【技术实现步骤摘要】
基于RealSense相机的尺寸测量系统及方法
本专利技术涉及应用立体视觉的测量领域，具体涉及一种基于RealSense相机的尺寸测量系统及方法。
技术介绍
在现代化的消费背景下，物流行业的地位举足轻重，物流的运转效率直接影响到整个产业链系统的效率。近几年，随着经济的进一步发展、互联网电子商务的崛起和消费新模式的出现，物流量呈现迅猛增长的态势，高昂的成本和激增的物流量，对自动化、智能化的物流管理提出了不小的要求。物流行业中时常会涉及到货物的包装，对于大小不一、形状各异的各种各样的货物，物流操作人员通常依靠经验主义，选取包装盒的规格，而造成了包装盒材料的严重浪费。货物包装作为物流的起点，对整个物流过程来说尤为重要。包装测量系统的灵活性直接影响着测量资源的利用效率和适用范围，测量的精度和稳定性直接决定着后续管理的可靠性，测量的速度直接决定着物流运转的效率。一个灵活稳定快速高精的物品最小包装测量系统能够为物流的成本管理优化提供有力的保证。针对物品尺寸信息的采集，目前已有解决方案所依靠的技术手段主要分(红外)光幕测量、超声波测量、激光测量和立体视觉测量四种。其中光幕测量难...
【技术保护点】
1.一种基于RealSense相机的尺寸测量系统，其特征在于，包括投影仪、RealSense相机、数据处理模块和测量平台；所述RealSense相机和投影仪通过支架设置在测量平台上方，被测物品放置在测量平台上，投影仪在测量平台上投影出的标定图案，用于对RealSense相机进行位姿标定，RealSense相机采集测量平台上的被测物品图像，并发送给数据处理模块，数据处理模块求取被测物品的最小包装尺寸。
【技术特征摘要】
1.一种基于RealSense相机的尺寸测量系统，其特征在于，包括投影仪、RealSense相机、数据处理模块和测量平台；所述RealSense相机和投影仪通过支架设置在测量平台上方，被测物品放置在测量平台上，投影仪在测量平台上投影出的标定图案，用于对RealSense相机进行位姿标定，RealSense相机采集测量平台上的被测物品图像，并发送给数据处理模块，数据处理模块求取被测物品的最小包装尺寸。2.根据权利要求1所述的基于RealSense相机的物品尺寸测量系统，其特征在于，所述标定图案为棋盘格。3.根据权利要求2所述的基于RealSense相机的尺寸测量系统，其特征在于，投影仪位于测量平台的正上方，光轴方向垂直于测量平台平面，棋盘格完整地投影在测量平台平面，同时RealSense相机能够完整地拍摄到投影仪投影在测量平台平面上的棋盘格。4.根据权利要求1、2或3所述的基于RealSense相机的尺寸测量系统，其特征在于，承载RealSense相机的支架为位置可调节支架。5.一种基于RealSense相机的尺寸测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，使用投影仪在测量平台上投影棋盘格的方式对RealSense相机的位姿进行标定，获得相机与测量平台坐标系的单应性矩阵；步骤2，利用标定结果和RealSense相机固有的内置参数，求得相机相对于测量平台的位姿；步骤3，利用背景差分算法，从RealSense相机采集的图像深度数据中分割出属于被测物品的部分，并转为点云数据，并利用位姿关系将点云数据从相机坐标系转换到测量平台坐标系；步骤4，利用转移后的点云数据的z轴分量获取被测物品的高度尺寸；步骤5，将点云数据映射...
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