一种消隙控制系统和全消隙控制方法技术方案

本发明专利技术涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种消隙控制系统和全消隙控制方法。消隙控制系统包括:互相连接的上位装置、传动装置、动力输出装置和负载，负载的状态信息反馈到上位装置。全消隙控制方法，包括：接收负载状态反馈信息，获得偏差值，获得第一驱动单元电流需求值和第二驱动单元电流需求值；第一驱动单元电流需求值驱动第一电机运转，第二驱动单元电流需求值驱动第二电机运转，将动力输出到负载；负载的状态信息反馈到上位装置。本发明专利技术消隙控制系统和全消隙控制方法至少具有下列优点：控制系统结构简单，操作方便，通过信号反馈、数据比较后自动为两个传动装置分配电流，从而消除非线性间隙，改善了控制精度，提高了效率。

A Clearance Elimination Control System and Full Clearance Elimination Control Method

The invention relates to the technical field of automatic control, in particular to a clearance control system and a full clearance control method. The clearance elimination control system includes interconnected upper device, transmission device, power output device and load, and the state information of load is fed back to the upper device. Full clearance control method includes: receiving load state feedback information, obtaining deviation value, obtaining current demand value of the first drive unit and current demand value of the second drive unit; current demand value of the first drive unit drives the first motor to run, current demand value of the second drive unit drives the second motor to run, and outputs power to load; and state information of the load is fed back to the upper load. Place. The clearance elimination control system and the full clearance control method of the invention have at least the following advantages: the control system has simple structure, convenient operation, automatic current distribution for two transmission devices through signal feedback and data comparison, thereby eliminating the non-linear clearance, improving the control accuracy and improving the efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种消隙控制系统和全消隙控制方法
本专利技术涉及自动控制
，特别是涉及一种消隙控制系统和全消隙控制方法。
技术介绍
在高精度伺服控制领域，某些应用场合采用同功率的双电机共同驱动负载的传动结构形式。传动机构中的减速箱、齿轮与齿轮之间存在非线性间隙，在负载启动或换向时非线性间隙会影响系统的动稳态性能。针对同功率的双电机驱动带来的非线性间隙问题，研究人员进行了大量理论及应用方面的研究，现有的消隙位置闭环控制方法主要可以分为恒定力矩补偿控制、基于速度偏差的力矩控制、基于给定电流值的力矩补偿控制、位置力矩转换控制以及变偏置转矩的消隙控制方法等，上述现有的控制方法都存在需要根据负载运行状态进行判断，进而改变电机的运行方式、给出偏置转矩大小及偏置转矩切换点的问题，存在控制系统结构复杂，控制方法繁琐，效率低，精度差等缺陷。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于，提供一种新型结构的消隙控制系统和全消隙控制方法，所要解决的技术问题是现有的消隙位置闭环控制系统和方法存在控制系统结构复杂，控制方法繁琐，效率低，精度差等缺陷。本专利技术的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的。依据本专利技术提出的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种消隙控制系统，其特征在于，包括:互相连接的上位装置、传动装置、动力输出装置和负载；所述上位装置接收所述负载的运行状态的反馈信号，并与所述上位装置中的预设信息比较，获得所述传动装置的电流需求值，并将所述电流需求值传送到所述传动装置，使得所述传动装置以指定的动力驱动所述动力输出装置，将所述动力输出到所述负载；所述传动装置包括第一传动设备和第二传动设备，所述上位装置将接收到的所述负载的反馈信号，获得负载的状态信息，根据所述状态信息调节所述传动装置的电流需求值，并控制所述第一传动设备和所述第二传动设备的所述动力。

【技术特征摘要】
1.一种消隙控制系统，其特征在于，包括:互相连接的上位装置、传动装置、动力输出装置和负载；所述上位装置接收所述负载的运行状态的反馈信号，并与所述上位装置中的预设信息比较，获得所述传动装置的电流需求值，并将所述电流需求值传送到所述传动装置，使得所述传动装置以指定的动力驱动所述动力输出装置，将所述动力输出到所述负载；所述传动装置包括第一传动设备和第二传动设备，所述上位装置将接收到的所述负载的反馈信号，获得负载的状态信息，根据所述状态信息调节所述传动装置的电流需求值，并控制所述第一传动设备和所述第二传动设备的所述动力。2.根据权利要求1所述的消隙控制系统，其特征在于，所述上位装置包括：运算单元，用于接收所述反馈信号，并对接收到的所述预设信息及所述反馈信号进行运算，获得所述负载的状态信息的偏差值；位置环控制单元，根据从所述运算单元接收到的所述负载的所述状态信息的偏差值，获得所述电流需求值；消隙控制单元，接收所述位置环控制单元输出的所述电流需求值，通过所述电流需求值控制所述第一传动设备和所述第二传动设备的动力。3.根据权利要求2所述的消隙控制系统，其特征在于，所述第一传动设备包括：第一驱动单元、第一电机和第一减速机，所述第一驱动单元根据从所述消隙控制单元接收到的所述电流需求值驱动所述第一电机运转，使得所述第一减速机获得动力，经过所述第一减速机变速后传送到所述动力输出装置；所述第二传动设备包括：第二驱动单元、第二电机和第二减速机，所述第二驱动单元根据从所述消隙控制单元接收到的所述电流需求值驱动所述第二电机运转，使得所述第二减速机获得动力，经过所述第二减速机变速后传送到所述动力输出装置；所述第一电机和所述第二电机的功率相同。4.根据权利要求1至3任一所述的消隙控制系统，其特征在于，所述第一驱动单元和所述第二驱动单元通过互锁设备连接。5.一种全消隙控制方法，其特征在于，通过如权利要求1至4任一所述的消隙控制系统进行控制，包括：通过上位装置的运算单元将接收到的负载的状态信息与预设信息比较获得偏差值，通过位置环控制单元输出到消隙控制单元，通过消隙控制单元处理后获得第一驱动单元的第一驱动单元电流需求值，和第二驱动单元的第二驱动单元电...

【专利技术属性】
技术研发人员：李涛，叶胜钱，张生海，李永思，郝俊强，
申请(专利权)人：北京二十一世纪科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11