一种新型喷涂机器人静电旋杯涂料累积模型制造技术

本发明专利技术公开了一种新型喷涂机器人静电旋杯涂料累积模型。本发明专利技术是在标准β分布函数的基础上变换得来的：表达式如下：V(r)＝g(r‑D)+g(‑r‑D)＝f(r+D0‑D)+f(‑r+D0‑D)其中V(r)表示以喷斑中心为圆心、半径为r的圆形上的所有点的累积速率；

A New Coating Accumulation Model for Electrostatic Rotary Cup of Spraying Robot

The invention discloses a novel coating accumulation model for electrostatic rotary cup of spraying robot. The present invention is transformed on the basis of standard beta distribution function. The expression is as follows: V (r) = g (r D) +g (r D) = f (r + D0 D) +f (r + D0 D), where V (r) represents the cumulative rate of all points on the circle with the center of the spout and the radius of r;

【技术实现步骤摘要】
一种新型喷涂机器人静电旋杯涂料累积模型
本专利技术涉及喷涂机器人离线编程领域，是一种用于表示静电旋杯喷涂时涂料累积速率的数学模型。
技术介绍
在汽车喷涂生产线中，为解决喷涂机器如何规划喷涂的轨迹问题，需要对喷涂机器人进行离线编程。喷涂工具的累积速率模型表示的是涂料的累积速率v和累积点距喷涂工具中心点的距离r的关系，是喷涂机器人离线编程的重要基础，因为它们和漆膜厚度计算、轨迹规划等内容密切相关。然而随着科技的不断进步和发展，喷涂工具由传统的空气喷枪过渡到静电旋杯。喷枪的累积模型呈现出中间高、边缘低的单峰型，俯视图为一个圆形的满月型喷斑，如图1(a)所示；而旋杯由于离心力的作用，累积模型会呈现出中间低、边缘高的双峰型，俯视图为一个圆环型的喷斑，如图1(b)所示。之前的离线编程研究工作多数是喷枪为基础，对静电旋杯(适用于离线编程的数学模型的)研究工作较少，现有的喷枪模型不能满足旋杯模型。从表达形状上看，现有的累积速率模型以表达单峰型的模型为主，其中有无限范围的高斯分布模型，柯西分布模型，有限范围的β分布模型、椭圆双β分布模，分段函数模型等，改变其形状参数β可以获取不同形状的累积速率模型；而本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型喷涂机器人静电旋杯涂料累积模型，其特征是，所述模型是在标准β分布函数的基础上按照下述步骤变换得来：(1)标准β分布

【技术特征摘要】
1.一种新型喷涂机器人静电旋杯涂料累积模型，其特征是，所述模型是在标准β分布函数的基础上按照下述步骤变换得来：(1)标准β分布其中B(a,b)是和a，b有关的定值；(2)β函数：β函数是在标准β分布的基础上结合实际需求对某些参数进行替换所得的，其表达式如式(1)：其中K为峰值，是函数ra(d-r)b的极值，在处取得；a，b是形状参数，用于调节形状，当a＝b的时候，β函数关于极值点对称，当a≠b的时候，β函数非对称，且a＞b的时候，图像往外侧偏，当a＜b的时候，图像往内侧偏；(3)双偏置β模型：它是在β函数...

【专利技术属性】
技术研发人员：张培伦，刘洋，王旭浩，赵臣，孟祥智，马力，康立，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：天津,12