空间定位方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种空间定位方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：依据被追踪物体反射红外光线形成的红外反射图像中各像素点的像素值和坐标信息，对红外反射图像中的像素点进行标签标注；依据各像素点标注的标签确定红外反射图像的感兴趣区域数据，并依据所述感兴趣区域数据以及红外反射图像的图像参数，重新确定红外反射图像的数据格式；依据新格式的红外反射图像数据，对所述被追踪物体进行红外追踪定位。本发明专利技术实施例通过重新定义红外反射图像格式，解决了现有技术中图像存储量大的问题，实现图像格式的转换和图像数据量的降低，降低了存储图像数据对内存资源的占用，加快了图像数据的传输和处理效率，提高了红外追踪定位效率。

Spatial positioning methods, devices, equipment and storage media

The embodiment of the invention discloses a spatial positioning method, device, device and storage medium. The method includes labeling the pixels in the infrared reflection image based on the pixel value and coordinate information of each pixel in the infrared reflection image formed by the reflected infrared light of the tracked object, determining the region of interest data of the infrared reflection image according to the labeling of each pixel, and according to the region of interest data and the image parameters of the infrared reflection image. The data format of the infrared reflection image is redefined, and the tracking object is located by infrared tracking according to the new format of the infrared reflection image data. The embodiment of the invention resolves the problem of large image storage in the prior art by redefining the infrared reflection image format, realizes the conversion of image format and the reduction of image data volume, reduces the occupancy of memory resources for storing image data, speeds up the transmission and processing efficiency of image data, and improves the efficiency of infrared tracking and positioning.

【技术实现步骤摘要】
空间定位方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及图像处理
，尤其涉及一种空间定位方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
随着科技的发展，虚拟现实(VirtualReality，VR)技术作为近未来最炙手可热的显示技术被科技界追捧，要想获得高沉浸感的VR体验效果，低延迟、高精度以及大范围的定位技术无疑成为关键的一环。现有技术中，采用被动式红外光学定位技术，通过多个红外发射摄像头，对室内定位空间进行覆盖，在被追踪物体上放置红外反光点，通过捕捉这些反光点反射回摄像机的图像，确定其在空间中的位置信息。其中，为了覆盖更大的追踪范围，必须增加系统相机个数；为了追求高实时的VR体验效果，必须提高相机的帧率；为了获得高精度的定位信息，必须提升相机的分辨率。从而以采集到的红外反射图像为依据，通过图像处理等手段对物体进行空间定位。然而，随着相机个数的增加以及相机帧率和分辨率的提升，大量的图像数据会严重增加图像传输和处理的压力，相应的，限制了追踪系统的相机个数、相机帧率和分辨率的提升，阻碍了低延迟、高精度以及大空间的红外追踪定位效果的提升。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种空间定位方法、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种空间定位方法，其特征在于，包括：依据被追踪物体反射红外光线形成的红外反射图像中各像素点的像素值和坐标信息，对红外反射图像中的像素点进行标签标注；依据各像素点标注的标签确定红外反射图像的感兴趣区域数据，并依据所述感兴趣区域数据以及红外反射图像的图像参数，重新确定红外反射图像的数据格式；依据新格式的红外反射图像数据，对所述被追踪物体进行红外追踪定位。

【技术特征摘要】
1.一种空间定位方法，其特征在于，包括：依据被追踪物体反射红外光线形成的红外反射图像中各像素点的像素值和坐标信息，对红外反射图像中的像素点进行标签标注；依据各像素点标注的标签确定红外反射图像的感兴趣区域数据，并依据所述感兴趣区域数据以及红外反射图像的图像参数，重新确定红外反射图像的数据格式；依据新格式的红外反射图像数据，对所述被追踪物体进行红外追踪定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据被追踪物体反射红外光线形成的红外反射图像中各像素点的像素值和坐标信息，对红外反射图像中的像素点进行标签标注，包括：提取二值化的红外反射图像中像素值大于预设像素阈值的待标注像素点数据；其中，所述待标注像素点数据至少包括该像素点的像素值以及该像素点在红外反射图像中的位置坐标；遍历所述待标注像素点数据，依据待标注像素点的坐标信息确定当前待标注像素点的邻域标注像素点；依据邻域标注像素点的标签标注情况，对所述当前待标注像素点进行标签标注。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据邻域标注像素点的标签标注情况，对所述待标注像素点进行标签标注，包括：若确定邻域标注像素点中存在已标注标签的像素点，且已标注的标签均相同，则将所述当前待标注像素点标注为相同的标签；若邻域标注像素点中已标注的标签不相同，则依据邻域标注像素点的像素值对邻域标注像素点的标签进行标签融合，将所述当前待标注像素点标注为融合后的标签。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据邻域标注像素点的像素值对邻域标注像素点的标签进行标签融合，将所述当前待标注像素点标注为融合后的标签，包括：依据邻域标注像素点中已标注标签的像素点的像素值，确定像素值最小的邻域标注像素点的标签为融合后的标签；对已标注的邻域标注像素点中，将除了所述像素值最小的邻域标注像素点以外的邻域标注像素点，以及所述当前待标注像素点，标注为所述融合后的标签。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据邻域标注像素点的标签标...

【专利技术属性】
技术研发人员：周清会，毛佳红，汤代理，杨婷，
申请(专利权)人：上海曼恒数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31