车辆的行驶控制方法以及行驶控制装置制造方法及图纸

在检测本车辆应该行驶的目标轨迹(OP)、并使本车辆(V)沿着检测出的目标轨迹自动行驶的车辆的行驶控制方法中，至少根据行驶车道信息，临时设定本车辆至前方注视点的前方注视点距离，在假定本车辆已行驶了所述临时设定的前方注视点距离的情况下，推定在所述前方注视点本车辆与所述目标轨迹一致的本车辆的行驶轨迹，对本车辆的当前位置至所述前方注视点之间的、被推定的本车辆的行驶轨迹与所述目标轨迹的横向位移的最大值(Δdmax)进行检测，在将所述横向位移的最大值为规定值(D)以下时的前方注视点距离作为前方注视点距离而正式设定后，基于该正式设定的前方注视点距离，使本车辆自动行驶。

Vehicle Driving Control Method and Driving Control Device

In the driving control method of a vehicle that detects the target trajectory (OP) of the vehicle and makes the vehicle (V) drive automatically along the detected target trajectory, at least according to the information of the driving lane, the distance between the vehicle and the front gaze point is temporarily set, and the distance between the front gaze point and the front gaze point is deduced on the assumption that the vehicle has traveled the temporary distance between the front gaze point and the front gaze point. The trajectory of the vehicle is consistent with the trajectory of the target. The presumed trajectory of the vehicle and the maximum lateral displacement of the target trajectory (dmax) between the current position of the vehicle and the anterior trajectory are detected. The distance of the anterior trajectory is taken as the front when the maximum value of the lateral displacement is below the prescribed value (D). After the gaze distance is formally set, the vehicle can drive automatically based on the gaze distance in front of it.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的行驶控制方法以及行驶控制装置
本专利技术涉及对车辆的行驶进行控制的行驶控制方法以及行驶控制装置。
技术介绍
在沿着目标轨迹对本车辆进行自动行驶控制的车道保持控制装置中，已知如下的技术，即，在行驶道路宽度较宽的情况下，通过比行驶道路宽度较窄的情况较大地设定横向位置反馈增益，在行驶道路宽度较宽的高速道路上进行自然且稳定的操舵辅助，另一方面，在行驶道路宽度较窄的普通道路上，不干涉驾驶员的避让操舵，实施最佳的车道保持控制(例如专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开2015-123929号公报专利技术所要解决的技术问题然而，在上述现有的车道保持控制中，因为要计算出前方注视点的车辆轨迹与目标轨迹的位置偏移量，从而计算出横向位置反馈控制量，所以，在包括进入交叉路口及离开交叉路口的普通市政道路那样曲率半径R的变化不单一的道路上，存在当前的横向位置相对于目标轨迹抄近路或绕远这样的问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种车辆的行驶控制方法以及车辆的行驶控制装置，其不会相对于目标轨迹抄近路或绕远，能够沿着目标轨迹对本车辆适当地进行自动行驶控制。用于解决技术问题的技术方案本专利技术在使本车辆沿着目标轨迹自动行驶的车辆的行驶控制方法中，在设定本车辆至前方注视点的前方注视点距离之前，临时设定前方注视点距离，在假定本车辆已行驶了所述临时设定的前方注视点距离的情况下，推定在前方注视点本车辆与所述目标轨迹一致的本车辆的行驶轨迹。然后，对本车辆的当前位置至前方注视点之间的、被推定的本车辆的行驶轨迹与所述目标轨迹的横向位移的最大值进行检测，在将该横向位移的最大值为规定值以下时的前方注视点距离作为实际的前方注视点距离而正式设定之后，基于该正式设定的前方注视点距离，使本车辆自动行驶，由此，解决上述问题。专利技术的效果根据本专利技术，在设定前方注视点距离之前，相对于临时设定的前方注视点距离推定本车辆的行驶轨迹，直至被推定的本车辆的行驶轨迹与目标轨迹的横向位移的最大值为规定值以下为止，搜索适当的前方注视点距离，所以，实际上设定的前方注视点距离已被优化。其结果是，不会相对于目标轨迹抄近路或绕远，能够沿目标轨迹对本车辆适当地进行自动行驶控制。附图说明图1是表示本专利技术的一个实施方式的行驶控制装置的方框图。图2是表示图1的控制装置的行驶控制处理的流程图。图3是表示在图2的步骤S2中临时设定的前方注视点距离与本车辆的车速的关系的图。图4是表示与图2的步骤S2～S5→S6→S2～S5→S7的处理相当的情景的一个例子的俯视图。图5是表示在图2的步骤S5中被判定的、用于说明被推定的本车辆的行驶轨迹与目标轨迹的横向位移的最大值的情景的俯视图。图6是表示不实施图2的步骤S2～S7的处理的情况下所产生的本车辆抄近路行驶的一个例子(比较例)的俯视图。图7是表示不实施图2的步骤S2～S7的处理的情况下所产生的本车辆绕远行驶的一个例子(比较例)的俯视图。具体实施方式下面，基于附图，说明本专利技术的一个实施方式的车辆的行驶控制装置以及方法。另外，在本实施方式中，例示在车辆上搭载的行驶控制装置来说明本专利技术。