车辆的行驶控制方法及行驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆的行驶控制装置，在本车辆(V1)自动行驶控制中，在本车辆的前方存在包含弯道或狭窄路的至少一方的道路区间，其它车辆(V2)在本车辆的行驶车道的相邻车道行驶的情况下，在本车辆在所述道路区间行驶时，执行设定本车辆和所述其它车辆不并行的车间距离(D1)而使本车辆行驶的车间距离控制。

Vehicle Driving Control Method and Control Device

The invention provides a driving control device for a vehicle. In the automatic driving control of the vehicle (V1), there is a road section in front of the vehicle that includes at least one side of a curved or narrow road. When other vehicles (V2) are running in the adjacent lane of the vehicle's driving lane, when the vehicle is running in the road section, the setting of the vehicle and the other vehicles are not aligned. Driving workshop distance (D1) controls the distance between vehicles.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的行驶控制方法及行驶控制装置
本专利技术涉及对车辆的行驶进行控制的行驶控制方法及行驶控制装置。
技术介绍
已知有本车辆和在相邻车道行驶的其它车辆在弯道并行的情况下，根据本车辆和其它车辆接近的可能性发出警报的潜在风险度警报装置(专利文献1)。专利文献1:(日本)特开2007－148964号公报但是，在自动行驶控制中存在当本车辆和其它车辆在弯道并行时，驾驶员感到不安感的问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的课题在于提供一种行驶控制方法及行驶控制装置，在自动行驶控制中，在本车辆在弯道或狭窄路行驶的情况下，消除驾驶员的不安感而适当地控制本车辆的行驶。本专利技术通过在本车辆自动行驶控制中，在本车辆的前方存在包含弯道或狭窄路的至少一方的道路区间，其它车辆在本车辆的行驶车道的相邻车道行驶的情况下，在本车辆在所述道路区间行驶时，设定本车辆和所述其它车辆不并行的车间距离而使本车辆行驶，从而解决上述问题。根据本专利技术，在本车辆在弯道或狭窄路行驶时，能够防止本车辆和其它车辆并行，因此，能够消除在自动行驶控制中产生的驾驶员的不安感。附图说明图1是表示本专利技术一实施方式的行驶控制装置的框图；图2是表示图1的控制装置的行驶控制处理的流程图；图3是表示图2的道路形状判定处理的子程序的流程图；图4是表示其它车辆(前方相邻车辆)的横向位置的变动量和曲率半径阈值的关系之一例的图表(控制图)；图5表示在不存在前行车辆的情况下本车辆在弯道行驶的情形的俯视图；图6是说明图5所示的情形中，本车辆的行驶控制方法的俯视图；图7是表示在不存在前行车辆的情况下本车辆在弯道行驶的其他情形的俯视图；图8是说明图7所示的情形中，本车辆的行驶控制方法的俯视图；图9是表示在存在前行车辆的情况下本车辆在弯道行驶的情形的俯视图；图10是说明图9所示的情形中，本车辆的行驶控制方法的俯视图；图11是表示在存在前行车辆的情况下本车辆在弯道行驶的其他情形的俯视图；图12是说明图11所示的情形中，本车辆的行驶控制方法的俯视图；图13是表示在存在前行车辆的情况下本车辆在弯道行驶的其他情形的俯视图；图14是说明图13所示的情形中，本车辆的行驶控制方法的俯视图；图15是表示本专利技术的其他实施方式的行驶控制处理的流程图；图16是表示图15的道路形状判定处理的子程序的流程图；图17是表示前方道路的道路宽度与前方相邻车辆的车宽的比率和狭窄路阈值的关系之一例的图表(控制图)。标记说明100：行驶控制装置110：本车位置检测装置120：地图数据库130：车速传感器140：测距传感器150：摄像头160：输入装置170：驱动机构180：控制装置具体实施方式以下，基于附图对本专利技术一实施方式的车辆的行驶控制御装置及方法进行说明。此外，在本实施方式中，示例搭载于车辆的行驶控制装置说明本专利技术。图1是表示本实施方式的行驶控制装置100的构成的框图。如图1所示，本实施方式的行驶控制装置100具有本车位置检测装置110、地图数据库120、车速传感器130、测距传感器140、摄像头150、输入装置160、驱动机构170、控制装置180。为了相互进行信息的发送和接收，这些装置通过CAN(ControllerAreaNetwork)以外的车载LAN进行连接。本车位置检测装置110具备GPS单元，检测从多个卫星通信发送的电波，周期性地取得本车辆的位置信息，并且基于取得的本车辆的位置信息、由陀螺仪传感器取得的角度变化信息、由车速传感器130取得的车速，检测本车辆的当前位置。另外，本车位置检测装置110也能够使用公知的地图匹配技术检测本车辆的位置。在地图数据库120中储存有地图信息。在地图数据库120储存的地图信息中包含各地图坐标上的道路的曲率半径R、道路宽度W、路肩构造物、与合流地点相关的属性信息。车速传感器130测量驱动轴等驱动系的转速，并基于其检测本车辆的行驶速度(以下，称为车速)。