工具储存器、工具、机器人系统及控制方法、存储介质技术方案

本发明专利技术提供工具储存器、工具、机器人系统及控制方法、存储介质。用于保持工具的工具储存器配备有使工具储存器倾斜的储存器倾斜件，并且还配备有对可互换工具附装到机器人臂和从机器人臂拆卸的附装/拆卸位置进行调整的机构。能够通过使用工具储存器来调整附装/拆卸位置，以适当地适合机器人臂的移动路径。

Tool Storage, Tool, Robot System and Control Method, Storage Media

The invention provides a tool storage device, a tool, a robot system, a control method and a storage medium. Tool stores for tool retention are equipped with storage tilts that tilt tool stores, and with mechanisms that adjust the attachment/disassembly positions of interchangeable tools attached to and disassembled from robotic arms. The attachment/disassembly position can be adjusted by using the tool storage to suit the mobile path of the robot arm appropriately.

【技术实现步骤摘要】
工具储存器、工具、机器人系统及控制方法、存储介质
本公开涉及保持用于对目标物体进行操作的可互换工具的工具储存器，并且涉及包括工具储存器的机器人系统。
技术介绍
近年来，在诸如照相机和打印机的具有复杂结构的小型工业产品的组装和处理工作等中引入了自动化。用于这样的工业产品的零件通常是小型精密部件并且具有多种多样的形状。另一方面，期望单个机器人装置连续制造多种类型的产品。在生产现场，为了应对工件类型或工作过程的改变，用于设置机器人装置的场合(包括对工具进行替换)趋于增加。由操作者手动改变机器人装置的设置需要精力和工作时间。这导致对所谓的自动设置的需求增加，在所述自动设置中，机器人装置的软件程序尽可能多地实现机器人装置的设置。在自动设置中，可互换工具主要存储在储存器(stocker)中。期望将这些储存器放置在机器人装置对其进行操作的目标物体附近，以减少机器人装置的操作时间。日本特许5606423号公报公开的机器人手使用手指件作为用于对目标物体的操作的工具。机器人手被构造为仅用其他手指来替换手指。机器人手主体配备有能够附装/拆卸手指的手指基座。手指以如下方式附装到机器人手。手指存储在放置在地板本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工具储存器，所述工具储存器保持可互换工具，所述可互换工具能够附装到机器人臂和从机器人臂拆卸并且具有对目标物体进行预定操作的接触部分，所述工具储存器包括：储存器倾斜件，其使所述工具储存器的接触面倾斜为预定角度，所述接触面与所述可互换工具接触；以及位置调整机构，其对所述可互换工具和所述机器人臂彼此接触的附装/拆卸位置进行调整。

