数据处理方法、装置、系统和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种数据处理方法、装置、系统和存储介质。该方法包括：确定第一点云数据中的特征点以及第二点云数据中的特征点，第一点云数据和第二点云数据用于表征同一物体对象的不同部分；对第一点云数据和第二点云数据进行特征匹配，以确定第一点云数据和第二点云数据之间的符合特征匹配条件的特征点，构成多个特征点对；对于多个特征点对中的一个或多个特征点对，确定特征点对中的特征点之间的空间距离符合邻近条件的变换矩阵；通过变换矩阵，对多个特征点对中的一个或多个特征点对进行坐标变换，以将第一点云数据与第二点云数据配准。根据本发明专利技术实施例提供的数据处理方法，可以提高物体表面特征配准的准确性和稳定性。

Data processing methods, devices, systems and storage media

【技术实现步骤摘要】
数据处理方法、装置、系统和存储介质
本专利技术涉及计算机领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置、系统和存储介质。
技术介绍
无论是在虚拟现实(VirtualReality，VR)领域还是增强现实(AugmentedReality，AR)领域，通过采集的三维(ThreeDimensional，3D)单视角点云进行配准后形成完整三维模型都是3D展示的关键一步，物体外表面的点数据的集合称之为点云。由于3D单视角点云只能反馈这个视角下的三维物体信息，如果想要获得完整即全视角物体的三维信息，需要将多个3D单视角点云进行配准，称为点云配准。通过物体表面特征进行配准往往受限于特征匹配的准确性，并且受噪声影响严重，稳定性差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种数据处理方法、装置、系统和存储介质，可以提高物体表面特征配准的准确性和稳定性。根据本专利技术实施例的一方面，提供一种数据处理方法，包括：确定第一点云数据中的特征点以及第二点云数据中的特征点，第一点云数据和第二点云数据用于表征同一物体对象的不同部分；对第一点云数据和第二点云数据进行特征匹配，以确定第一点云数据和第二点云数据之间的符合特征匹配条件的特本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种数据处理方法，包括：确定第一点云数据中的特征点以及第二点云数据中的特征点，所述第一点云数据和所述第二点云数据用于表征同一物体对象的不同部分；对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行特征匹配，以确定所述第一点云数据和所述第二点云数据之间的符合特征匹配条件的特征点，构成多个特征点对；对于所述多个特征点对中的一个或多个特征点对，确定所述特征点对中的特征点之间的空间距离符合邻近条件的变换矩阵；通过所述变换矩阵，对所述多个特征点对中的一个或多个特征点对进行坐标变换，以将所述第一点云数据与所述第二点云数据配准。

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，包括：确定第一点云数据中的特征点以及第二点云数据中的特征点，所述第一点云数据和所述第二点云数据用于表征同一物体对象的不同部分；对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行特征匹配，以确定所述第一点云数据和所述第二点云数据之间的符合特征匹配条件的特征点，构成多个特征点对；对于所述多个特征点对中的一个或多个特征点对，确定所述特征点对中的特征点之间的空间距离符合邻近条件的变换矩阵；通过所述变换矩阵，对所述多个特征点对中的一个或多个特征点对进行坐标变换，以将所述第一点云数据与所述第二点云数据配准。2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其中，所述确定第一点云数据中的特征点以及第二点云数据中的特征点，包括：按照指定特征的选取标准，从所述第一点云数据中提取符合所述选取标准的特征点；以及从所述第二点云数据中提取符合所述选取标准的特征点。3.根据权利要求2所述的数据处理方法，其中，所述指定特征至少包括几何结构特征或颜色特征。4.根据权利要求1所述的数据处理方法，其中，所述对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行特征匹配，以确定所述第一点云数据和所述第二点云数据之间的符合特征匹配条件的特征点，构成多个特征点对，包括：获取所述第一点云数据中的第一特征点，利用所述第一特征点的特征值，查找所述第二点云数据中的第二特征点，所述第二特征点的特征值与所述第一特征点的特征值之间满足特征值阈值条件；利用所述第二特征点的特征值，查找所述第一点云数据中的第三特征点，所述第三特征点的特征值与所述第二特征点的特征值之间满足所述特征值阈值条件；当所述第一特征点与所述第三特征点重合时，确定所述第一特征点和所述第二特征点为所述符合特征匹配条件的特征点，构成多个特征点对。5.根据权利要求1所述的数据处理方法，其中，所述对于所述多个特征点对中的一个或多个特征点对，确定所述特征点对中的特征点之间的空间距离符合邻近条件的变换矩阵，包括：基于所述空间距离和精度控制参数，构建所述多个特征点对中的一个或多个特征点对的评估模型；在精度控制参数的控制下，利用所述评估模型对所述空间距离进行迭代处理，得到所述特征点对中的有效特征点对以及所述有效特征点对之间的变换矩阵，将所述有效特征点对之间的变换矩阵作为所述特征点对中的特征点之间的空间距离符合邻近条件的变换矩阵。6.根据权利要求5所述的数据处理方法，其中，所述在精度控制参数的控制下，利用所述评估模型对所述空间距离进行迭代处理，得到所述特征点对中的有效特征点对，以及所述有效特征点对之间的变换矩阵，包括：缩小所述精度控制参数，利用所述评估模型和缩小的精度控制参数，构建新的评估模型；利用所述新的评估模型对所述特征点对的空间距离进行求解的过程中，继续缩小所述精度控制参数进行迭代处理，直到所述空间距离的取值最小时，得到所述特征点对中的有效特征点对，以及所述有效特征点对之间的变换矩阵。7.根据权利要求1所述的数据处理方法，还包括：将配准后的所述第一点云数据与所述第二点云数据作为所述第一点云数据，重新确定所述第一点云数据中的特征点，直到所述物体对象的全部点云数据完成配准，得到所述物体对象的完整的三维点云数据模型。8.一种数据处理装置，包括：特征点获取模块，用于确定第一点云数据中的特征点以及第二点云数据中的特征点，所述第一点云数据和所述第二点云数据用于表征同...

【专利技术属性】
技术研发人员：王彬，于景铭，冯晓端，潘攀，金榕，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛,KY