一种绿化车用的多自由度工作装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种绿化车用工作装置，尤其涉及一种绿化车用的多自由度工作装置，包括滑移架、滑移座、旋转基座、多个节臂、回转支撑一、回转支撑二和工作头；滑移座可沿滑移架运动；旋转基座可旋转地设置在滑移座上；多个节臂依次铰接形成可运动的铰接链，铰接链的始端铰接在旋转基座上，末端与回转支撑一连接；回转支撑一可绕末端的节臂轴线旋转；回转支撑二设置在回转支撑一上，并可绕末端的节臂轴线的垂直线旋转；工作头设置在回转支撑二上。本发明专利技术可以完成工作臂的伸缩、滑移，还可以实现工作器具三个维度的自由旋转，可以完成不同角度，不同位置，不同维度的施工，解决现有工作臂使用受限，不能自由旋转、存在视野盲区等缺陷。

A Multi-Degree-of-Freedom Working Device for Greening Vehicles

The invention relates to a greening vehicle working device, in particular to a greening vehicle multi-degree-of-freedom working device, including a sliding frame, a sliding seat, a rotating base, a plurality of knuckles, a rotary support 1, a rotary support 2 and a working head; a sliding seat can move along the sliding frame; a rotating base can be rotatably arranged on the sliding seat; a plurality of knuckles are articulated in turn to form a movable hinge. The starting end of the hinge is articulated on the revolving base, and the end is connected with the revolving support; the revolving support can revolve around the axis of the end arm; the revolving support two is set on the revolving support one and can revolve around the vertical line of the axis of the end arm; and the working head is set on the revolving support two. \u672c\u53d1\u660e\u53ef\u4ee5\u5b8c\u6210\u5de5\u4f5c\u81c2\u7684\u4f38\u7f29\u3001\u6ed1\u79fb\uff0c\u8fd8\u53ef\u4ee5\u5b9e\u73b0\u5de5\u4f5c\u5668\u5177\u4e09\u4e2a\u7ef4\u5ea6\u7684\u81ea\u7531\u65cb\u8f6c\uff0c\u53ef\u4ee5\u5b8c\u6210\u4e0d\u540c\u89d2\u5ea6\uff0c\u4e0d\u540c\u4f4d\u7f6e\uff0c\u4e0d\u540c\u7ef4\u5ea6\u7684\u65bd\u5de5\uff0c\u89e3\u51b3\u73b0\u6709\u5de5\u4f5c\u81c2\u4f7f\u7528\u53d7\u9650\uff0c\u4e0d\u80fd\u81ea\u7531\u65cb\u8f6c\u3001\u5b58\u5728\u89c6\u91ce\u76f2\u533a\u7b49\u7f3a\u9677\u3002