通过车速传感器130检测的本车辆的车速信息输出到控制装置180。测距传感器140检测在本车辆周围存在的障碍物。另外，测距传感器140还算出本车辆与障碍物的相对距离及相对速度。通过测距传感器140检测的障碍物的信息发送到控制装置180。此外，作为这种测距传感器140，能够使用激光雷达、毫米波雷达等。摄像头150拍摄本车辆周围的道路及障碍物。通过摄像头150拍摄的图像信息发送到控制装置180。输入装置160是驾驶员可操作的操作部件。在本实施方式中，通过驾驶员操作输入装置160，能够设定车辆的自动行驶控制的接通/断开。此外，在本实施方式的车辆的自动行驶控制中，在本车辆的前方存在前行车辆的情况下，进行将本车辆与前行车辆的车间距离维持为驾驶员设定的车间距离而使本车辆行驶的车间距离控制，在本车辆的前方不存在前行车辆的情况下，进行使本车辆以驾驶员设定的车速行驶的速度控制。另外，在本实施方式中，通过驾驶员操作输入装置160，能够设定速度控制下的本车辆的设定车速(例如，具体的速度值)及车间距离控制下的设定车间距离(例如，短、中、长三阶段)。在驱动机构170中包含用于使本车辆自动行驶的发动机及/或电动机(动力系)、制动器(制动系)及方向盘促动器(掌舵系)等。在本实施方式中，在进行后述的自动行驶控制时，通过控制装置180，控制驱动机构170的动作。控制装置180由储存有用于控制本车辆的行驶的程序的ROM(ReadOnlyMemory)、执行在该ROM存储的程序的CPU(CentralProcessingUnit)、作为可存取的储存装置起作用的RAM(RandomAccessMemory)构成。此外，能够使用MPU(MicroProcessingUnit)、DSP(DigitalSignalProcessor)、ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit)、FPGA(FieldProgrammableGateArray)等代替CPU(CentralProcessingUnit)或与CPU一起作为动作电路。控制装置180通过由CPU执行在ROM存储的程序，实现以下功能：取得关于本车辆的行驶状态的本车辆信息的本车辆信息取得功能；取得关于在本车辆周围存在的障碍物的周围信息的周围信息取得功能；确定周围车辆为前方相邻车辆(在相邻车道行驶的其它车辆)或前行车辆(在与本车辆相同车道的前方行驶的其它车辆)的周围车辆确定功能；判定本车辆的前方道路的道路形状的道路形状判定功能；判定本车辆在弯道近前是否超过前方相邻车辆的超过判定功能；设定与前行车辆的车间距离的车间距离设定功能；控制本车辆的行驶的行驶控制功能。以下，对控制装置180具备的各功能进行说明。此外，、“超过”是指在其他车道行驶的其它车辆不变更车道而某车辆从其它车辆的后方向前方行驶，与伴随车道变更的“追上”区分开。控制装置180通过本车辆信息取得功能取得关于本车辆的行驶状态的本车辆信息。例如，控制装置180能够通过本车辆信息取得功能从本车位置检测装置110取得本车辆的位置信息，从车速传感器130取得本车辆的车速信息并将其作为本车辆信息。控制装置180通过周围信息取得功能取得关于本车辆周围的障碍物的周围信息。例如，控制装置180能够通过周围信息取得功能，作为周围信息，由测距传感器140取本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的行驶控制方法，其中，在本车辆自动行驶控制中，在本车辆的前方存在包含弯道或狭窄路的至少一方的道路区间，其它车辆在本车辆的行驶车道的相邻车道行驶的情况下，在本车辆在所述道路区间行驶时，执行设定本车辆和所述其它车辆不并行的车间距离而使本车辆行驶的车间距离控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆的行驶控制方法，其中，在本车辆自动行驶控制中，在本车辆的前方存在包含弯道或狭窄路的至少一方的道路区间，其它车辆在本车辆的行驶车道的相邻车道行驶的情况下，在本车辆在所述道路区间行驶时，执行设定本车辆和所述其它车辆不并行的车间距离而使本车辆行驶的车间距离控制。2.如权利要求1所述的车辆的行驶控制方法，其中，在所述其它车辆在本车辆的前方行驶的情况下，基于本车辆的行驶速度、所述其它车辆的行驶速度及本车辆与所述其它车辆的车间距离，预测本车辆超过所述其它车辆的位置，在所述位置处于比所述道路区间的起点更远离本车辆的位置的情况下，判断为本车辆在所述道路区间的近前不超过所述其它车辆，并执行所述车间距离控制。3.如权利要求1所述的车辆的行驶控制方法，其中，在所述其它车辆在本车辆的前方行驶的情况下，基于本车辆的行驶速度、所述其它车辆的行驶速度及本车辆与所述其它车辆的车间距离，预测本车辆超过所述其它车辆的位置，在所述位置处于比所述道路区间的起点更接近本车辆的位置的情况下，判断为本车辆在所述道路区间的近前超过所述其它车辆，执行超过所述其它车辆的自动行驶控制，并且不执行相对于所述其它车辆的所述车间距离控制。4.如权利要求3所述的车辆的行驶控制方法，其中，在存在于本车辆的行驶车道的前方行驶的前行车辆的情况下，基于本车辆的行驶速度、所述前行车辆的行驶速度及本车辆与所述前行车辆的车间距离、以及本车辆超过所述其它车辆的所述预测的位置，判断本车辆在保持与所述前行车辆的至少当前的车间距离的状态下，在所述道路区间的近前是否超过所述其它车辆，在判断为超过时，在保持与所述前行车辆的当前的车间距离的状态下，执行在所述道路区间的近前超过所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：岛影正康，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP