用于沿用户指定的目标行进方向自主操纵车辆的挂接辅助系统和方法技术方案

本文提供了一种挂接辅助系统和方法。人机接口被配置为接收指定车辆的目标行进方向的用户输入。控制器被配置为：生成用于沿所述目标行进方向自主操纵所述车辆的命令；基于从对象检测系统接收到的输入识别挂车的挂接耦接器；并且在无法识别所述挂接耦接器时请求更新所述目标行进方向的另外的用户输入。

An auxiliary system and method for autonomous vehicle handling along user-specified target direction

【技术实现步骤摘要】
用于沿用户指定的目标行进方向自主操纵车辆的挂接辅助系统和方法
本专利技术总体涉及车辆的挂接辅助系统，并且更具体地涉及能够朝向挂车自主操纵车辆的挂接辅助系统。
技术介绍
将车辆朝向挂车倒车以便将拖曳挂接件附接到挂接耦接器对于许多驾驶员来说可能是具有挑战性的，特别是那些通常不熟悉挂车和挂接过程的驾驶员。因此，需要一种系统，其辅助驾驶员将车辆导向挂车，使得可以在其间进行挂接连接。本公开旨在满足这种需要。
技术实现思路
根据本专利技术的第一方面，提供了一种挂接辅助系统。人机接口被配置为接收指定车辆的目标行进方向的用户输入。控制器被配置为：生成用于沿所述目标行进方向自主操纵所述车辆的命令；基于从对象检测系统接收的输入识别挂车的挂接耦接器；并且在无法识别所述挂接耦接器时请求更新所述目标行进方向的另外的用户输入。本专利技术的所述第一方面的实施例可包括以下特征中的任何一个或其组合：·所述人机接口包括触摸屏显示器，所述触摸屏显示器被配置为显示车辆后方视图并在其上记录用于指定所述车辆的所述目标行进方向的一个或多个触摸事件；·当指定了所述目标行进方向时，所述触摸屏显示器生成覆盖物，并且所述控制器基于所述覆盖物上的触摸事件生成用于沿所述目标行进方向自主操纵所述车辆的命令；·所述触摸事件包括触摸所述覆盖物并与所述覆盖物保持接触；·所述对象检测系统包括车辆后方摄像机和一个或多个接近传感器中的至少一个，所述一个或多个接近传感器包括超声传感器、雷达传感器、激光传感器和激光雷达(LIDAR)传感器中的至少一个；·如果满足暂停条件，则所述控制器生成用于使所述车辆停止的命令；·如果所述车辆到达所述目标行进方向上的端点位置，则满足所述暂停条件；·如果所述车辆沿所述目标行进方向行进了预定的最大距离，则满足所述暂停条件；·如果检测系统检测到位于从所述车辆向后的预定距离处的对象，则满足所述暂停条件；·在识别所述挂接耦接器时，所述控制器更新所述车辆的所述目标行进方向，并生成命令，所述命令用于朝向所述挂接耦接器自主操纵所述车辆，以便将所述车辆的拖曳挂接件与所述挂接耦接器对准；·在更新所述车辆的所述目标行进方向之前，所述控制器请求确认对所述挂接耦接器的所述识别的用户输入；并且·更新所述目标行进方向的所述另外的用户输入包括指定新的目标行进方向的用户输入或确认当前目标行进方向的用户输入。根据本专利技术的第二方面，提供了一种车辆的挂接辅助系统。触摸屏显示器被配置为显示车辆后方视图并在其上记录用于指定所述车辆的所述目标行进方向的一个或多个触摸事件。所述一个或多个触摸事件包括触摸所述触摸屏显示器上的一点。控制器被配置为将所述点转化为真实世界坐标，并生成命令，所述命令用于沿朝向接触点的所述真实世界坐标的所述目标行进方向自主操纵所述车辆。本专利技术的所述第二方面的实施例可包括以下特征中的任何一个或其组合：·所述触摸屏显示器被配置为生成指示可允许区域的触摸区，在所述触摸区中执行用于指定所述目标行进方向的触摸事件；·所述触摸区在所述触摸屏显示器的下部中心区域上生成，其中可预见地找到成像后的挂车；·所述触摸屏显示器生成包括所述触摸点的覆盖物，并且所述控制器基于所述覆盖物上的触摸事件生成用于沿所述目标行进方向自主操纵所述车辆的命令；·所述触摸事件包括触摸所述覆盖物并与所述覆盖物保持接触；·只要与所述覆盖物保持接触，所述控制器就继续生成用于沿所述目标行进方向自主操纵所述车辆的命令；并且·如果满足暂停条件，则所述控制器生成用于使所述车辆停止的命令，并且其中如果所述车辆到达所述目标行进方向上的端点位置、所述车辆沿所述目标行进方向行进了预定的最大距离或者检测到位于从所述车辆向后的预定距离处的对象，则满足所述暂停条件。根据本专利技术的第三方面，提供了一种方法，并且所述方法包括以下步骤：提供用于接收指定车辆的目标行进方向的用户输入的人机接口；生成用于沿所述目标行进方向自主操纵所述车辆的命令；基于从对象检测系统接收的输入识别挂车的挂接耦接器；以及在无法识别所述挂接耦接器时请求更新所述目标行进方向的另外的用户输入。在研究以下说明书、权利要求和附图时，本领域技术人员应当理解和了解本专利技术的这些和其他方面、目标和特征。附图说明在图中：图1是车辆和挂车的顶部透视图，所述车辆配备有根据一个实施例的挂接辅助系统；图2是示出挂接辅助系统的框图；图3示出在触摸屏显示器上显示的车辆的车辆后方视图，所述触摸屏显示器被配置为在其上记录用于指定车辆的目标行进方向的一个或多个触摸事件；图4示出在触摸屏显示器上生成的覆盖物，其中所述覆盖物上的触摸事件提示控制器沿目标行进方向自主操纵车辆；图5是朝向挂车自主操纵车辆的方法的流程图；图6示出朝向挂车对车辆进行的示例性操纵；并且图7示出在触摸屏显示器上生成并且与挂车的经识别的挂接耦接器一致的覆盖物。具体实施方式根据需要，本文公开了本专利技术的详细实施例。然而，应当理解，所公开的实施例仅仅是可以各种形式和替代形式体现的本专利技术的示例。附图不一定是详细的设计，并且一些示意图可能被放大或最小化以显示功能概述。因此，本文所公开的特定结构细节和功能细节不应被解释为是限制性的，而是仅仅作为教导本领域技术人员以不同方式运用本专利技术的代表性基础。如本文所用，术语“和/或”在用于两个或更多个的一系列项目中时意指可单独采用任何一个所列出项目或者可采用任意组合的两个或更多个所列出项目。例如，如果组合物被描述为含有部件A、B和/或C，则所述组合物可以仅含有A；仅含有B；仅含有C；含有A和B的组合；含有A和C的组合；含有B和C的组合；或含有A、B和C的组合。参见图1和图2，附图标号10通常表示用于将车辆12挂接到挂车14的挂接辅助系统。如图1所示，车辆12示例性地体现为具有卡车车厢16的敞蓬小型载货卡车，所述卡车车厢16能够通过折叠式后挡板18进入。车辆12还包括呈挂接球22的形式的拖曳挂接件，所述挂接球22从拉杆24延伸，所述拉杆24耦接到车辆12的后部。挂接球22被配置为由呈耦接器球窝26的形式的挂接耦接器接收，所述耦接器球窝26设置在挂车舌部28的末端端部处。挂车14示例性地体现为具有箱形框架30的单轴挂车，所述箱形框架30具有封闭的货物区域32，舌部28从所述箱形框架30纵向延伸。系统10包括与位于车辆12的后部处的成像装置40(例如，摄像机)通信的控制器38。成像装置40可以居中地位于后挡板18的上部区域处，使得成像装置40相对于拉杆24和挂接球22升高。成像装置40具有视野42，所述视野42被定位和取向成捕获车辆后方场景的一个或多个图像，所述车辆后方场景通常包括挂接球22等等。由成像装置40捕获的图像可以由控制器38处理，以识别诸如耦接器球窝26的挂接耦接器。可预期，可使用任何已知的成像技术来识别耦接器球窝26。除了与成像装置40通信之外，控制器38可以与多个接近传感器44通信，所述多个接近传感器44在车辆后挡板18的下部区域上间隔开并且被配置为检测位于车辆12后方的对象。接近传感器44可包括超声传感器、雷达传感器、激光传感器和/或LIDAR传感器。参考图2所示的系统10的实施例，可通过定位装置46(诸如位于车辆12和/或挂车14上的全球定位系统(GPS))向控制器38提供另外的车辆相关信息。另外，控制器38本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挂接辅助系统，其包括：人机接口，所述人机接口被配置为接收指定车辆的目标行进方向的用户输入；以及控制器，所述控制器被配置为：生成用于沿所述目标行进方向自主操纵所述车辆的命令；基于从对象检测系统接收到的输入识别挂车的挂接耦接器；以及在无法识别所述挂接耦接器时请求更新所述目标行进方向的另外的用户输入。