【技术实现步骤摘要】
一种绿化车用的多自由度工作装置
本专利技术涉及一种用于绿化车的工作装置，尤其涉及一种绿化车用的多自由度工作装置。
技术介绍
现有绿化车用工作臂一般只具有水平滑移或者垂直立面翻转运动，只能在一个平面内的旋转，当工作臂需要前倾或者后摆时，暨需要在多个维度旋转或者摆动的时候，无法调整出需要的工作面，不能满足功能需求，且工作臂较少，工作范围受限。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供一种绿化车用的多自由度工作装置，不仅可以伸缩、滑移，还可以实现三个维度的自由旋转，可以完成不同角度，不同位置，不同维度的施工，解决现有工作臂使用受限，不能自由旋转、存在视野盲区等缺陷，实现真正意义上的智能、高效。本专利技术的主要技术方案如下：一种绿化车用的多自由度工作装置，其特征是，包括滑移架、滑移座、旋转基座、多个节臂、回转支撑一、回转支撑二和工作头；所述滑移座可沿滑移架运动；所述旋转基座可旋转地设置在滑移座上；多个节臂依次铰接形成可运动的铰接链，铰接链的始端铰接在旋转基座上，末端与回转支撑一连接；所述回转支撑一可绕末端的节臂轴线旋转；所述回转支撑二设置在回转支撑一上，并可绕末端的节臂轴线的垂直线旋转；所述工作头设置在回转支撑二上。进一步地，所述滑移座通过驱动马达驱动在滑移架上滑移运动。进一步地，所述旋转基座插入到滑移座内，通过旋转油缸驱动实现旋转运动。进一步地，所述旋转基座由旋转油缸驱动在-20°～180°内旋转。进一步地，节臂设置有三个，三个节臂对应的分别由一油缸驱动绕所在节臂上靠近铰接链始端的铰接点转动。进一步地，第一节臂一端与旋转基座铰接于第一铰接点，并通过第一油缸驱动绕第一铰接点旋转。进一步地，第二节臂的一端与第一节臂另外一端铰接于第二铰接点，并通过第二油缸驱动绕第二铰接点旋转。进一步地，第三节臂的一端与第二节臂另外一端铰接于第三铰接点，并通过第三油缸驱动绕第三铰接点旋转。进一步地，第三节臂的另外一端与回转支撑一活动连接，回转支撑一可绕第三节臂轴线进行360°旋转。进一步地，所述工作头经一摆动马达安装在回转支撑二上；所述摆动马达可绕回转支撑二的径向360°旋转，摆动马达的输出端与工作头相连。根据上述对本专利技术的讲解，与现有技术相比，本专利技术采用的绿化车用的多自由度工作装置，具有如下有益效果：本专利技术通过引入转动油缸、回转支撑、摆动马达等装置，不仅可以完成工作臂的伸缩、滑移，还可以实现工作器具三个维度的自由旋转，可以完成不同角度，不同位置，不同维度的施工，解决现有工作臂使用受限，不能自由旋转、存在视野盲区等缺陷，实现真正意义上的智能、高效。附图说明图1:工作装置整体结构示意图；图2:三种不同状态时结构图；图3:图2的俯视图；图4:回转支撑及摆动马达转动轴线图；图5:图4的俯视图；图6:滑移详图；图7:旋转详图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。结合图1至图7所示，本专利技术为一种绿化车用的多自由度工作装置，包括滑移架1，滑移座2，驱动马达3、旋转基座4、旋转油缸5、第一节臂6、第一油缸7、第二节臂8、第二油缸9、第三节臂10、第三油缸11，回转支撑一12、回转支撑二13，摆动马达14和工作头15等。滑移座2固定在滑移架1上，通过驱动马达3可以驱动滑移座2在滑移架1上滑移，可以实现滑移座2的左右移动。旋转基座4插入到滑移座2内，通过旋转油缸5驱动可以实现旋转基座4在-20°～180°内旋转。第一节臂6一端与旋转基座4铰接在一起，通过第一油缸7驱动实现第一节臂6绕铰接点旋转。第一节臂6另外一端与第二节臂8的一端铰接在一起，通过第二油缸9驱动可以实现第二节臂8绕铰接点旋转。第二节臂8另外一端与第三节臂10铰接在一起，通过第三油缸11驱动可以实现第三节臂10绕铰接点旋转。第三节臂10的另外一端与回转支撑一12连接在一起，回转支撑一12可以绕第三节臂10轴线10a实现360°旋转。回转支撑一12的轴线与第三节臂10的轴向相平行。回转支撑二13通过固定座安装在与回转支撑一12轴线垂直的位置，可以实现绕回转支撑二13的轴线13a进行360°旋转。摆动马达14平行安装在回转支撑二13尾部，可以实现输出绕回转支撑二径向360°旋转，摆动马达14的输出端与工作头15相连，可以使工作头15完成不同角度、不同位置、不同维度的施工。摆动马达的作用是让工作头绕摆动马达的轴线14a再旋转，进一步增加一个自由度。正式工作开始后，当需要调整工作头15距离修剪位置的左右距离时，驱动马达3驱动滑移座2在滑移架1上左右移动。与此同时，当需要调整工作臂与滑移架1的角度时，通过旋转油缸5驱动旋转基座4旋转至指定的角度，工作臂随旋转基座4旋转至指定的角度，再通过回转支撑一12、回转支撑二13、摆动马达14调整工作头15至指定维度的切面；与此同时，当需要调整工作头与修剪位置的高度距离时，通过第一油缸7、第二油缸9、第三油缸11的驱动，调整第一节臂6、第二节臂8、第三节臂10至所需要的高度位置；通过引入转动油缸、回转支撑、摆动马达等装置，不仅可以完成工作臂的伸缩、滑移，还可以实现工作器具三个维度的自由旋转，可以完成不同角度，不同位置，不同维度的施工，解决现有工作臂使用受限，不能自由旋转、存在视野盲区等缺陷，实现真正意义上的智能、高效。以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种绿化车用的多自由度工作装置，其特征是，包括滑移架、滑移座、旋转基座、多个节臂、回转支撑一、回转支撑二和工作头；所述滑移座可沿滑移架运动；所述旋转基座可旋转地设置在滑移座上；多个节臂依次铰接形成可运动的铰接链，铰接链的始端铰接在旋转基座上，末端与回转支撑一连接；所述回转支撑一可绕末端的节臂轴线旋转；所述回转支撑二设置在回转支撑一上，并可绕末端的节臂轴线的垂直线旋转；所述工作头设置在回转支撑二上。

【技术特征摘要】
1.一种绿化车用的多自由度工作装置，其特征是，包括滑移架、滑移座、旋转基座、多个节臂、回转支撑一、回转支撑二和工作头；所述滑移座可沿滑移架运动；所述旋转基座可旋转地设置在滑移座上；多个节臂依次铰接形成可运动的铰接链，铰接链的始端铰接在旋转基座上，末端与回转支撑一连接；所述回转支撑一可绕末端的节臂轴线旋转；所述回转支撑二设置在回转支撑一上，并可绕末端的节臂轴线的垂直线旋转；所述工作头设置在回转支撑二上。2.根据权利要求1所述的绿化车用的多自由度工作装置，其特征是，所述滑移座通过驱动马达驱动在滑移架上滑移运动。3.根据权利要求1所述的绿化车用的多自由度工作装置，其特征是，所述旋转基座插入到滑移座内，通过旋转油缸驱动实现旋转运动。4.根据权利要求1或3所述的绿化车用的多自由度工作装置，其特征是，所述旋转基座由旋转油缸驱动在-20°～180°内旋转。5.根据权利要求1所述的绿化车用的多自由度工作装置，其特征是，节臂设置有三个，三...

【专利技术属性】
技术研发人员：王庆先，王贵，张陈，顾清亚，邓晓飞，漆建平，杨伦磊，岳慧斌，
申请(专利权)人：江苏集萃道路工程技术与装备研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32