一种地下管廊消防机器人及其消防方法技术

本发明专利技术提供一种地下管廊消防机器人，无线信号连接手机，包含：四驱小车、和固定设置在四驱小车上的控制模块、信号采集模块、灭火模块、通讯模块。信号采集模块，采集地下管廊的烟雾信息、红外热量信息、图像信息；灭火模块，用于灭火；通讯模块为无线路由器，生成无线网络，控制模块与手机之间通过所述无线网络进行信息交互。控制模块电性连接信号采集模块、灭火模块和车轮电机，无线信号连接手机；控制模块将信号采集模块获取的信息发送给手机，并接收手机发送的指令信号，驱动四驱小车行进至火情发生地，并驱动灭火模块进行灭火。本发明专利技术还包含一种消防方法。本发明专利技术的机器人能进入地下管廊，智能监测火情并灭火，给消防工作带来便利。

A Fire-fighting Robot for Underground Pipe Gallery and Its Fire-fighting Method

The invention provides an underground pipe corridor fire fighting robot, wireless signal connection mobile phone, including: four-wheel car, control module fixed on the four-wheel car, signal acquisition module, fire extinguishing module, communication module. The signal acquisition module collects smoke information, infrared heat information and image information of underground pipeline corridor; the fire extinguishing module is used for fire extinguishing; the communication module is a wireless router, which generates a wireless network, and the information exchange between the control module and the mobile phone is carried out through the wireless network. The control module electrically connects the signal acquisition module, the fire extinguishing module and the wheel motor, and the wireless signal connects the mobile phone. The control module transmits the information acquired by the signal acquisition module to the mobile phone, and receives the command signal sent by the mobile phone, drives the four-wheel car to the place where the fire occurs, and drives the fire extinguishing module to extinguish the fire. The invention also includes a fire fighting method. The robot of the invention can enter the underground pipeline gallery, intelligently monitor the fire situation and extinguish the fire, thus bringing convenience to the fire fighting work.

【技术实现步骤摘要】
一种地下管廊消防机器人及其消防方法
本专利技术涉及智能机器人
，特别涉及一种地下管廊消防机器人。
技术介绍
综合管廊是在城市地下建造一个将电力、通信、燃气、市政、给排水等各种管线集中的隧道空间，是保障城市运行的重要基础设施和“生命线”。综合管廊工程的建设有利于保障城市安全、完善城市功能、美化城市景观、促进城市集约高效和转型发展,以雄安新区为代表的新型城市化建设，规划中大量的运用了综合管廊方式，有利于提高城市综合承载能力和城镇化发展质量，有利于增加公共资源的充分利用。综合管廊中，存在较多的可燃物，如管线、光缆以及电缆等，以电缆为例，在受到线路过载、对地短路以及接触不良等影响下，便会使电缆着火，具有潜在的安全风险隐患，且发生机理复杂多变，事故通常不易被发现，事发后果严重，管廊建设运营过程中的安全保障亟待解决。管廊各舱独立划分通风区间，每个防火分区为一个通风分区。管廊的风道内设有大量的各类专业管线，且综合管廊沿道路延伸弯曲；综合管廊内的气流组织较为复杂，管廊中通常通风不良，而燃气管道的点火能量极低，在通风不良的环境下就十分危险。此外，综合管廊设计中往往将较多的电力电缆集中敷设于电缆舱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地下管廊消防机器人，无线信号连接手机，手机安装有操作软件，其特征在于，包含：四驱小车、控制模块、信号采集模块、灭火模块和通讯模块；所述四驱小车包含：连接板，所述连接板底部固定连接四驱小车底盘顶部；4个相同的车轮电机；连接板每侧分别设有2个车轮电机，每个车轮电机驱动一个对应的车轮；所述信号采集模块，连接设置在连接板上，采集地下管廊的烟雾信息、红外热量信息、图像信息；所述灭火模块，固定设置在连接板上，在发生火情时，进行灭火；所述通讯模块为无线路由器，固定设置在连接板上，生成以所述四驱小车为中心的无线网络；所述控制模块包含单片机，所述单片机固定设置在连接板上，电性连接信号采集模块、灭火模块和...

【技术特征摘要】
1.一种地下管廊消防机器人，无线信号连接手机，手机安装有操作软件，其特征在于，包含：四驱小车、控制模块、信号采集模块、灭火模块和通讯模块；所述四驱小车包含：连接板，所述连接板底部固定连接四驱小车底盘顶部；4个相同的车轮电机；连接板每侧分别设有2个车轮电机，每个车轮电机驱动一个对应的车轮；所述信号采集模块，连接设置在连接板上，采集地下管廊的烟雾信息、红外热量信息、图像信息；所述灭火模块，固定设置在连接板上，在发生火情时，进行灭火；所述通讯模块为无线路由器，固定设置在连接板上，生成以所述四驱小车为中心的无线网络；所述控制模块包含单片机，所述单片机固定设置在连接板上，电性连接信号采集模块、灭火模块和车轮电机；单片机内输入有与手机操作软件对应的程序，与手机之间通过所述无线网络进行信息交互；单片机将信号采集模块获取的烟雾信息、红外热量信息、图像信息发送给手机，并根据手机发送的第一指令信号，驱动车轮电机实现四驱小车行进至火情发生地；单片机根据手机发送的第二指令信号，驱动灭火模块进行灭火。2.如权利要求1所述的地下管廊消防机器人，其特征在于，所述控制模块还包含拓展板，固定设置在连接板上；所述拓展板连接单片机、信号采集模块、灭火模块和车轮电机；拓展板为单片机提供接口，实现单片机与信号采集模块、车轮电机、灭火模块之间交互指令信号和采集的信息。3.如权利要求2所述的地下管廊消防机器人，其特征在于，所述信号采集模块包含：平面半导体气体传感器，采集地下管廊烟雾信息；红外热像仪传感器，采集地下管廊红外热量信息；摄像头，采集地下管廊图像信息；所述平面半导体气体传感器、红外热像仪传感器、摄像头均连接拓展板，并将所采集的信息发送给拓展板。4.如权利要求3所述的地下管廊消防机器人，其特征在于，所述信号采集模块还包含云台；所述云台固定设置在连接板前端，并连接拓展板；所述摄像头固定设置在云台顶部；单片机接收手机发送的第三指令信号，并发送给拓展板；拓展板根据第三指令信号驱动云台上、下翻转和左、右转动；通过云台带动摄像头运动，实现摄像头采集四驱小车周围环境的图像信息。5.如权利要求2所述的地下管廊消防机器人，其特征在于，所述灭火模块包括蓄水箱、水泵、输水软管和出水口渐变段；所述蓄水箱固定设置在连接板上；所述水泵设置在蓄水箱内部，并电性连接所述拓展板；所述出水口渐变段固定设置在连接板前端；出水口渐变段第一端为开口端，正对小车前方；所述输水软管连接设置在水泵和出水口渐变段第二端之间；单片机接收手机的第二指令信号并发送给拓展板，拓展板根...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪金辉，周雨，李志鹏，
申请(专利权)人：上海海事大学，
类型：发明
国别省市：上海,31