数据处理方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了数据处理方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取待融合的传感器数据，待融合的传感器数据包括：车辆上的多个类型的传感器中的每一个类型的传感器各自采集到的传感器数据，其中，一个类型的传感器采集到的传感器数据包括：多帧传感器数据；基于采集时间的关联性，生成多帧融合数据，以及生成多帧融合数据中的每一帧融合数据各自对应的数据文件，其中，一帧融合数据包括：每一个类型的传感器各自采集到的至少一帧传感器数据。实现了将不同类型的在采集时间上相关联的多帧传感器数据集成为一帧融合数据，生成每一帧融合数据各自对应的数据文件，生成的数据文件可以满足需要利用传感器数据的各个类型的研发任务的需求。

【技术实现步骤摘要】
数据处理方法和装置
本申请涉及计算机领域，具体涉及车辆领域，尤其涉及数据处理方法和装置。
技术介绍
在车辆的研发项目中，诸如行驶环境仿真、障碍物的标注生成障碍物识别模型的训练样本的诸多研发任务均需利用车辆的传感器采集到的传感器数据。目前一些提供给第三方使用的由车辆的传感器采集到的传感器数据构成的数据集中，还存在传感器数据未按照适用于任务的方式进行组织、缺乏任务所需的部分类型的数据等问题，进而无法满足研发任务的需求。
技术实现思路
本申请实施例提供了数据处理方法和装置。第一方面，本申请实施例提供了数据处理方法，该方法包括：获取待融合的传感器数据，待融合的传感器数据包括：车辆上的多个类型的传感器中的每一个类型的传感器各自采集到的传感器数据，其中，一个类型的传感器采集到的传感器数据包括：多帧传感器数据；基于采集时间的关联性，生成多帧融合数据，以及生成多帧融合数据中的每一帧融合数据各自对应的数据文件，其中，一帧融合数据包括：每一个类型的传感器各自采集到的至少一帧传感器数据。第二方面，本申请实施例提供了数据处理装置，该装置包括：获取单元，被配置为获取待融合的传感器数据，待融合的传感器数据包括：车辆上的多个类型的传感器中的每一个类型的传感器各自采集到的传感器数据，其中，一个类型的传感器采集到的传感器数据包括：多帧传感器数据；处理单元，被配置为基于采集时间的关联性，生成多帧融合数据，以及生成多帧融合数据中的每一帧融合数据各自对应的数据文件，其中，一帧融合数据包括：每一个类型的传感器各自采集到的至少一帧传感器数据。本申请实施例提供的数据处理方法和装置，通过获取待融合的传感器数据，待融合的传感器数据包括：车辆上的多个类型的传感器中的每一个类型的传感器各自采集到的传感器数据，其中，一个类型的传感器采集到的传感器数据包括：多帧传感器数据；基于采集时间的关联性，生成多帧融合数据，以及生成多帧融合数据中的每一帧融合数据各自对应的数据文件，其中，一帧融合数据包括：每一个类型的传感器各自采集到的至少一帧传感器数据。实现了将不同类型的在采集时间上相关联的多帧传感器数据集成为一帧融合数据，生成每一帧融合数据各自对应的数据文件，生成的数据文件可以满足需要利用传感器数据的各个类型的研发任务的需求。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1示出了适于用来实现本申请实施例的示例性系统架构；图2示出了根据本申请的数据处理方法的一个实施例的流程图；图3示出了根据本申请的数据处理装置的一个实施例的结构示意图；图4是适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。图1示出了适于用来实现本申请实施例的示例性系统架构。如图1所示，系统架构可以包括车辆101、网络102、服务器103。网络102为无线网络。车辆101可以为具有自动驾驶能力的自动驾驶车辆。车辆101具有传感器系统、车辆101的传感器系统包括但不限于：摄像头、全球定位系统(GPS)、惯性测量单元(IMU)、毫米波雷达、激光雷达(LightDetectionAndRanging，简称LIDAR)。激光雷达每旋转一周，可以扫描到一帧激光点云，激光雷达旋转一周扫描到的激光点构成一帧激光点云。采集的激光点云的激光点云数据包括:激光点在激光雷达坐标系下的坐标。车辆101可以将在行驶过程中车辆101上的传感器采集到的传感器数据发送至服务器103。请参考图2，其示出了根据本申请的数据处理方法的一个实施例的流程。本申请实施例所提供的信息推送方法可以由服务器(例如图1中的服务器103)执行。该方法包括以下步骤：步骤201，获取待融合的传感器数据。在本实施例中，车辆上的任意一个类型的传感器采集到的数据均可以称之为传感器数据。待融合的传感器数据包括：车辆上的多个类型的传感器中的每一个类型的传感器各自采集到的传感器数据。在本实施例中，一帧传感器数据的类型根据采集该帧传感器数据的传感器的类型确定。例如，一个摄像头采集到的一帧图像可以称之为摄像头采集到的一帧传感器数据。一个毫米波雷达采集到的一帧数据可以称之为毫米波雷达采集到的一帧传感器数据。