一种室内智能安防车制造技术

本发明专利技术公开一种室内智能安防车，包括底盘、小车行走和转向控制单元、控制器、惯性采集单元、环境数据采集单元、视觉采集单元和通信模块，底盘固定于小车行走转向控制单元上，控制器、惯性采集单元、环境数据采集单元、视觉采集单元和通信模块固定于底盘上，小车行走和转向控制单元、惯性采集单元、环境数据采集单元、视觉采集单元和通信模块与控制器连接。该安防车利用惯性采集单元和根据室内环境生成的路线数据代替GPS定位系统，避免了室内GPS信号遮挡而影响安防车无法导航的问题，同时该安防车的火焰传感器和摄像头的位置可调节，模拟俯仰动作，消除探测死角。

An Indoor Intelligent Security Vehicle

The invention discloses an indoor intelligent security vehicle, which comprises a chassis, a car walking and steering control unit, a controller, an inertial acquisition unit, an environmental data acquisition unit, a visual acquisition unit and a communication module. The chassis is fixed on the car walking and steering control unit, and the controller, an inertial acquisition unit, an environmental data acquisition unit, a visual acquisition unit and a communication module are fixed on the bottom. On the disc, the car's walking and steering control unit, inertial acquisition unit, environmental data acquisition unit, visual acquisition unit and communication module are connected with the controller. The vehicle uses inertia acquisition unit and route data generated according to indoor environment to replace GPS positioning system, which avoids the problem that indoor GPS signal occlusion affects the navigation of the vehicle. At the same time, the position of the flame sensor and camera of the vehicle can be adjusted to simulate pitching action and eliminate detection dead angle.