【技术特征摘要】
2017.10.18 JP 2017-202137;2017.10.19 JP 2017-202811.一种工具储存器，所述工具储存器保持可互换工具，所述可互换工具能够附装到机器人臂和从机器人臂拆卸并且具有对目标物体进行预定操作的接触部分，所述工具储存器包括：储存器倾斜件，其使所述工具储存器的接触面倾斜为预定角度，所述接触面与所述可互换工具接触；以及位置调整机构，其对所述可互换工具和所述机器人臂彼此接触的附装/拆卸位置进行调整。2.根据权利要求1所述的工具储存器，其中，所述机器人臂具有与所述可互换工具接触的安装面，并且其中，所述位置调整机构以如下方式对附装/拆卸位置进行调整：当所述机器人臂与所述可互换工具接合/解除接合时，所述接触面和所述安装面彼此靠近或远离。3.根据权利要求1所述的工具储存器，所述工具储存器还包括：定位机构，当所述工具储存器保持所述可互换工具时，所述定位机构与所述可互换工具接触并且将所述接触部分定位到预定位置。4.根据权利要求3所述的工具储存器，其中，当所述工具储存器保持所述可互换工具时，所述定位机构定位所述接触部分，并且所述接触部分与目标物体接触并抓握目标物体。5.根据权利要求1所述的工具储存器，所述工具储存器还包括：电连接部分，其中，所述可互换工具包括驱动源，并且所述电连接部分电连接到所述可互换工具以驱动所述驱动源。6.根据权利要求5所述的工具储存器，其中，当所述可互换工具从所述机器人臂拆卸并且由所述工具储存器保持时，所述驱动源经由所述工具储存器被驱动，并且所述驱动源使所述接触部分对目标物体进行预定操作的一部分。7.根据权利要求5所述的工具储存器，所述工具储存器还包括：流体连接部分，其向所述接触部分供给用于生成空气压力的空气，所述接触部分通过使用空气压力来吸附和保持目标物体。8.一种可互换工具，所述可互换工具以可拆卸的方式附装到机器人臂并且具有对目标物体进行预定操作的接触部分，所述可互换工具包括：使所述接触部分彼此靠近和远离地移动的机构；以及位置调节部分，其用于在所述可互换工具从所述机器人臂拆卸并且由工具储存器保持的状态下，将所述接触部分定位到预定位置。9.根据权利要求8所述的可互换工具，其中，在所述可互换工具从所述机器人臂拆卸并且由所述工具储存器保持的状态下，所述位置调节部分定位所述接触部分，并且所述接触部分与目标物体接触并抓握目标物体。10.根据权利要求8所述的可互换工具，所述可互换工具还包括：第一电连接部分和第二电连接部分，其中，所述位置调节部分是驱动源，所述驱动源设置在所述可互换工具中并且驱动使所述接触部分彼此靠近和远离地移动的机构，其中，所述第一电连接部分电连接到所述机器人臂以驱动所述驱动源，并且其中，所述第二电连接部分电连接到所述工具储存器以驱动所述驱动源。11.根据权利要求10所述的可互换工具，其中，当所述可互换工具从所述机器人臂拆卸并且由所述工具储存器保持时，所述驱动源被从所述第二电连接部分供给的电力驱动，并且所述接触部分对目标物体进行预定操作的一部分。12.根据权利要求11所述的可互换工具，所述可互换工具还包括：第一流体连接部分，其在所述可互换工具与所述机器人臂接触的同时，向所述接触部分供给用于生成空气压力的空气；以及第二流体连接部分，其在所述可互换工具与所述工具储存器接触的同时，向所述接触部分供给用于生成空气压力的空气，其中，所述接触部分中的各个通过使用空气压力来吸附和保持目标物体。13.一种机器人系统，所述机器人系统包括：机器人臂，其具有安装面；可互换工具，其能够附装到所述机器人臂和从所述机器人臂拆卸并且具有对目标物体进行预定操作的接触部分；以及工具储存器，其保持所述可互换工具，其中，所述工具储存器包括：储存器倾斜件，其使所述工具储存器的接触面倾斜为预定角度，所述接触面与所述可互换工具接触；以及位置调整机构，其对所述可互换工具和所述机器人臂彼此接触的附装/拆卸位置进行调整，并且其中，当所述可互换工具附装到所述机器人臂时，所述工具储存器设置在所述接触面在所述机器人臂的预定移动路径上与所述机器人臂的安装面相对的位置处。14.根据权利要求13所述的机器人系统，其中，所述可互换工具包括：使所述接触部分彼此靠近和远离地移动的机构；以及位置调节部分，其用于在所述可互换工具从所述机器人臂拆卸的状态下将所述接触部分定位到预定位置，并且其中，所述工具储存器还包括：定位机构，当所述工具储存器保持所述可互换工具时，所述定位机构与所述位置调节部分接触并且将所述接触部分定位到预定位置。15.根据权利要求14所述的机器人系统，所述机器人系统还包括：供给设备，其以如下方式供给目标物体：所述可互换工具能够在所述可互换工具由所述工具储存器保持的状态下，对目标物体进行预定操作的一部分，其中，当所述工具储存器保持所述可互换工具时，所述定位机构定位所述接触部分，并且所述接触部分与目标物体接触并抓握目标物体。16.根据权利要求14所述的机器人系统，其中，所述定位机构包括：能够绕转动轴线转动的杆件、以及弹性地推动所述杆件的弹性件，并且其中，被所述弹性件弹性地推动的所述杆件按压所述位置调节部分，并且将使所述接触部分彼此靠近和远离地移动的机构定位到预定位置。17.根据权利要求14所述的机器人系统，其中，所述定位机构由锥...

【专利技术属性】
技术研发人员：浅野秀忠，鹿山直则，宫崎芳行，高桥利史，金井宏树，福田直人，
申请(专利权)人：佳能株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP