一种基于多目标雷达的卡口精准定位抓拍方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于多目标雷达的卡口精准定位抓拍方法及装置，涉及视频监控技术领域，本发明专利技术中通过将多车道的多个车道分界线投影至雷达的雷达坐标系中，获取了雷达坐标系中的车道分界线信息后自动划分车道，然后通过将每个车道的视频触发线在雷达坐标系中的映射到雷达坐标系中，获取了每个车道在雷达坐标系中的雷达触发位置，进而根据雷达输出的被探测目标信息转化至雷达坐标系中的信息后能够快速判断其所属车道信息和判断是否触发卡口抓拍单元进行抓拍，若抓拍，则输出抓拍后的信息；本发明专利技术避免了传统视频触发抓拍的弊端，实现了精准抓；避免了传统雷达无法区分探测目标车道信息的弊端。

A Method and Device for Accurate Location and Capture of Gap Based on Multi-Target Radar

The invention discloses a method and device for accurately locating and capturing the jack based on multi-target radar, which relates to the technical field of video surveillance. The method obtains the information of the lane boundary in radar coordinate system by projecting the multi-lane lane boundary to the radar coordinate system, then automatically divides the lane, and then sits on the radar through the video trigger line of each lane. The radar trigger position of each lane in the radar coordinate system is acquired by mapping in the radar coordinate system, and then the lane information of each lane can be quickly judged by converting the information of the detected target output from the radar into the radar coordinate system, and whether or not to trigger the snap unit of the chuck to take a snap. If the snap is taken, the information after the snap is output. The disadvantage of traditional video trigger capture is that it realizes precise capture and avoids the disadvantage that traditional radar can not distinguish the information of detecting target lane.

【技术实现步骤摘要】
一种基于多目标雷达的卡口精准定位抓拍方法及装置
本专利技术涉及视频监控
，尤其涉及一种道路卡口抓拍方法及装置
技术介绍
随着社会进步和人们生活生平提高，机动车每年都快速增长，交通管理现状和需求的矛盾进一步加剧。为了提交交通管理水平，各地方交管部门在城市道路、高速路出入口、收费站等地方安装大量的卡口抓拍系统，用来对过往车辆进行抓拍，通过对抓拍图片进行智能分析，可实现车牌识别、黑名单比对等交通管理行为。而智能分析效果不仅跟智能分析算法有关，而且跟车辆的抓拍位置较大关系，抓拍定位越准，抓拍图像越清晰，智能分析效果越好。目前，卡口系统主要通过单车道雷达抓拍和视频抓拍，不管是用单车道雷达抓拍，还是视频抓拍，都存在各自的不足，具体如下：1使用单车道雷达抓拍进行卡口抓拍，需要每个车道都装一个雷达，在多车道卡口需要装多个单车道雷达，不仅成本高，现场施工也非常麻烦。2使用视频抓拍，存在恶劣情况下，如大雾、雨雪等恶劣天气，视频能见度低，视频检测率低，抓拍效果定位不好。3现有的单车道雷达抓拍无法区分多目标所属车道信息，只能对应的抓拍单一车道上的目标。
技术实现思路
本专利技术提出一种笔直路段内事故现场警本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于多目标雷达的卡口精准定位抓拍方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1、设备安装将多目标雷达及卡扣抓拍单元安装在卡口系统横杆上，并使多目标雷达的检测区域及抓拍单元的图像视野一致，对车道按顺序编号1、2、3、、a，a为车道序号；在卡口抓拍单元视频图像上画出实际车道分界线的投影车道分界线和每个车道的实际视频触发线的投影视频触发线，其中：当卡口抓拍单元视频图像中的车辆行驶至投影视频触发线位置时触发卡扣抓拍单元抓拍对应车道上的行驶目标；步骤2、建立雷达探测坐标系以朝向探测区域的方向为纵坐标Rh，以与纵坐标相垂直的方向为横坐标Rv则：Rh＝r*COS(θ+θreal)  (1)Rv＝r*s...

【技术特征摘要】
1.一种基于多目标雷达的卡口精准定位抓拍方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1、设备安装将多目标雷达及卡扣抓拍单元安装在卡口系统横杆上，并使多目标雷达的检测区域及抓拍单元的图像视野一致，对车道按顺序编号1、2、3、、a，a为车道序号；在卡口抓拍单元视频图像上画出实际车道分界线的投影车道分界线和每个车道的实际视频触发线的投影视频触发线，其中：当卡口抓拍单元视频图像中的车辆行驶至投影视频触发线位置时触发卡扣抓拍单元抓拍对应车道上的行驶目标；步骤2、建立雷达探测坐标系以朝向探测区域的方向为纵坐标Rh，以与纵坐标相垂直的方向为横坐标Rv则：Rh＝r*COS(θ+θreal)(1)Rv＝r*sin(θ+θreal)(2)其中：雷达输出的探测目标信息为s(v,r,θ)，v为被探测目标的速度信息，r为被探测目标的距离信息，θ为被探测目标在雷达坐标系中与雷达探测中线的夹角，θreal为雷达探测中线与实际车道分界线之间的夹角步骤3、获取每个实际车道分界线在雷达坐标系中的映射横坐标R分步骤3.1、采用雷达触发卡扣抓拍单元进行抓拍，获取雷达输出的探测目标信息和对应的抓拍单元抓拍图像步骤3.2、由雷达输出的被探测目标信息获取其对应的雷达坐标系中的横坐标信息，由抓拍图像中的探测目标位置根据投影车道分界线获取其对应的车道序号信息，将同一时刻雷达输出的横坐标信息按照从大到小顺序排列并与对应获取的抓拍图像中被探测目标对应，获取被探测目标所属车道序号信息；步骤3.3、重复进行步骤3.1-3.2,统计每个车道的所有被探测目标的横坐标信息并获取该车道的被探测目标横坐标信息的统计均值，以相邻车道的统计均值的均值为该两个车道之间的实际车道分界线在雷达坐标系中的映射横坐标R分步骤4、获取每个投影视频触发线在雷达坐标系中的映射纵坐标R纵步骤4.1、选取任一车道，以投影视频触发线触发抓拍单元进行抓拍，此时有：其中：vpixel为视频触发抓拍时车牌长度对应的抓拍图像中像素宽度，hpixel为视频触发抓拍时车牌高度对应的抓拍图像中像素高度，V车牌实际长度，H为车牌实际高度，f为抓拍单元镜头焦距，D为视频触发抓拍时卡口抓拍单元到被探测目标的距离此时对应的雷达输出的被探测目标在雷达坐标系中的纵坐标为R纵步骤4.2、采用雷达触发卡口抓拍单元对步骤4.1中的被探测目标进行抓拍，雷达输出的被探测目标的纵坐标为R′纵此时有：其中：v′pixel为雷达触发抓拍时车牌长度对应的抓拍图像中像素宽度，h′pixel为雷达触发抓拍时车牌高度对应的抓拍图像中像素高度，D′为雷达触发抓拍时卡口抓拍单元到被探测目标的距离由式3和式4可得：且：由式5和式6可得：步骤4.3、重复步骤4.1-4.2,获取每个车道的投影视频触发线在雷达坐标系中的映射纵坐标R实步骤5、将设备触发抓拍的模式由投影视频触发线触发抓拍改为...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦勇继，郭鹏，刘正红，刘俊龙，
申请(专利权)人：安徽超远信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34