对于激光雷达，激光雷达每旋转一周，可以扫描到一帧激光点云，激光雷达旋转一周扫描到的激光点构成一帧激光点云，一个激光雷达采集到的一帧激光点云的激光点云数据可以称之为激光雷达采集到的一帧传感器数据。在本实施例中，当车辆上的一个类型的传感器的数量为多个时，车辆上的任意一个属于该类型的传感器采集的任意一帧传感器数据均可以称之为由该类型的传感器采集到的一帧传感器数据。在本实施例中，车辆上的多个类型的传感器中的一个类型的传感器采集到的传感器数据均包括：由该类型的传感器采集到的多帧传感器数据。在本实施例中，待融合的传感器数据可以为在一个时间段内车辆的传感器采集到的所有传感器数据。例如，待融合的传感器数据包括车辆在一天的行驶过程中由车辆的传感器采集到的通过车辆的多个类型的传感器各自采集到的传感器数据。步骤202，基于采集时间的关联性，生成多帧融合数据，以及生成多帧融合数据中的每一帧融合数据各自对应的数据文件。在本实施例中，基于采集时间关联性，生成多帧融合数据。一帧融合数据包括：每一个类型的传感器各自采集到的至少一帧传感器数据。在本实施例中，在生成一帧融合数据时，可以首先确定该帧融合数据中的作为基准的至少一帧传感器数据。作为基准的一帧传感器数据由可以由所有类型中采集频率最小的类型的一个传感器采集。当所有类型中的采集频率最小的类型的传感器的数量为多个时，作为基准的传感器数据为多帧。一帧激光点云数据的时间戳可以作为该帧激光点云数据的采集时间。一帧毫米波雷达数据的时间戳可以作为该帧毫米波雷达数据的采集时间、一帧图像的时间戳可以作为该帧图像的采集时间。在基于采集时间的关联性，生成该帧融合数据时，对于每一帧作为基准的传感器数据，可以查找出在采集时间上与该帧为基准的传感器数据邻近的多帧传感器数据。以查找在采集时间上与一帧作为基准的传感器数据邻近的多帧传感器数据为例，假设一帧作为基准的传感器数据为一帧激光点云数据，可以将采集到该帧激光点云数据的时间段内采集到的多帧图像、在该时间段的起始时刻和结束时刻附近采集到的图像与该帧激光点云数据组合成一帧融合数据。换言之，一帧融合数据包含：一帧激光点云数据、采集到该帧激光点云数据的时间段内采集到的多帧图像、在该时间段的起始时刻和结束时刻附近采集到的图像。可以采用上述方式，对于每一帧作为基准的传感器数据，分别查找出在采集时间上邻近的多帧传感器数据。最后，将每一帧作为基准的传感器数据和查找出的所有传感器数据组成该帧融合数据。例如，车辆上的传感器包括：激光雷达、摄像头。换言之，车辆上的传感器的类型包括：激光雷达类型、摄像头类型。激光雷达采集激光点云数据。摄像头采集图像。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种数据处理方法，包括：获取待融合的传感器数据，待融合的传感器数据包括：车辆上的多个类型的传感器中的每一个类型的传感器各自采集到的传感器数据，其中，一个类型的传感器采集到的传感器数据包括：多帧传感器数据；基于采集时间的关联性，生成多帧融合数据，以及生成多帧融合数据中的每一帧融合数据各自对应的数据文件，其中，一帧融合数据包括：每一个类型的传感器各自采集到的至少一帧传感器数据。

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，包括：获取待融合的传感器数据，待融合的传感器数据包括：车辆上的多个类型的传感器中的每一个类型的传感器各自采集到的传感器数据，其中，一个类型的传感器采集到的传感器数据包括：多帧传感器数据；基于采集时间的关联性，生成多帧融合数据，以及生成多帧融合数据中的每一帧融合数据各自对应的数据文件，其中，一帧融合数据包括：每一个类型的传感器各自采集到的至少一帧传感器数据。2.根据权利要求1所述的方法，所述多个类型包括:激光雷达类型、毫米波雷达类型、摄像头类型。3.根据权利要求2所述的方法，对于所述多个类型中的每一个类型，属于所述类型的传感器的数量为一个或多个。4.根据权利要求3所述的方法，一帧融合数据还包括：所述多个类型中的每一个类型的传感器各自采集到的至少一帧传感器数据的时间戳、每一帧传感器数据各自关联的位置数据、每一帧传感器数据各自关联的姿态数据、参数数据。5.根据权利要求1-4之一所述的方法，基于采集时间的关联性，生成多帧融合数据包括：确定待生成的一帧融合数据中的一帧基准传感器数据，所述一帧基准传感器数据由所述多个类型中的采集频率最小的类型的传感器采集；对于所述多个类型中的每一个与采集频率最小的类型不同的类型，从所述类型的传感器采集到的传感器数据中查找出采集时间距离所述一帧基准传感器数据的采集时间最近的至少一帧传感器数据；基于所述一帧基准传感器数据和查找出的多帧传感器数据，生成一帧融合数据。6.一种数据处理装置，包括：获取单元，被配置为获取待融合的传感器数据，待融合的传感器数据包括：车辆上的多个类型的传感器中的每一个类型的传感器各自采集到的传...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘存良，张潇，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11