【技术特征摘要】
2017.10.19 US 15/787,8091.一种挂接辅助系统，其包括：人机接口，所述人机接口被配置为接收指定车辆的目标行进方向的用户输入；以及控制器，所述控制器被配置为：生成用于沿所述目标行进方向自主操纵所述车辆的命令；基于从对象检测系统接收到的输入识别挂车的挂接耦接器；以及在无法识别所述挂接耦接器时请求更新所述目标行进方向的另外的用户输入。2.如权利要求1所述的挂接辅助系统，其中所述人机接口包括触摸屏显示器，所述触摸屏显示器被配置为显示车辆后方视图并在其上记录用于指定所述车辆的所述目标行进方向的一个或多个触摸事件。3.如权利要求2所述的挂接辅助系统，其中当指定了所述目标行进方向时，所述触摸屏显示器生成叠层，并且其中所述控制器基于所述覆盖物上的触摸事件生成用于沿所述目标行进方向自主操纵所述车辆的命令。4.如权利要求3所述的挂接辅助系统，其中所述触摸事件包括触摸所述覆盖物并与所述覆盖物保持接触。5.如权利要求1-4中任一项所述的挂接辅助系统，其中所述对象检测系统包括车辆后方摄像机和一个或多个接近传感器中的至少一者，所述一个或多个接近传感器包括超声传感器、雷达传感器、激光传感器和LIDAR传感器中的至少一个。6.如权利要求1-5中任一项所述的挂接辅助系统，其中如果满足暂停条件，则所述控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢克·尼维亚多姆斯基，罗杰·阿诺德·特朗布利，刘东冉，张艺，道格拉斯·罗根，张臣，莎伦·布鲁克斯莱纳特，维迪亚·纳里亚曼特穆拉里，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US