接纳访客的行为自主型机器人制造技术

访客机器人在通过主机机器人进行认证后，获取对主机机器人能访问的资源的访问权。主机机器人以访客机器人位于规定距离以内为条件，对访客机器人进行认证。访客机器人从决定主机机器人的行为特性的服务器接收行为特性信息，并根据行为特性信息来选择动作。有时也会对访客机器人施加并未设定给主机机器人的行为约束。

Behavioral Autonomous Robot for Recepting Visitors

After the visitor robot is authenticated by the host robot, it gains access to the resources that the host robot can access. The host robot authenticates the visitor robot under the condition that the visitor robot is within the prescribed distance. Visitor robots receive behavioral characteristics information from servers that determine the behavioral characteristics of host robots, and select actions based on behavioral characteristics information. Sometimes visitor robots are subject to behavioral constraints that are not set to host robots.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】接纳访客的行为自主型机器人
本专利技术涉及一种根据内部状态或外部环境自主地作出行为选择的机器人。
技术介绍
人类寻求慰藉而养宠物。另一方面，因无法充分确保照顾宠物的时间、没有养宠物的居住环境、有过敏反应、难以忍受生死别离等各种理由而放弃养宠物的人有很多。假如存在扮演宠物角色的机器人，可能会为不养宠物的人也带来宠物所能给与的那种慰藉(参照专利文献1)。近年来，机器人技术正在迅速发展，但尚未实现作为宠物那样的伴侣的存在感。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2000－323219号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题为了使机器人发挥“作为伴侣的存在感”，需要使机器人的行为特性接近生物的行为特性。不仅如此，理想的是，从机器人那里也能得到饲养宠物的乐趣。饲养宠物的乐趣之一是通过宠物使主人之间更亲近。因此，可以认为如果机器人也存在促进机器人之间的交流的机制，则能进一步加深对机器人的喜爱。本专利技术是基于上述认知而完成的专利技术，其主要目的在于提出一种使主机机器人接纳访客机器人成为朋友的机制。用于解决问题的方案本专利技术的某一方案的行为自主型机器人(访客机器人)具备：动作选择部，选择动作；驱动机构，执行由动作选择部选择的动作；以及访问管理部，在通过主机机器人进行认证后，获取对主机机器人能访问的资源的访问权。本专利技术的另一方案的行为自主型机器人(主机机器人)具备：行为特性接收部，从服务器接收行为特性信息；动作选择部，根据行为特性信息来选择动作；驱动机构，执行由动作选择部选择的动作；认证部，对访客机器人执行认证处理；以及访问管理部，在认证后，为访客机器人设定对规定的资源的访问权。本专利技术的另一方案的行为自主型机器人(主机机器人)能通过将第一距离设为可通信距离的近距离无线通信单元、和将比第一距离长的第二距离设为可通信距离的远距离无线通信单元双方进行通信。该机器人具备：认证部，经由近距离无线通信单元对访客机器人进行认证；以及访问管理部，在认证后，为访客机器人设定对规定的资源的访问权。本专利技术的某一方案的服务器具备：行为特性发送部，向主机机器人发送行为特性信息；以及连接部，以访客机器人已被主机机器人认证为条件，与访客机器人连接。行为特性发送部向访客机器人发送行为特性信息，该行为特性信息设定并未设定给主机机器人的约束条件。本专利技术的另一方案的服务器具备：连接部，通过第一无线通信线路、和频段不同于第一无线通信线路的第二无线通信线路双方，与行为自主型机器人连接；以及行为特性发送部，经由第一以及第二无线通信线路双方，发送定义行为自主型机器人的行为选择方法的行为特性信息。本专利技术的某一方案的访问控制程序使计算机发挥以下功能：对第一装置进行认证的功能；在第一装置的认证后，为第一装置设定对规定的资源的访问权的功能；以及以第二装置已被第一装置认证为条件，为第二装置设定对资源的访问权的功能。本专利技术的某一方案的行为控制程序使计算机发挥以下功能：向主机机器人发送定义行为选择方法的行为特性信息的功能；以及以由主机机器人对访客机器人进行了认证为条件，向访客机器人发送行为特性信息的功能，该行为特性信息设定并未设定给主机机器人的约束条件。专利技术效果根据本专利技术，容易通过机器人促进主人的交流。附图说明图1的(a)是机器人的正面外观图。图1的(b)是机器人的侧面外观图。图2是概略地表示机器人的构造的剖面图。图3是机器人系统的构成图。图4是情感地图的概念图。图5是机器人的硬件构成图。图6是用于说明由主机机器人进行的访客机器人的认证过程的示意图。图7是表示由主机机器人进行的访客机器人的认证方案的示意图。图8是机器人系统的功能框图。图9是约束设定画面的画面图。图10是表示主机机器人检测到访客机器人的机器人ID时执行的认证处理过程的流程图。图11是表示访客机器人检测到主机机器人的机器人ID时执行的认证处理过程的流程图。图12是表示通信线路的备份处理过程的流程图。图13是表示由主机机器人对访客机器人发出行为指示时的处理过程的序列图。