自动驾驶的动态交通流场景的仿真方法技术

本发明专利技术公开了一种自动驾驶的动态交通流场景的仿真方法，包括：建立三维仿真场景；将三维仿真场景中的测试车和背景车与车辆动力学仿真模型连接，采用消息队列通信，所述三维仿真场景、测试车和背景车的车辆动力学仿真模型采用不同的计算资源创建；将车辆动力学仿真模型的信息通过消息队列通信反馈给三维仿真场景中的测试车和背景车，并实时获取自动驾驶算法与仿真系统间的信息。不仅可以分解计算资源，为自动驾驶动态交通流场景提供实时仿真测试环境，还能仿真大型测试场景。

Simulation Method for Dynamic Traffic Flow Scene of Autopilot

The invention discloses a simulation method for dynamic traffic flow scene of automatic driving, which includes: establishing three-dimensional simulation scene; connecting test vehicle and background vehicle in three-dimensional simulation scene with vehicle dynamics simulation model; adopting message queue communication; using different computing resources to create vehicle dynamics simulation model of three-dimensional simulation scene, test vehicle and background vehicle; The information of the vehicle dynamics simulation model is fed back to the test vehicle and the background vehicle in the three-dimensional simulation scene through message queue communication, and the information between the autopilot algorithm and the simulation system is acquired in real time. It can not only decompose computing resources, provide real-time simulation test environment for automatic driving dynamic traffic flow scenarios, but also simulate large-scale test scenarios.

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶的动态交通流场景的仿真方法
本专利技术涉及自动驾驶的测试
，具体地涉及一种自动驾驶的动态交通流场景的仿真方法。
技术介绍
智能网联汽车是新一轮科技革命和产业变革背景下的新生事物，按其核心功能-自动驾驶-智能化水平，划分为辅助驾驶（L1级）、部分自动驾驶（L2级）、有条件自动驾驶（L3级）、高度自动驾驶（L4级）和完全自动驾驶（L5级）等不同阶段。通过无人驾驶实现零事故、零拥堵、解放人类驾驶员的愿景，是智能网联汽车发展的终极目标。自动驾驶汽车在上路前需要经过各种测试，包括软件仿真、硬件在环仿真、车辆在环仿真、室外受控场地测试、公共道路大规模道路测试。若仅仅是路测，不可能穷尽测试工况，有些工况存在危险；测试里程也有局限性。因此，在进行实际路测前，需要进行软件仿真。目前，大部分仿真测试系统以模拟ADAS测试场景为主，可控车辆模型的数量及雷达数量受单机计算资源限制，模仿交通流场景，不能实现测试实时性。
技术实现思路
为了解决上述由于单机操作计算资源不够，模仿交通流场景，不能实现测试实时性的技术问题，本专利技术提供了一种自动驾驶的动态交通流场景的仿真方法，不仅可以分解计算资源，为自动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶的动态交通流场景的仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：S01：建立三维仿真场景；S02：将三维仿真场景中的测试车和背景车与车辆动力学仿真模型连接，采用消息队列通信，所述三维仿真场景、测试车和背景车的车辆动力学仿真模型采用不同的计算资源创建；S03：将车辆动力学仿真模型的信息通过消息队列通信反馈给三维仿真场景中的测试车和背景车，并实时获取自动驾驶算法与仿真系统间的信息。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶的动态交通流场景的仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：S01：建立三维仿真场景；S02：将三维仿真场景中的测试车和背景车与车辆动力学仿真模型连接，采用消息队列通信，所述三维仿真场景、测试车和背景车的车辆动力学仿真模型采用不同的计算资源创建；S03：将车辆动力学仿真模型的信息通过消息队列通信反馈给三维仿真场景中的测试车和背景车，并实时获取自动驾驶算法与仿真系统间的信息。2.根据权利要求1所述的自动驾驶的动态交通流场景的仿真方法，其特征在于，所述步骤S01具体包括以下步骤：S11：在仿真软件测试场景库中选取符合测试需求的测试场景要素，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲍彦莅，管时华，周云柯，
申请(专利权)人：清华大学苏州汽车研究院吴江，
类型：发明
国别省市：江苏,32