一种主跟制鞋专用装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种主跟制鞋专用装置，包括三轴悬臂装置、同步装置、加热装置和输送装置，三轴悬臂装置的Z轴底部设置有固定件，固定件上设置有竖向定位槽和横向定位槽，拾取装置固定在槽中，并可通过紧固在槽的不同位置实现调节；竖向定位槽和横向定位槽对称设置；与真空吸盘连接的气管上设置有气流检测装置用于判断主跟是否抓取成功；同步装置包括承载装置、支撑联接装置、承载装置输送轨道以及同步控制装置；本发明专利技术不但可以实现对不同尺寸主跟的稳定拾取，还能够将主跟准确的同步同速放置在运动的加热炉输送装置上，便于后续工序的顺利进行。

A Special Device for Major heel Shoemaking

The invention relates to a special device for main heel shoemaking, which comprises a three-axis cantilever device, a synchronization device, a heating device and a conveying device, a fixed part is arranged at the bottom of Z-axis cantilever device, a vertical positioning slot and a transverse positioning slot are arranged on the fixed part, and a pickup device is fixed in the slot, and can be adjusted by fastening in different positions of the slot; a pair of vertical positioning slot and a transverse positioning slot is arranged on the bottom of The airflow detection device is installed on the air pipe connected with the vacuum sucker to judge whether the main heel is grasped successfully or not; the synchronization device includes the bearing device, the supporting connection device, the conveying track of the bearing device and the synchronization control device; the invention can not only realize the stable pick-up of the main heel of different sizes, but also can accurately place the main heel at the same speed in the moving heating furnace. On the conveying device, it is convenient for the follow-up process to proceed smoothly.