图1是表示本专利技术的实施方式的车辆的行驶控制装置10的结构的图。如图1所示，本实施方式的行驶控制装置10具有：本车位置检测装置11、地图数据库12、车速传感器13、摄像机14、输入装置15、驱动机构16、以及控制装置17。上述装置为了相互进行信息的接收与发送而由CAN(ControllerAreaNetwork：控制器局域网)及其它的车载LAN进行连接。本车位置检测装置11具有GPS单元，对从多个卫星通信发送的电波进行检测，周期性地获取本车辆的位置信息，并且基于获取的本车辆的位置信息、由陀螺仪传感器获取的角度变化信息、以及由车速传感器获取的车速，检测本车辆的当前位置。另外，本车位置检测装置11利用众所周知的地图匹配技术，也能够检测本车辆的位置。将利用本车位置检测装置11检测出的本车辆的位置信息向控制装置17输出。在地图数据库12中存储有地图信息。在地图数据库12所存储的地图信息中，除了节点信息以外，还与地图坐标对应而记录有各地图坐标中的道路形状的信息，例如与弯道、坡路、交叉路口、立交、狭窄道路、直道、路肩构造物、交汇地点相关的属性。将在地图数据库12中存储的地图信息向控制装置17读出。车速传感器13对传动轴等驱动系统的旋转速度进行测量，并基于此来检测本车辆的行驶速度(下面也称为车速)。将利用车速传感器13检测出的本车辆的车速信息向控制装置17输出。另外，为了通过后面叙述的前方注视点模型进行自动操舵控制，也设有偏航率传感器及加速度传感器等。摄像机14对本车辆周围的道路及对象物进行拍摄。在本实施方式中，摄像机14对本车辆的前方进行拍摄，根据所得到的图像信息，检测本车辆行驶的车道的车道标识。将由摄像机14拍摄的图像信息向控制装置17输出。输入装置15是驾驶员可进行操作的操作部件。在本实施方式中，通过驾驶员对输入装置15进行操作，能够设定自动行驶控制的接通/断开。另外，在本实施方式的车辆的自动行驶控制中，实施使本车辆沿着由摄像机14检测出的车道(由车道标识划分的区域)的例如中央行驶的、所谓的车道保持行驶控制。另外，也可以并用其它的自动行驶例如在本车辆的前方存在前行车辆的情况下，将本车辆与前行车辆的车间距离维持在驾驶员所设定的车间距离来使本车辆行驶的车间距离控制、以及在本车辆的前方不存在前行车辆的情况下以驾驶员所设定的车速使本车辆行驶的速度控制。驱动机构16中包括用于使本车辆自动行驶的发动机及/或电机(动力系统)、制动器(制动系统)、以及转向执行机构(操舵系统)等。在本实施方式中，在进行后面叙述的自动行驶控制时，利用控制装置17，控制驱动机构16的动作。控制装置17由存储了用于控制本车辆行驶的程序的ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)、执行存储于该ROM中的程序的CPU(CentralProcessingUnit：中央处理器)、作为可访问的存储装置而发挥作用的RAM(RandomAccessMemory：随机存取存储器)构成。另外，作为动作回路，可以取代CPU(CentralProcessingUnit)或与之一起利用MPU(MicroProcessingUnit：微处理器)、DSP(DigitalSignalProcessor：数字信号处理器)、ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit：专用集成电路)、FPGA(FieldProgrammableGateArray：现场可编程门阵列)等。控制装置17通过利用CPU执行存储于ROM中的程序，实现：本车信息获取功能，其获取与本车辆的行驶状态相关的本车信息；行驶车道信息获取功能，其获取本车辆前方的行驶车道信息(包括目标轨迹)；前方注视点距离设定功能，其根据行驶车道信息与本车辆的行驶状态，临时设定前方注视点距离；前方注视点横向位移计算功能，其计算出本车辆的当前位置与临时设定的前方注视点的横向位移；未来本车辆轨迹推定功能，其对在假定本车辆从当前位置行驶至临时设定的前方注视点的情况下的本车辆的行驶轨迹进行推定；行驶控制功能(包括车道保持功能)，其控制本车辆的行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的行驶控制方法，检测本车辆应该行驶的目标轨迹，使本车辆沿着检测出的目标轨迹自动行驶，其特征在于，至少根据行驶车道信息，临时设定本车辆至前方注视点的前方注视点距离，在假定本车辆已行驶了所述临时设定的前方注视点距离的情况下，推定在所述前方注视点本车辆与所述目标轨迹一致的本车辆的行驶轨迹，对本车辆的当前位置至所述前方注视点之间的、被推定的本车辆的行驶轨迹与所述目标轨迹的横向位移的最大值进行检测，在将所述横向位移的最大值为规定值以下时的前方注视点距离作为前方注视点距离而正式设定之后，基于所述正式设定的前方注视点距离，使本车辆自动行驶。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆的行驶控制方法，检测本车辆应该行驶的目标轨迹，使本车辆沿着检测出的目标轨迹自动行驶，其特征在于，至少根据行驶车道信息，临时设定本车辆至前方注视点的前方注视点距离，在假定本车辆已行驶了所述临时设定的前方注视点距离的情况下，推定在所述前方注视点本车辆与所述目标轨迹一致的本车辆的行驶轨迹，对本车辆的当前位置至所述前方注视点之间的、被推定的本车辆的行驶轨迹与所述目标轨迹的横向位移的最大值进行检测，在将所述横向位移的最大值为规定值以下时的前方注视点距离作为前方注视点距离而正式设定之后，基于所述正式设定的前方注视点距离，使本车辆自动行驶。2.如权利要求1所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，所述正式设定的前方注视点距离是基于所述临时设定的前方注视点距离而推定的本车辆的行驶轨迹与所述目标轨迹的横向位移为最大值的、至所述目标轨迹的位置的距离。3.如权利要求1所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，所述正式设定的前方注视点距离是基于所述临时设定的前方注视点距离而推定的本车辆的行驶轨迹与所述目标轨迹的横向位移的最大值为所述规定值以下的前方注视点距离之中的最大距离。4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，在基于所述临时设定的前方注视点距离而推定的本车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：岛影正康，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP