The utility model discloses a human lower limb rehabilitation training robot, which comprises an exoskeleton power device, a treadmill, a waist connection device, a suspension weight-reducing device and its control system, in which the exoskeleton power device drives the human body to train according to the gait trajectory of the normal person while walking; the treadmill cooperates with the exoskeleton to provide the same training speed for the patient; the suspension weight-reducing device will be trained by a rope. When the human body is lifted, the patient can be moved up and down and provided with gravity reduction according to the predetermined trajectory; the waist connection device is the connection between the exoskeleton power device and the suspension weight reduction device, which can adjust the width of the human body and satisfy the undulating motion of the human body during walking; under the function of gait training and the suspension weight reduction control system, the patient proceeds according to the predetermined gait trajectory. In gait training, the weight-loss system tracts the patient's movement according to the synchronous center of gravity trajectory to simulate the undulating changes of the body during normal walking and improve the rehabilitation effect.
【技术实现步骤摘要】
人体下肢康复训练机器人
本技术涉及医疗康复器械，特别涉及一种人体下肢康复训练机器人。
技术介绍
对于遭受脊椎损伤、中风等中枢神经系统疾病的患者来说，绝大多数会面临运动性障碍，患者大多有不同程度的生活能力、劳动能力丧失，这严重危害着他们的健康。现代医学认为，通过向中枢神经不断重复地提供一定强度的刺激，能够恢复中枢神经损伤后患者的功能性行走能力。目前传统的下肢康复训练是由专业理疗师“手把手”地按照正常人体行走的步态对病人患肢进行反复牵引以刺激其运动中枢神经，辅助其获得行走能力，然而这种方法不仅增加了康复医师的劳动强度，而且所需治疗费用较高，治疗效果低下。因此，对下肢康复机器人的需求就显得尤为迫切。中国专利CN106344340A及CN105997441B均涉及了一种穿戴式的下肢助行康复机器人，但二者需为患者提供较大范围的场地供其活动，同时，患者需依靠拐杖等工具才能保持身体平衡且平衡性较差，导致训练质量不高。中国专利号CN102836048B涉及了一种倾斜床式下肢康复训练机器人，患者斜躺在床上，上身固定，限制了人体上身运动导致身体不适，同时由于身体处于倾斜状态，不能完全...
【技术保护点】
1.一种人体下肢康复训练机器人，其特征在于：该机器人包括步态训练系统、减重系统及腰部连接装置(3)，步态训练系统包括外骨骼动力装置(1)，外骨骼动力装置(1)包括供人体穿戴的下肢外骨骼，下肢外骨骼包括关节驱动器、关节连接机构、长度调节机构及绑腿机构(17)，关节连接机构包括固定段及与固定段相连的活动段，关节驱动器设置在固定段上，活动段分别与长度调节机构及关节驱动器相连，绑腿机构(17)设置在长度调节机构上，减重系统包括可跟随人体重心变化的绳索(63)及用于支撑绳索(63)的减重支架(5)，腰部连接装置(3)设置于减重支架(5)上。
【技术特征摘要】
1.一种人体下肢康复训练机器人，其特征在于：该机器人包括步态训练系统、减重系统及腰部连接装置(3)，步态训练系统包括外骨骼动力装置(1)，外骨骼动力装置(1)包括供人体穿戴的下肢外骨骼，下肢外骨骼包括关节驱动器、关节连接机构、长度调节机构及绑腿机构(17)，关节连接机构包括固定段及与固定段相连的活动段，关节驱动器设置在固定段上，活动段分别与长度调节机构及关节驱动器相连，绑腿机构(17)设置在长度调节机构上，减重系统包括可跟随人体重心变化的绳索(63)及用于支撑绳索(63)的减重支架(5)，腰部连接装置(3)设置于减重支架(5)上。2.根据权利要求1所述一种人体下肢康复训练机器人，其特征在于：所述关节驱动器包括连杆(25)、设置于所述固定段上的驱动器外壳(21)以及与驱动器外壳(21)相连的电机安装座(19)，电机安装座(19)上设置有第一伺服电机，第一伺服电机通过联轴器与设置于驱动器外壳(21)内的丝杠相连，所述丝杠上设置有螺母安装座，螺母安装座包括与丝杠相连的螺母以及设置于螺母上的螺母套(26)，螺母套(26)与设置于驱动器外壳(21)内的可直线滑动的导轨滑块(22)相连，连杆(25)的一端与螺母套(26)铰接，另一端伸出驱动器外壳(21)并与所述活动段铰接。3.根据权利要求1所述一种人体下肢康复训练机器人，其特征在于：所述关节连接机构具体包括关节压板(30)、固定端连接件及活动端连接件，固定端连接件上设置有圆形凸台，关节压板(30)沿该凸台轴向设置在固定端连接件上并可绕该凸台自由转动，关节压板(30)分别与活动端连接件及所述关节驱动器相连，关节驱动器设置在固定端连接件上。4.根据权利要求3所述一种人体下肢康复训练机器人，其特征在于：所述凸台为中空结构，中空结构内设置有用于检测转角的编码器，所述编码器的转子与设置于所述关节压板(30)上的编码器支架(32)相连。5.根据权利要求1所述一种人体下肢康复训练机器人，其特征在于：所述长度调节机构包括长度调节内管以及长度调节外管，所述绑腿机构(17)与长度调节外管相连，长度调节内管的一端伸入长度调节外管内，长度调节外管上设置有用于锁定长度调节内管露出于长度调节外管外部分长度的夹紧装置(95)，长度调节外管或/和长度调节内管与所述关节连接机构相连。6.根据权利要求1所述一种人体下肢康复训练机器人，其特征在于：所述绑腿机构(17)包括绑腿内环(34)、绑腿外环(33)、绑带、拉压传感器(40)、微型导轨及与所述长度调节机构相连的可锁紧导轨，绑腿内环(34)及绑腿外环(33)通过微型导轨相连，拉压传感器(40)设置于绑腿内环(34)与绑腿外环(33)之间，绑带设置于绑腿内环(34)上，可锁紧导轨上的滑块与绑腿外环(33)相连。7.根据权利要求1所述一种人体下肢康复训练机器人，其特征在于：所述下肢外骨骼具体包括髋关节驱动器(7)、膝关节驱动器(12)、髋关节骨盆侧连接件、髋关节股骨侧连接件(10)、膝关节股骨侧连接件(13)、膝关节胫骨侧连接件(15)、大腿侧长度调节机构及小腿侧长度调节机构，髋关节驱动器(7)设置在髋关节骨盆侧连接件上，髋关节驱动器(7)及髋关...
【专利技术属性】
技术研发人员：张小栋，杨昆才，李瀚哲，尹贵，张强，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61
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