【技术实现步骤摘要】
一种主跟制鞋专用装置
本专利技术属于制鞋设备领域，具体涉及一种专用于主跟制鞋的装置。
技术介绍
制鞋工艺包括胶粘、线缝、粘缝、注射、模压和硫化工艺等，传统的制鞋工序大多是通过人工完成，随着机械自动化的发展，大部分鞋厂和部分作坊采用机器代替部分人工，但是即使采用了环形流水线生产，大部分工序仍然由人工操作，并未改变其劳动密集型产业的性质，其中鞋体各部件的传送稳定性和准确性是制约其发展的关键。在构成鞋体的各部件当中，主跟是处于鞋后帮帮面和帮里之间的零件，一般使用粘合剂将二者粘合在一起，形成鞋帮后部的整体结构，主跟对于鞋帮具有补强和成型作用，保护踝骨免受伤害。主跟成型之前需要进行加热软化以提高塑性，然而在现有的流水作业中，主跟是成垛码放的，需要依靠人工逐个将其放置在链辊上加热并随后成型，人工放置的速度较慢，且难以保证主跟之间的间距，此外长期高温辐射对于操作工的身体健康会造成不良影响；如果采用如ABB公司等生产的多轴工业机器人，虽然可以实现对各种复杂零件的抓取，但是造价昂贵且卡爪设计复杂，而且当机械手将物料放置在运动中的传送带上时，由于两者的速度差，会使物料产生一定的偏移从而影响后续工序。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种主跟制鞋专用装置，不但可以实现对不同尺寸主跟的稳定拾取，还能够将主跟准确的同步同速放置在运动的加热炉输送装置上，便于后续工序的顺利进行。为实现上述目的，本专利技术提供一种主跟制鞋专用装置，包括三轴悬臂装置、同步装置、加热装置和输送装置；所述三轴悬臂装置设置在同步装置的一侧，所述同步装置设置在输送装置的上方，所述输送装置穿过加热装置；所述三轴悬臂装置包括与直角坐标系对应的X轴、Y轴和Z轴运动副以及相应的驱动装置，所述驱动装置可以是伺服电机；所述Z轴运动副的下端固设有固定件，所述固定件上设置有位置可调的多个拾取装置以实现对不同尺寸的主跟的抓取。作为上述技术方案的一种优选，所述固定件通过螺纹连接的方式与Z轴运动副下端固定连接。所述固定件上设置有竖向定位槽和横向定位槽，定位槽呈细长腰形，所述拾取装置固定在槽中，并可通过紧固在槽的不同位置实现调节。作为上述技术方案的一种优选，所述竖向定位槽的数量为1个，所述横向定位槽的数量为2个且相对于竖向定位槽为对称设置，三个定位槽中的拾取装置固定位置分别对应于主跟的顶部定位点和两侧定位点。作为上述技术方案的一种优选，所述固定板的两个横向定位槽的圆弧圆心间距最近为30mm,最远为150mm,即横向单侧可调节范围为60mm，竖向定位槽的两侧圆弧圆心间距为80mm，由于竖向定位槽的两弧圆心连线相对于横向定位槽的中心线对称，因此无论主跟正反放置，均可对应调节竖向定位槽中拾取装置的位置而实现对主跟的抓取，增强了三轴悬臂的适应性。作为上述技术方案的一种优选，所述拾取装置为负压吸附装置，更进一步的优选为真空吸盘。负压或真空产生设备在本领域很常见，可单独设置真空泵，也可以直接使用厂房的空压机通过换向实现，在此不做赘述。作为上述技术方案的一种优选，与真空吸盘连接的气管上设置有气流检测装置，该检测装置通过检测气体流速的大小判断主跟是否吸取上；当抓取失败时由拾取控制装置发送信号实现二次抓取。作为上述技术方案的一种优选，同步装置包括承载装置、支撑联接装置、承载装置输送轨道以及同步控制装置（图中未示出）。所述承载装置输送轨道与所述输送装置的竖向投影部分重叠，且两者投影重叠的部分在空间平行设置；所述承载装置包括框体、承载驱动、开闭驱动装置、驱动轴、横杆、可调节竖杆和锁定旋钮；所述开闭驱动装置设置在框体上，所述驱动轴与开闭驱动装置的输出轴传动连接，所述驱动轴成对设置，所述驱动轴上设置有多个横杆，每个横杆上设置有一个可调节竖杆，可调节竖杆的位置可以根据主跟的边缘轮廓横向调整定位。当多个主跟被三轴悬臂装置拾取放置在承载装置以后，同步控制装置发出信号，在承载装置运动到和输送装置在竖向投影部分重叠的位置之前，将其加速到与输送装置同速，并保持匀速运动，承载装置运动到输送装置上方时，同步控制装置发送打开信号给开闭驱动装置，开闭驱动装置使成对设置的驱动轴旋转九十度向下打开，则承载于其上的主跟被释放，靠重力下落到输送装置上，由于速度一致，且承载装置距离输送装置垂直距离很近，多个主跟下落到输送装置上，而其相互之间的相对位置仅发生微小变化，不会影响后续工序。作为上述技术方案的一种优选，所述可调节竖杆可以在横杆上滑动并通过锁定旋钮固定。作为上述技术方案的一种优选，所述驱动轴数量为5对。作为上述技术方案的一种优选，每个所述驱动轴上设置横杆的数量为3个，分别对应于主跟的中间和两侧。作为上述技术方案的一种优选，所述开闭驱动装置为伺服电机、步进电机或气动开关。本专利技术的有益效果在于：（1）本专利技术设计的是专用于主跟制鞋的三轴悬臂装置，实现了对主跟的自动拾取，相对于人工放置主跟的效率和准确度均大大提高，同时避免了工作时人与加热装置的接触；针对主跟质轻且薄的特点设置了多个拾取装置，多个拾取装置相对于单个拾取装置的稳定性更强，且通过将多个拾取装置相对于固定件的位置设置为可调，增强了其适应性和通用性，针对童鞋、男鞋和女鞋以及长短等不同类型的主跟，可以根据具体的形状尺寸调节拾取装置的位置而不必更换整个拾取装置。（2）本专利技术三轴悬臂的固定件通过设置竖向和横向定位槽从而实现对拾取装置位置的调节，简单可靠；三个拾取装置分别位于竖向定位槽和两个横向定位槽中，且分别与主跟的三个定位点对应，在抓取时形成稳定的三角形，比单一的拾取装置抓取效果更好，稳定不易脱落。（3）本专利技术在横向定位槽的数量为2个且相对于竖向定位槽为对称设置的情况下，将竖向定位槽的两弧圆心连线相对于横向定位槽的中心线对称，则无论主跟正反放置，均可对应调节竖向定位槽中拾取装置的位置而实现对主跟的抓取，增强了三轴悬臂的适应性。（4）本专利技术定位槽的尺寸是专门根据主跟尺寸设计的，固定板的两个横向定位槽的圆弧圆心间距最近为30mm,最远为150mm,即横向单侧可调节范围均为60mm，竖向定位槽的两侧圆弧间距为80mm，即相对于横向定位槽两侧的可调范围均为40mm，可以适应童鞋、成人鞋，长中短三类主跟的大小，实现稳定抓取。（5）本专利技术设有气流检测装置，由于开启负压吸取时（尚未吸取到主跟时）的空气流速远大于拾取装置吸取到主跟时的空气流速，通过检测气流可以判断主跟是否吸附上，该检测装置设置在与真空吸盘连接的气管上，能够第一时间检测主跟是否拾取成功，并通过控制器采取相应的动作，继续运动或者重新拾取，相对于将检测装置（如接触传感器等）设置在承载装置上反应速度更快，更及时、准确。（6）本专利技术包括同步装置，同步装置控制器可以将承载有多个主跟的承载装置加速到与输送装置同步，从而实现同步同速传递，主跟下落到输送装置之后仍然保持其在承载装置中的相对位置，即多个主跟之间的相对位置几乎不发生变化，便于后续工序的执行，不需要再增加复杂的检测纠偏装置。成对设置的驱动轴可旋转的连接在框体上，采用伺服电机或者步进电机控制其旋转角度可以实现同步打开。由于设置了同步装置，拾取装置不必直接和高温的输送装置接触因此可以延长使用寿命，避免了吸盘等橡胶元件的老化。（7）本专利技术在横杆上设置可调节竖杆，专用于对承载本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种主跟制鞋专用装置，其特征在于：包括三轴悬臂装置、同步装置、加热装置和输送装置；所述三轴悬臂装置设置在同步装置的一侧，所述同步装置设置在输送装置的上方，所述输送装置穿过加热装置；所述三轴悬臂装置包括与直角坐标系对应的X轴、Y轴和Z轴运动副以及相应的驱动装置，所述Z轴运动副的下端固设有固定件，所述固定件上设置有位置可调的多个拾取装置以实现对不同尺寸的主跟的抓取。

【技术特征摘要】
1.一种主跟制鞋专用装置，其特征在于：包括三轴悬臂装置、同步装置、加热装置和输送装置；所述三轴悬臂装置设置在同步装置的一侧，所述同步装置设置在输送装置的上方，所述输送装置穿过加热装置；所述三轴悬臂装置包括与直角坐标系对应的X轴、Y轴和Z轴运动副以及相应的驱动装置，所述Z轴运动副的下端固设有固定件，所述固定件上设置有位置可调的多个拾取装置以实现对不同尺寸的主跟的抓取。2.根据权利要求1所述的一种主跟制鞋专用装置，其特征在于：固定件通过螺纹连接的方式与Z轴运动副下端固定连接；所述固定件上设置有竖向定位槽和横向定位槽，定位槽呈细长腰形，所述拾取装置固定在槽中。3.根据权利要求2所述的一种主跟制鞋专用装置，其特征在于：所述竖向定位槽的数量为1个，所述横向定位槽的数量为2个且相对于竖向定位槽为对称设置。4.根据权利要求3所述的一种主跟制鞋专用装置，其特征在于：所述固定板的两个横向定位槽的圆弧圆心间距最近为30mm,最远为150mm，竖向定位槽的两侧圆弧圆心间距为80mm。5.根据权利要求4所述的一种主跟制鞋专用装置，其特征在于：所述拾取装置为负压吸附装置，更进一步的优选为真...

【专利技术属性】
技术研发人员：林珍，沙民生，沈思钧，刘昌勇，阮小乐，江艳芳，杜娟，郑惟，
申请(专利权)人：康奈集团有限公司，温岭市太平高级职业中学，
类型：发明
国别省市：浙江,33