁特性，在无需转舵要求时，使得电机无需输出保持力矩，从而降低AUV的能耗；采用两级蜗轮蜗杆，使得传动比增大，从而较大提高X型舵的控制精度；采用此传动方法可以减小所占空间，减小尺寸；此种具有自锁性的X型舵传动结构为小型X型舵AUV的尾舱设计提供一种更科学合理的选择。

A self-locking X-rudder AUV transmission structure

A self-locking X-type rudder AUV transmission structure belongs to the technical field of AUV structure. In this structure, the output shaft of stepping motor is connected with the worm in the worm of the first stage worm wheel by keys, and the two ends of the worm wheel are respectively fixed with the drive shaft and the pulley group. One pulley in the pulley group is axially positioned with the angle sensor. The other end of the transmission shaft is connected with the worm of the secondary worm wheel and worm. Finally, the rudder wing is driven by two-stage worm gear group to control the rudder wing. The invention utilizes the self-locking characteristic of worm wheel and worm to reduce the energy consumption of AUV by eliminating the output holding moment of motor without the requirement of rudder rotation; adopts two-stage worm wheel to increase the transmission ratio, thereby greatly improving the control accuracy of X-rudder; adopts this transmission method to reduce the occupied space and size; and the self-locking X-rudder transmission structure is a small X-rudder drive structure. The tailrace design of the rudder AUV provides a more scientific and reasonable choice.

【技术实现步骤摘要】
一种具有自锁性的X型舵AUV传动结构
本专利技术属于AUV结构
，具体涉及一种具有自锁性的X型舵AUV传动结构。
技术介绍
随着海洋开发进程的加快，水下机器人的应用范围逐渐扩大，已成为人们认识海洋开发海洋的一种关键设备。目前大多数AUV对舵翼的控制采用电机直驱、连杆或齿轮传动如现有专利申请号为20162007331.0一种模块化尾部推进结构，使用冠齿轮进行尾舵的控制。电机直驱式优点是无需额外传动零部件，结构简单。缺点是安装动密封结构时需要增加额外零部件；当舵翼受力过大时有可能因电机输出力矩不够而导致舵翼不受控制；当舵角控制精度要求较高时，对驱动电机精度要求较高。连杆传动式优点是传递到舵翼上的力矩可通过连杆尺寸的调整而改变，可通过较小扭矩的电机带动大扭矩舵翼。缺点是密封复杂一般仅适用于小深度的方案。齿轮传动式优点是传动比精确，可通过调整传动比增强作用于舵翼上的扭矩，也可采用径向密封，但增加了较多结构件，结构复杂且体积较大。AUV由于其本身条件限制与精度要求，选用传动比更大更紧凑的二级蜗轮蜗杆配合角度传感器可以更好的保证传动机构密封性，AUV整体结构的紧凑性，提高检测与控制的精确度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有自锁性的X型舵AUV传动结构，其特征在于：包括一级蜗轮蜗杆、套筒、滚动轴承、滑动轴承、二级蜗轮蜗杆、舵叶、陶瓷轴承、不锈钢承重管、步进电机；所述步进电机通过步进电机安装板与密封舱体紧固，步进电机的输出轴与一级蜗轮蜗杆中蜗杆连接，一级蜗轮蜗杆中蜗轮与传动轴固连，传动轴由套筒环绕保护，所述传动轴置于不锈钢承重管内，传动轴一端由滚动轴承与动密封止动环支撑，另一端由滑动轴承径向支撑，所述传动轴配置二级蜗轮蜗杆，二级蜗轮蜗杆与舵叶相连，舵翼轴两端通过陶瓷轴承定位。

【技术特征摘要】
1.一种具有自锁性的X型舵AUV传动结构，其特征在于：包括一级蜗轮蜗杆、套筒、滚动轴承、滑动轴承、二级蜗轮蜗杆、舵叶、陶瓷轴承、不锈钢承重管、步进电机；所述步进电机通过步进电机安装板与密封舱体紧固，步进电机的输出轴与一级蜗轮蜗杆中蜗杆连接，一级蜗轮蜗杆中蜗轮与传动轴固连，传动轴由套筒环绕保护，所述传动轴置于不锈钢承重管内，传动轴一端由滚动轴承与动密封止动环支撑，另一端由滑动轴承径向支撑，所述传动轴配置二级蜗轮蜗杆，二级蜗轮蜗杆与舵叶相连，舵翼轴两端通过陶瓷轴承定位。2.根据权利要求1所述的一种具有自锁性的X型舵AUV传动结构，其特征在于：所述的步...

【专利技术属性】
技术研发人员：王玉甲，吕图，巩薇，邸富强，韩毅，钱宇，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23