图14是表示访客机器人的连接结束处理过程的流程图。具体实施方式本实施方式的行为自主型机器人不仅作为访客机器人(guestrobot)，还作为迎入访客机器人的主机机器人(hostrobot)发挥功能。将主机机器人所属的住宅称为“家庭X”。图1的(a)是机器人100的正面外观图。图1的(b)是机器人100的侧面外观图。本实施方式中的机器人100是基于外部环境以及内部状态来决定行为、举动(gesture)的行为自主型机器人。外部环境通过摄像头、热敏传感器(thermosensor)等各种传感器来识别。内部状态被量化为表现机器人100的情感的各种参数。对此将在后文加以说明。原则上，机器人100以主人家的房屋内为行动范围。以下，将与机器人100有关联的人称为“用户”，将作为机器人100所属的家庭的成员的用户称为“主人”。机器人100的主体104具有整体上圆润的形状，包括由聚氨酯、橡胶、树脂、纤维等柔软而具有弹性的材料形成的外皮。可以给机器人100着装。通过采用圆润而柔软的手感好的主体104，机器人100提供应给用户安心感和舒服的触感。机器人100总重量在15千克以下，优选10千克以下，进一步优选5千克以下。一半以上的婴儿直到出生后13个月才开始走路。出生后13个月的婴儿的平均体重为男孩略高于9千克、女孩略低于9千克。因此，如果机器人100的总重量为10千克以下，则用户只需耗费大致与抱起不会走路的婴儿同等的力气就能抱起机器人100。出生后2个月以内的婴儿的平均体重是男女均小于5千克。因此，如果机器人100的总重量在5千克以下，则用户耗费与抱起小婴儿同等的力气就能抱起机器人100。通过适度的重量和圆润感、柔软度、手感好等诸多属性，会实现用户容易抱起并且愿意抱起机器人100的效果。基于同样的理由，优选机器人100的身高在1.2米以下，理想的是0.7米以下。对本实施方式的机器人100而言，能抱起来是重要的设计理念。机器人100具备用于进行三轮行进的三个轮子。如图所示，包括一对前轮102(左轮102a、右轮102b)和一个后轮103。前轮102为驱动轮，后轮103为从动轮。前轮102不具有转向机构，但能独立控制旋转速度、旋转方向。后轮103由所谓的全向轮(omniwheel)构成，能自由旋转以便使机器人100向前后左右移动。机器人100能通过使右轮102b的转速大于左轮102a来进行左转或逆时针旋转。机器人100能通过使左轮102a的转速大于右轮102b来进行右转或顺时针旋转。前轮102以及后轮103能通过驱动机构(转动机构、连杆机构)而完全收纳于主体104。行进时各轮子的大部分隐藏在主体104中，而当各轮子完全收纳于主体104时，机器人100会变为不可移动的状态。即，随着轮子的收纳动作，主体104下降而就座于地面F。在该就座状态下，形成于主体104的底部的平坦状的就座面108(接地底面)与地面F抵接。机器人100具有两只手106。手106不具有抓持物体的功能。手106能进行抬起、摆动、振动等简单的动作。两只手106也能独立控制。眼睛110内置有摄像头。眼睛110还能通过液晶元件或有机EL元件来进行图像显示。机器人100除了内置在眼睛110的摄像头，还搭载了能确定声源方向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行为自主型机器人，其特征在于，具备：动作选择部，选择动作；驱动机构，执行由所述动作选择部选择的动作；以及访问管理部，在通过主机机器人进行认证后，获取对所述主机机器人能访问的资源的访问权。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.09 JP 2016-1762051.一种行为自主型机器人，其特征在于，具备：动作选择部，选择动作；驱动机构，执行由所述动作选择部选择的动作；以及访问管理部，在通过主机机器人进行认证后，获取对所述主机机器人能访问的资源的访问权。2.根据权利要求1所述的行为自主型机器人，其特征在于，还具备行为特性获取部，所述行为特性获取部从决定所述主机机器人的行为特性的服务器接收行为特性信息，所述动作选择部根据所述行为特性信息来选择动作。3.根据权利要求2所述的行为自主型机器人，其特征在于，所述行为特性获取部还接收对机器人的行为的约束。4.根据权利要求1所述的行为自主型机器人，其特征在于，还具备无效处理部，所述无效处理部在规定的无效化条件成立时，使在获取所述访问权之后获取到的数据无效化。5.根据权利要求1所述的行为自主型机器人，其特征在于，还具备指示接收部，所述指示接收部从所述主机机器人接收行为指示，所述动作选择部选择与所述行为指示对应的动作。6.根据权利要求1所述的行为自主型机器人，其特征在于，所述行为自主型机器人通过第一无线通信线路、和频段不同于所述第一无线通信线路的第二无线通信线路双方，与服务器连接，当所述第一无线通信线路出现故障时，所述行为自主型机器人经由所述第二无线通信线路与所述服务器进行通信。7.一种行为自主型机器人，其特征在于，具备：行为特性接收部，从服务器接收行为特性信息；动作选择部，根据所述行为特性信息来选择动作；驱动机构，执行由所述动作选择部选择的动作；认证部，对访客机器人进行认证；以及访问管理部，在认证后，为所述访客机器人设定对规定的资源的访问权。8.根据权利要求7所述的行为自主型机器人，其特征在于，所述认证部以所述访客机器人位于规定距离以内为条件，对所述访客机器人进行认证。9.根据权利要求7所述的行为自主型机器人，其特征在于，还具备识别部，所述识别部识别抱起，所述认证部还以该机器人被抱起为条件，对所述访客机器人进行认证。10.根据权利要求7所述的行为自主型机器人，其特征在于，还具备指示发送部，所述指示发送部向所述访客机器人发送行为指示。11.根据权利要求7所述的行为自主型机器人，其特征在于，所述认证部在进行认证时执行所述访客机器人的安...

【专利技术属性】
技术研发人员：林要，
申请(专利权)人：GROOVEX株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP