一种AGV任务生成方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种自动导引运输车AGV任务生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：从预设的子任务库中选择用于生成AGV任务的各个子任务；对已选择的各个子任务进行排序和参数配置；按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务。应用本发明专利技术实施例提供的技术方案，提高了生成AGV任务的效率。

An AGV Task Generation Method, Device, Electronic Equipment and Storage Media

The embodiment of the present invention provides an automatic guidance vehicle AGV task generation method, device, electronic equipment and storage medium. The method includes: selecting sub-tasks for generating AGV tasks from a preset sub-task library; sorting and parameter configuration of selected sub-tasks; merging sub-tasks after configuration parameters in order to generate AGV tasks. The technical scheme provided by the embodiment of the invention improves the efficiency of generating AGV tasks.

【技术实现步骤摘要】
一种AGV任务生成方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术涉及自动化物流
，特别是涉及一种AGV任务生成方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
随着工业生产自动化程度的提高和生产规模的扩大，企业在生产中越来越多的采用高效的自动化物料搬运机械，例如，AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)，来完成厂内物流。AGV是一种能够将货架搬运到指定位置的智能移动机器人。厂内物流是指将所采购的原材料和零部件入库、保管、出库。将生产的产品运到物流中心、厂内或其他工厂的仓库。AGV任务是一系列AGV动作的集合，用于指示AGV完成厂内物流搬运工作。由于厂内物流搬运的场景比较复杂，针对不同的搬运场景，需要设计不同的AGV任务。例如，有的AGV任务用于指示AGV把货架从一个点搬运到若干个点进行卸货，有的AGV任务用于指示AGV跨楼层搬运货架，或者指示AGV从缓冲区搬运货架，或者指示AGV进行点对点搬运等等。其中，缓冲区是指货架的暂时存放区域，即缓冲区的货架的存放时间不长，随时可能被搬离该区域。目前，生成AGV任务的主要方法是：针对场地及业务要求，以硬编码的方式完成AGV任务程序的编写，即：针对固定的场地及业务要求，固定设计AGV的搬运路线、AGV的移动动作、触发条件等程序，从而生成AGV任务。这种方法的主要缺点是：由于是采用硬编码的方式完成AGV任务程序的编写，当场景发生变化时，比如场地发生变化，搬运线路更改，AGV需要跨越的楼层发生变化等，就需要修改程序来适应这些变化，程序的修改量比较大。可以看出，现有的AGV任务生成方法不便于用户根据场地及业务要求灵活调整需要生成的AGV任务，使得用户需要投入较大的精力以及时间来修改AGV任务程序，导致生成AGV任务的效率不高。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种AGV任务生成方法、装置、电子设备及存储介质，以实现提高生成AGV任务的效率。具体技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种AGV任务生成方法，所述方法包括：从预设的子任务库中选择用于生成AGV任务的各个子任务；对已选择的各个子任务进行排序和参数配置；按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务。可选的，对已选择的各个子任务进行参数配置；包括：获得预设的界面中输入的参数配置信息，按照所述参数配置信息，对已选择的各个子任务进行参数配置；和/或，获得第三方发送的参数配置指令，按照所述参数配置指令中携带的参数配置信息，对已选择的各个子任务进行参数配置。可选的，已配置的参数包括：触发条件；在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，所述方法还包括：在检测到子任务满足触发条件时，向目标AGV发送第一指令，以使所述目标AGV根据所述第一指令执行满足触发条件的子任务。可选的，所述在检测到子任务满足触发条件时，向目标AGV发送第一指令，以使所述目标AGV根据所述第一指令执行满足触发条件的子任务，包括：在接收到第三方发送的子任务单号时，向目标AGV发送第一指令，以使所述目标AGV根据所述第一指令执行与所述第三方发送的子任务单号对应的子任务，其中，每个子任务对应唯一子任务单号；和/或，在接收到目标AGV当前位置时，向目标AGV发送第一指令，以使目标AGV根据所述第一指令执行以所述目标AGV当前位置为位置触发点的子任务。可选的，已配置的参数包括：第三方的地址信息，在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，所述方法至少还包括如下步骤之一：在检测到所述AGV任务的所有子任务被执行完成后，基于所述地址信息向所述第三方发送第一通知信息，所述第一通知信息用于通知所述第三方所有子任务已被执行完成；在检测到所述AGV任务的第一个子任务被发送给目标AGV后，基于所述地址信息向所述第三方发送第二通知信息，所述第二通知消息用于通知所述第三方所述第一个子任务将被执行；在检测到所述AGV任务的预设子任务单号对应的子任务被发送给目标AGV后，基于所述地址信息向所述第三方发送第三通知信息，其中，所述第三通知消息用于通知所述第三方所述预设子任务单号对应的子任务将被执行，每个子任务对应唯一子任务单号。可选的，已配置的参数包括：停留时间，在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，所述方法还包括：在检测到子任务达到停留时间时，向目标AGV发送第二指令，以使所述目标AGV根据所述第二指令执行达到停留时间的子任务。可选的，在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，所述方法还包括：在接收用于启动所述AGV任务的启动指令时，向目标AGV发送第三指令，以使目标AGV根据所述第三指令执行所述AGV任务中的各个子任务。第二方面，本专利技术实施例提供了一种AGV任务生成装置，所述装置包括：选择模块，用于从预设的子任务库中选择用于生成AGV任务的各个子任务；排序模块，用于对已选择的各个子任务进行排序和参数配置；生成模块，用于按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务。可选的，所述排序模块，具体用于：获得预设的界面中输入的参数配置信息，按照所述参数配置信息，对已选择的各个子任务进行参数配置；和/或，获得第三方发送的参数配置指令，按照所述参数配置指令中携带的参数配置信息，对已选择的各个子任务进行参数配置。可选的，已配置的参数包括：触发条件；所述装置还包括：第一发送模块，用于在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，在检测到子任务满足触发条件时，向目标AGV发送第一指令，以使所述目标AGV根据所述第一指令执行满足触发条件的子任务。可选的，所述第一发送模块，具体用于：在接收到第三方发送的子任务单号时，向目标AGV发送第一指令，以使所述目标AGV根据所述第一指令执行与所述第三方发送的子任务单号对应的子任务，其中，每个子任务对应唯一子任务单号；和/或，在接收到目标AGV当前位置时，向目标AGV发送第一指令，以使目标AGV根据所述第一指令执行以所述目标AGV当前位置为位置触发点的子任务。可选的，已配置的参数包括：第三方的地址信息，所述装置还包括：第二发送模块，用于在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，至少执行如下步骤之一：在检测到所述AGV任务的所有子任务被执行完成后，基于所述地址信息向所述第三方发送第一通知信息，所述第一通知信息用于通知所述第三方所有子任务已被执行完成；在检测到所述AGV任务的第一个子任务被发送给目标AGV后，基于所述地址信息向所述第三方发送第二通知信息，所述第二通知消息用于通知所述第三方所述第一个子任务将被执行；在检测到所述AGV任务的预设子任务单号对应的子任务被发送给目标AGV后，基于所述地址信息向所述第三方发送第三通知信息，其中，所述第三通知消息用于通知所述第三方所述预设子任务单号对应的子任务将被执行，每个子任务对应唯一子任务单号。可选的，已配置的参数包括：停留时间，所述装置还包括：第三发送模块，用于在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，在检测到子任务达到停留时间时，向目标AGV发送第二指令，以使所述目标AGV根据所述第二指令执行达到停留时间的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动导引运输车AGV任务生成方法，其特征在于，所述方法包括：从预设的子任务库中选择用于生成AGV任务的各个子任务；对已选择的各个子任务进行排序和参数配置；按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务。

【技术特征摘要】
1.一种自动导引运输车AGV任务生成方法，其特征在于，所述方法包括：从预设的子任务库中选择用于生成AGV任务的各个子任务；对已选择的各个子任务进行排序和参数配置；按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对已选择的各个子任务进行参数配置；包括：获得预设的界面中输入的参数配置信息，按照所述参数配置信息，对已选择的各个子任务进行参数配置；和/或，获得第三方发送的参数配置指令，按照所述参数配置指令中携带的参数配置信息，对已选择的各个子任务进行参数配置。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，已配置的参数包括：触发条件；在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，所述方法还包括：在检测到子任务满足触发条件时，向目标AGV发送第一指令，以使所述目标AGV根据所述第一指令执行满足触发条件的子任务。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在检测到子任务满足触发条件时，向目标AGV发送第一指令，以使所述目标AGV根据所述第一指令执行满足触发条件的子任务，包括：在接收到第三方发送的子任务单号时，向目标AGV发送第一指令，以使所述目标AGV根据所述第一指令执行与所述第三方发送的子任务单号对应的子任务，其中，每个子任务对应唯一子任务单号；和/或，在接收到目标AGV当前位置时，向目标AGV发送第一指令，以使目标AGV根据所述第一指令执行以所述目标AGV当前位置为位置触发点的子任务。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，已配置的参数包括：第三方的地址信息，在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，所述方法至少还包括如下步骤之一：在检测到所述AGV任务的所有子任务被执行完成后，基于所述地址信息向所述第三方发送第一通知信息，所述第一通知信息用于通知所述第三方所有子任务已被执行完成；在检测到所述AGV任务的第一个子任务被发送给目标AGV后，基于所述地址信息向所述第三方发送第二通知信息，所述第二通知消息用于通知所述第三方所述第一个子任务将被执行；在检测到所述AGV任务的预设子任务单号对应的子任务被发送给目标AGV后，基于所述地址信息向所述第三方发送第三通知信息，其中，所述第三通知消息用于通知所述第三方所述预设子任务单号对应的子任务将被执行，每个子任务对应唯一子任务单号。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，已配置的参数包括：停留时间，在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，所述方法还包括：在检测到子任务达到停留时间时，向目标AGV发送第二指令，以使所述目标AGV根据所述第二指令执行达到停留时间的子任务。7.根据权利1所述的方法，其特征在于，在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，所述方法还包括：在接收用于启动所述AGV任务的启动指令时，向目标AGV发送第三指令，以使目标AGV根据所述第三指令执行所述AGV任务中的各个子任务。8.一种自动导引运输车AGV任务生成装置，其特征在于，所述装置包括：选择模块，用于从预设的子任务库中选择用于生成AGV任务的各个子任务；排序模块，用于对已选择的各个子任务进行排序和参数配置；生成模块，用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴华朋，朱可平，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33