【技术实现步骤摘要】
一种室内智能安防车
本专利技术涉及智能安设设备领域，具体涉及一种室内智能安防车。
技术介绍
随着城市规模的不断扩大，安防工作在当今社会发挥着越来越重要的作用。长期以来，安防工作一直沿用传统的人工巡逻体制，巡逻的路线、时间、频率以及密度都不尽合理，难免出现人力浪费、事倍功半以及由于巡逻人员责任险不强而造成消极怠工的现象。为了提高安防的工作效率，智能安防巡逻小车问世，其集多种传感器于一体，能实时监测巡逻地的各项环境指标并可在紧急情况下，如火灾、外来人员入侵等事件突发时进行自动报警。目前巡逻车存在以下问题：(1)自动巡航功能普遍是采用GPS定位实现，这种方式较适用于室外环境，对于室内环境，GPS信号极易受到遮挡，且需要增加电子地图，增加的定位模块无疑会使系统的耗电量增加，压缩了巡逻小车的运行时间，且增加了定位技术的成本；(2)同时现有的巡逻小车的各传感器，如摄像头和火焰传感器位置固定，拍摄以及探测火焰位置时存在死角；(3)对于发生火灾的检测通常是利用温湿度传感器和烟雾传感器对环境参数进行探测获知的，有时会造成误判；(4)现有安防设备通常是只是实现了人脸和语音识别，不能对火焰进行识别。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述问题，设计了一种室内智能安防车，该安防车利用惯性采集单元并根据室内环境生成额路线数据代替GPS定位系统，避免了室内GPS信号遮挡而影响安防车无法导航的问题，同时该安防车的火焰传感器和摄像头的位置可调节，模拟俯仰动作，消除探测死角；采用环境参数采样及人工智能相结合的方法，提高室内火灾判断的准确性。为了实现上述技术目的，达到上述技术效果，本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种室内智能安防车，其特征在于，包括底盘、小车行走和转向控制单元、控制器、惯性采集单元、环境数据采集单元、视觉采集单元和通信模块，底盘固定于小车行走转向控制单元上，控制器、惯性采集单元、环境数据采集单元、视觉采集单元和通信模块固定于底盘上，小车行走和转向控制单元、惯性采集单元、环境数据采集单元、视觉采集单元和通信模块与控制器连接；所述的环境数据采集单元包括温湿度传感器、烟雾传感器和火焰传感器，视觉采集单元包括摄像头，通信模块包括网关，底盘的前端固定有一对立柱，立柱之间固定有卡持板，卡持板上固定有红外线测距传感器，立柱顶部固定有固定底板，固定底板上固定有伺服箱，伺服电机固定于伺服箱内部，伺服箱上铰接有俯仰支架，俯仰支架由一对转动连接杆和固定于转动连接杆端部的固定板组成，伺服箱一侧的转动连接杆与伺服电机的转子固定连接，伺服箱另一侧的转动连接杆与伺服箱铰接连接，摄像头固定于固定板的正面，固定板的背面固定有竖板，火焰传感器固定于竖板的正面；所述的底盘的后端固定有第二立柱，第二立柱上固定有工字型安装支座，烟雾传感器和温湿度传感器分别固定于安装支座的两侧，第二立柱的上部固定有显示屏，惯性采集单元固定于第二立柱的顶部；所述的控制器固定于底盘的中部，控制器的一侧固定有蓄电池，蓄电池与控制器连接，网关固定于底盘上，控制器通过网关与云平台连接，控制终端通过有线或无线的方式与服务器连接。进一步的，所述的小车行走和转向控制单元包括行走轮、转向轮、驱动电机和步进电机，一对驱动电机固定于底盘底部的两侧并与行走轮一一固定连接，一对步进电机固定于底盘底部的两侧并与转向轮一一固定连接，驱动电机和步进电机与控制器连接。进一步的，所述室内智能安防车、云平台和控制终端组成室内智能安防小车系统，所述云平台为一服务器，服务器中嵌入有数据库、数据转发与处理单元、实时图像编码单元和基于OpenCV的图像识别单元。进一步的，所述室内智能安防车按照控制终端设定的路线进行自动巡逻并将巡逻过程中对环境参数和视频信息进行采集，采集的环境参数和视频中截取的图片上传至云平台；所述云平台用于暂存室内智能安防车采集上传的环境参数和图片，通过人工智能的方式对图片进行识别，实现对入室人员的识别，当环境参数采样值超过阈值时，通过人工智能的方式识别图片中是否有火焰，同时启动智能安防车的火焰传感器，实现火焰位置的定位；所述控制终端用于显示室内智能安防车巡逻过程中采集的环境参数和图片以及系统预警的危险信息，同时用于对室内智能安防车的行驶路线进行规划。进一步的，所述的控制终端为智能手机、平板电脑和计算机中的一种，控制终端中内置有路线设计和路况显示程序，路线设计和路况显示程序包括路线规划模块、路线学习模块、路线巡逻模块、实时视频显示单元和环境数据显示单元。本专利技术的有益效果是：该安防车利用惯性采集单元并根据室内环境生成的路线数据代替GPS定位系统，避免了室内GPS信号遮挡而影响安防车无法导航的问题，同时该安防车的火焰传感器和摄像头的位置可调节，模拟俯仰动作，消除探测死角；采用环境参数采样及人工智能相结合的方法，提高室内火灾判断的准确性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是室内智能安防车的整体结构示意图；图2是室内智能安防车的总体控制示意图；图3是所述室内智能安防小车系统的结构框图；图4是所述室内智能安防小车系统的部署结构图；图5是所述室内智能安防小车系统的工作流程图。附图中，各标号所代表的部件列表如下：1-底盘，2-蓄电池，3-控制器，4-红外线测距传感器，5-卡持板，6-立柱，7-伺服箱，8-转动连接杆，9-竖板，10-视觉采集单元，11-固定板，12-火焰传感器，13-烟雾传感器，14-温湿度传感器，15-显示屏，16-第二立柱，17-惯性采集单元，18-通信模块。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。参阅图1-2所示，一种室内智能安防车，包括底盘1、小车行走和转向控制单元、控制器3、惯性采集单元17、环境数据采集单元、视觉采集单元10和通信模块18，底盘1固定于小车行走转向控制单元上，控制器3、惯性采集单元17、环境数据采集单元、视觉采集单元10和通信模块18固定于底盘1上，小车行走和转向控制单元、惯性采集单元17、环境数据采集单元、视觉采集单元10和通信模块18与控制器3连接；所述的环境数据采集单元包括温湿度传感器14、烟雾传感器13和火焰传感器12，视觉采集单元10包括摄像头，通信模块18包括网关，底盘1的前端固定有一对立柱6，立柱6之间固定有卡持板5，卡持板5上固定有红外线测距传感器4，立柱6顶部固定有固定底板，固定底板上固定有伺服箱7，伺服电机固定于伺服箱7内部，伺服箱7上铰接有俯仰支架，俯仰支架由一对转动连接杆8和固定于转动连接杆端部的固定板11组成，伺服箱7一侧的转动连接杆与伺服电机的转子固定连接，伺服箱7另一侧的转动连接杆8与伺服箱7铰接连接，摄像头10固定于固定板11的正面，固定板11的背面固定有竖板9，火焰传感器12固定于竖板9的正面；所述的底盘1的后本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内智能安防车，其特征在于，包括底盘(1)、小车行走和转向控制单元、控制器(3)、惯性采集单元(17)、环境数据采集单元、视觉采集单元(10)和通信模块(18)，底盘(1)固定于小车行走转向控制单元上，控制器(3)、惯性采集单元(17)、环境数据采集单元、视觉采集单元(10)和通信模块(18)固定于底盘(1)上，小车行走和转向控制单元、惯性采集单元(17)、环境数据采集单元、视觉采集单元(10)和通信模块(18)与控制器(3)连接；所述的环境数据采集单元包括温湿度传感器(14)、烟雾传感器(13)和火焰传感器(12)，视觉采集单元(10)包括摄像头，通信模块(18)包括网关，底盘(1)的前端固定有一对立柱(6)，立柱(6)之间固定有卡持板(5)，卡持板(5)上固定有红外线测距传感器(4)，立柱(6)顶部固定有固定底板，固定底板上固定有伺服箱(7)，伺服电机固定于伺服箱(7)内部，伺服箱(7)上铰接有俯仰支架，俯仰支架由一对转动连接杆(8)和固定于转动连接杆端部的固定板(11)组成，伺服箱(7)一侧的转动连接杆与伺服电机的转子固定连接，伺服箱(7)另一侧的转动连接杆(8)与伺服箱(7)铰接连接，摄像头(10)固定于固定板(11)的正面，固定板(11)的背面固定有竖板(9)，火焰传感器(12)固定于竖板(9)的正面；所述的底盘(1)的后端固定有第二立柱(16)，第二立柱(16)上固定有工字型安装支座，烟雾传感器(13)和温湿度传感器(14)分别固定于安装支座的两侧，第二立柱(16)的上部固定有显示屏(15)，惯性采集单元(17)固定于第二立柱(16)的顶部；所述的控制器(3)固定于底盘(1)的中部，控制器(3)的一侧固定有蓄电池(2)，蓄电池(2)与控制器(3)连接，网关固定于底盘(1)上，控制器(3)通过网关与云平台连接，控制终端通过有线或无线的方式与服务器连接。...

【技术特征摘要】
1.一种室内智能安防车，其特征在于，包括底盘(1)、小车行走和转向控制单元、控制器(3)、惯性采集单元(17)、环境数据采集单元、视觉采集单元(10)和通信模块(18)，底盘(1)固定于小车行走转向控制单元上，控制器(3)、惯性采集单元(17)、环境数据采集单元、视觉采集单元(10)和通信模块(18)固定于底盘(1)上，小车行走和转向控制单元、惯性采集单元(17)、环境数据采集单元、视觉采集单元(10)和通信模块(18)与控制器(3)连接；所述的环境数据采集单元包括温湿度传感器(14)、烟雾传感器(13)和火焰传感器(12)，视觉采集单元(10)包括摄像头，通信模块(18)包括网关，底盘(1)的前端固定有一对立柱(6)，立柱(6)之间固定有卡持板(5)，卡持板(5)上固定有红外线测距传感器(4)，立柱(6)顶部固定有固定底板，固定底板上固定有伺服箱(7)，伺服电机固定于伺服箱(7)内部，伺服箱(7)上铰接有俯仰支架，俯仰支架由一对转动连接杆(8)和固定于转动连接杆端部的固定板(11)组成，伺服箱(7)一侧的转动连接杆与伺服电机的转子固定连接，伺服箱(7)另一侧的转动连接杆(8)与伺服箱(7)铰接连接，摄像头(10)固定于固定板(11)的正面，固定板(11)的背面固定有竖板(9)，火焰传感器(12)固定于竖板(9)的正面；所述的底盘(1)的后端固定有第二立柱(16)，第二立柱(16)上固定有工字型安装支座，烟雾传感器(13)和温湿度传感器(14)分别固定于安装支座的两侧，第二立柱(16)的上部固定有显示屏(15)，惯性采集单元(17)固定于第二立柱(16)的顶部；所述的控制器(3)固定于底盘(1)的中部，控制器(3)的一侧固定有蓄电池(2)，蓄电池(2)与控制器...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晴晖，李俊萩，吕红亮，
申请(专利权)人：西南林业大学，
类型：发明
国别省市：云南,53