一种修剪机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种修剪机器人，其包括底盘，位于底盘底部设置有车轮驱动装置，底盘顶部设置有液压转向盘和机箱壳；液压转向盘上设置有液压伸缩台，液压伸缩台通过液压输送管分别与机箱壳顶部的液压油进油口和出油口连接；位于机箱壳内设置有液压缸，液压转向盘与液压缸连接，并在液压缸顶部设置有液压泵，液压泵与安装在机箱壳内底部的控制器连接，由控制器控制其动作；位于液压伸缩台顶部设置有垂直支撑杆，垂直支撑杆端部与伺服电机的外壳活动连接，伺服电机的输出端与可伸缩的刀具支撑杆一端连接，伺服电机与控制器连接；刀具支撑杆另一端与刀具装置连接；液压伸缩台顶部与液压伸缩杆一端连接，液压伸缩杆另一端与刀具支撑杆下端面连接。

A Pruning Robot

The present invention relates to a trimming robot, which comprises a chassis, a wheel drive device is arranged at the bottom of the chassis, a hydraulic steering wheel and a chassis case are arranged at the top of the chassis, a hydraulic telescopic platform is arranged on the hydraulic steering wheel, and the hydraulic telescopic platform is connected with the hydraulic oil inlet and outlet at the top of the chassis case respectively through a hydraulic conveyor pipe, and a hydraulic cylinder and a hydraulic cylinder are arranged in the chassis. The steering wheel is connected with the hydraulic cylinder, and a hydraulic pump is arranged at the top of the hydraulic cylinder, and the hydraulic pump is connected with the controller installed at the bottom of the chassis case, and its action is controlled by the controller. A vertical support rod is arranged at the top of the hydraulic expansion platform, and the end of the vertical support rod is movably connected with the outer shell of the servo motor. The output end of the servo motor is connected with one end of the retractable tool support rod. The top of the hydraulic expansion table is connected with one end of the hydraulic expansion bar, and the other end of the hydraulic expansion bar is connected with the lower end of the tool support bar.

【技术实现步骤摘要】
一种修剪机器人
本专利技术涉及一种机器人
，特别是关于一种修剪机器人。
技术介绍
城市绿化现在越来越重视，各种各样的园林也就随之出现，园林的修剪也就变得越来越重要。目前的修剪机器不仅时间不能把握，而且修剪的质量也不能够得到保证；并且还都需要人工进行参与，也是对劳动力的一种浪费。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的是提供一种修剪机器人，其能自动适应多种地形，并且刀具能够根据植物的高低自动调节不同的角度和高度，完全能够适应各种修剪需求。为实现上述目的，本专利技术采取以下技术方案：一种修剪机器人，其包括底盘，位于所述底盘底部设置有车轮驱动装置，所述底盘顶部设置有液压转向盘和机箱壳；所述液压转向盘上设置有液压伸缩台，所述液压伸缩台通过液压输送管分别与所述机箱壳顶部的液压油进油口和出油口连接；位于所述机箱壳内设置有液压缸，所述液压转向盘与所述液压缸连接，并在所述液压缸顶部设置有液压泵，所述液压泵与安装在所述机箱壳内底部的控制器连接，由所述控制器控制其动作；位于所述液压伸缩台顶部设置有垂直支撑杆，所述垂直支撑杆端部与伺服电机的外壳活动连接，所述伺服电机的输出端与可伸缩的刀具支撑杆一端连接，所述伺服电机与所述控制器连接；所述刀具支撑杆另一端与刀具装置连接；所述液压伸缩台顶部与液压伸缩杆一端连接，所述液压伸缩杆另一端与刀具支撑杆下端面连接。进一步，所述车轮驱动装置包括转向车轮、车轮支撑板、弹簧减震器和球铰链；所述转向车轮安装在所述底盘下端的前后位置；所述转向车轮的内侧上下两端分别安装有球铰链的第二端，该第二端与安装在所述车轮支撑板上的球铰链的第一端配合；位于所述车轮支撑板上设置有所述弹簧减震器，所述弹簧减震器通过螺栓和螺母与所述车轮支撑板固定连接。进一步，所述车轮驱动装置还包括车轮驱动电机、转向驱动器和行星齿轮减速器；所述转向驱动器和行星齿轮减速器均安装在所述底盘下端，所述转向驱动器的齿轮与位于前端的所述转向车轮的齿条配合，并由所述控制器控制所述转向驱动器进行转向；所述行星齿轮减速器采用螺栓固定于所述底盘正中间位置，所述车轮驱动电机的输出端与所述行星齿轮减速器连接，所述车轮驱动电机由所述控制器控制。进一步，所述行星齿轮减速器包括壳体和设置在所述壳体内的减速器主轴、太阳轮、行星齿轮和齿圈；所述行星齿轮由行星架的固定轴支承，允许所述行星齿轮在固定轴上转动；所述行星齿轮和相邻的所述太阳轮、齿圈处于常啮合状态，实现运动合成和分解；所述减速器主轴与各所述转向车轮内侧的连杆之间通过球铰链连接。进一步，所述减速器主轴端部设置有平键；位于所述行星齿轮、太阳轮和齿圈上部的所述壳体上设置有润滑油阀。进一步，所述液压伸缩台包括腔体、液压旋转轴承、油孔C、伸缩台、第一油口和第二油口；所述腔体底部通过所述液压旋转轴承与所述液压转向盘连接，位于所述腔体底部周边两侧分别设置有向外延伸形成的所述油孔C，两所述油孔C分别作为进油孔和出油孔；所述腔体内设置有所述伸缩台，所述腔体侧壁上下两端分别设置有所述第一油口和第二油口，所述第一油口与所述伸缩台和腔体底部之间的空间连通，所述第二油口与所述伸缩台和腔体顶部之间的空间连通；通过所述液压泵控制所述伸缩台进行升降。进一步，所述液压转向盘中心位置处设置有旋转轴，用于与所述液压旋转轴承配合；位于所述液压转向盘周边位置处对称设置有第一槽和第二槽以及两油孔，所述液压转向盘的两油孔与所述第一槽和第二槽连通，并通过该两油孔与所述液压缸连接；所述第一槽和第二槽分别与所述液压伸缩台的腔体底部两油孔C配合；利用两所述油孔C的输入和输出形成压力差，从而控制所述液压伸缩台在所述液压转向盘上的转向。进一步，所述刀具装置包括刀具保护罩、刀具保持架、传动齿轮、刀具、刀具驱动器、齿轮传动带和滚动轴承；所述刀具保护罩一端与所述刀具支撑杆另一端连接，所述刀具保持架设置在所述刀具保护罩内，且所述刀具保持架一端安装在所述刀具保护罩与所述刀具支撑杆连接处下方；所述刀具保持架上间隔设置有若干通孔，每一所述通孔内都设置有所述滚动轴承，所述滚动轴承的上端与所述传动齿轮同轴连接，所述滚动轴承的下端内孔与所述刀具过盈配合；位于所述刀具支撑杆下端设置有与所述控制器连接的所述刀具驱动器，所述刀具驱动器输出轴通过所述齿轮传动带与各所述传动齿轮传动连接，由所述刀具驱动器通过所述齿轮传动带带动各所述传动齿轮转动，为各所述刀具提供动力。进一步，所述刀具采用旋转式刀具，在所述刀具保持架上相邻两所述刀具之间形成不同的角度。进一步，所述底盘上部前方设置有激光雷达；所述底盘下部前后所述转向车轮之间设置有蓄电池；所述刀具支撑杆上部设置有双目视觉传感器；所述激光雷达、蓄电池和双目视觉传感器都与所述控制器连接。本专利技术由于采取以上技术方案，其具有以下优点：1、本专利技术在车轮支撑板上安装有弹簧减震器，能够有效的避免来自外界的震动。2、本专利技术在自动行驶过程中采用激光雷达能够准确的进行检测道路中的障碍物的位置和距离。3、本专利技术在修剪的过程中采用双目视觉传感器，能够实时识别在修剪过程中修剪物中的一些其他物体同时进行距离的测量，通过控制器对刀具做出调整。4、本专利技术利用伸缩台能够进行刀具的高度调节同时利用安装在伸缩台顶端的伺服电机进行刀具的角度调节，可以对不同的修剪物进行修剪也可以修剪出不同的角度。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图；图2为刀具装置安装示意图；图3为车轮整体结构视图；图4为车轮部分结构示意图；图5为行星齿轮结构示意图；图6为行星齿轮减速器结构示意图；图7为液压伸缩台内部结构示意图；图8为液压伸缩台与液压转向盘连接示意图；图9为修剪刀具装置结构示意图；图10为刀具传动方式示意图；图11为刀片结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术进行详细的描述。如图1、图2所示，本专利技术提供一种修剪机器人，其包括底盘1，位于底盘1底部设置有车轮驱动装置，底盘1顶部设置有液压转向盘2和机箱壳3。液压转向盘2上设置有液压伸缩台4，液压伸缩台4通过液压输送管5分别与机箱壳3顶部的液压油进油口和出油口连接；位于机箱壳3内设置有液压缸，液压转向盘2与液压缸连接，并在液压缸顶部设置有液压泵6，液压泵6与安装在机箱壳3内底部的控制器连接，由控制器控制其动作。位于液压伸缩台4顶部设置有垂直支撑杆7，垂直支撑杆7端部与伺服电机8的外壳活动连接，伺服电机8的输出端与可伸缩的刀具支撑杆9一端连接，伺服电机8与控制器连接，由控制器控制伺服电机8动作；刀具支撑杆9另一端与刀具装置10连接，进而由伺服电机8调节刀具装置10的角度。液压伸缩杆11一端与液压伸缩台4顶部连接，另一端与刀具支撑杆9下端面连接；通过液压伸缩台4的伸缩可以控制刀具装置10的高度，通过液压伸缩杆11的伸缩可以改变并保持伺服电机8的角度，进而调节并保持刀具支撑杆9的水平伸缩长度以及刀具装置10的高度和角度。在一个优选的实施例中，如图1、图3和图4所示，车轮驱动装置包括转向车轮12、车轮支撑板13、弹簧减震器14和球铰链。转向车轮12安装在底盘1下端的前后位置；转向车轮12的内侧上下两端分别安装有球铰链的第二端II，该第二端II与安装在车轮支撑板13上的球铰链的第一端Ⅰ配合，将转向车轮12与车轮支撑板13连接。位于车轮支撑板13上设置有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种修剪机器人，其特征在于：包括底盘，位于所述底盘底部设置有车轮驱动装置，所述底盘顶部设置有液压转向盘和机箱壳；所述液压转向盘上设置有液压伸缩台，所述液压伸缩台通过液压输送管分别与所述机箱壳顶部的液压油进油口和出油口连接；位于所述机箱壳内设置有液压缸，所述液压转向盘与所述液压缸连接，并在所述液压缸顶部设置有液压泵，所述液压泵与安装在所述机箱壳内底部的控制器连接，由所述控制器控制其动作；位于所述液压伸缩台顶部设置有垂直支撑杆，所述垂直支撑杆端部与伺服电机的外壳活动连接，所述伺服电机的输出端与可伸缩的刀具支撑杆一端连接，所述伺服电机与所述控制器连接；所述刀具支撑杆另一端与刀具装置连接；所述液压伸缩台顶部与液压伸缩杆一端连接，所述液压伸缩杆另一端与刀具支撑杆下端面连接。

【技术特征摘要】
1.一种修剪机器人，其特征在于：包括底盘，位于所述底盘底部设置有车轮驱动装置，所述底盘顶部设置有液压转向盘和机箱壳；所述液压转向盘上设置有液压伸缩台，所述液压伸缩台通过液压输送管分别与所述机箱壳顶部的液压油进油口和出油口连接；位于所述机箱壳内设置有液压缸，所述液压转向盘与所述液压缸连接，并在所述液压缸顶部设置有液压泵，所述液压泵与安装在所述机箱壳内底部的控制器连接，由所述控制器控制其动作；位于所述液压伸缩台顶部设置有垂直支撑杆，所述垂直支撑杆端部与伺服电机的外壳活动连接，所述伺服电机的输出端与可伸缩的刀具支撑杆一端连接，所述伺服电机与所述控制器连接；所述刀具支撑杆另一端与刀具装置连接；所述液压伸缩台顶部与液压伸缩杆一端连接，所述液压伸缩杆另一端与刀具支撑杆下端面连接。2.如权利要求1所述修剪机器人，其特征在于：所述车轮驱动装置包括转向车轮、车轮支撑板、弹簧减震器和球铰链；所述转向车轮安装在所述底盘下端的前后位置；所述转向车轮的内侧上下两端分别安装有球铰链的第二端，该第二端与安装在所述车轮支撑板上的球铰链的第一端配合；位于所述车轮支撑板上设置有所述弹簧减震器，所述弹簧减震器通过螺栓和螺母与所述车轮支撑板固定连接。3.如权利要求2所述修剪机器人，其特征在于：所述车轮驱动装置还包括车轮驱动电机、转向驱动器和行星齿轮减速器；所述转向驱动器和行星齿轮减速器均安装在所述底盘下端，所述转向驱动器的齿轮与位于前端的所述转向车轮的齿条配合，并由所述控制器控制所述转向驱动器进行转向；所述行星齿轮减速器采用螺栓固定于所述底盘正中间位置，所述车轮驱动电机的输出端与所述行星齿轮减速器连接，所述车轮驱动电机由所述控制器控制。4.如权利要求3所述修剪机器人，其特征在于：所述行星齿轮减速器包括壳体和设置在所述壳体内的减速器主轴、太阳轮、行星齿轮和齿圈；所述行星齿轮由行星架的固定轴支承，允许所述行星齿轮在固定轴上转动；所述行星齿轮和相邻的所述太阳轮、齿圈处于常啮合状态，实现运动合成和分解；所述减速器主轴与各所述转向车轮内侧的连杆之间通过球铰链连接。5.如权利要求4所述修剪机器人，其特征在于：所述减速器主轴端部设置有平键；位于所述行星齿轮、太阳轮和齿圈上部的所述壳体上设置有润滑油阀。6.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：王贵程，吴国新，左云波，江波，
申请(专利权)人：北京信息科技大学，
类型：发明
国别省市：北京,11