一种多传感器融合的六轴机器人制造技术

一种多传感器融合的六轴机器人，包括控制中心，底座，机械臂组件，所述机械笔组件包括：第一机械臂组件、第二机械臂组件、第三机械臂组件、第四机械臂组件、第五机械臂组件、第六机械臂组件，六组机械臂组件分别设置第一机械臂传感器、第二机械臂传感器、第三机械臂传感器、第四机械臂传感器、第五机械臂传感器、第六机械臂传感器，第五机械臂组件上设置有摄像头，所述摄像头与控制器电性连接，六组传感器全部与控制器电性连接，本实用新型专利技术实现对机器人的各个转轴的旋转角度的检测、限位，同时通过双目摄像头与控制器的相互配合使用，实现对操作台物品的立体捕捉，机器人的抓取设备工作更加准确。

A Multi-Sensor Fusion Six-Axis Robot

A multi-sensor fusion six-axis robot includes a control center, a base and a mechanical arm assembly. The mechanical pen assembly includes a first arm assembly, a second arm assembly, a third arm assembly, a fourth arm assembly, a fifth arm assembly and a sixth arm assembly. Six sets of mechanical arm components are respectively provided with a first arm sensor and a second arm sensor. The device, the third manipulator sensor, the fourth manipulator sensor, the fifth manipulator sensor, the sixth manipulator sensor, and the fifth manipulator component are equipped with a camera. The camera is electrically connected with the controller, and all six groups of sensors are electrically connected with the controller. The utility model realizes the detection and limitation of the rotation angle of each axis of the robot, and at the same time, through the double manipulators. The camera and the controller cooperate with each other to realize the three-dimensional capture of the console items, and the grasping equipment of the robot works more accurately.

【技术实现步骤摘要】
一种多传感器融合的六轴机器人
本技术主要涉及机器人
，具体涉及一种多传感器融合的六轴机器人。
技术介绍
工业从1.0时期进入现如今4.0时期的智能技术过程中，机器人是必生的物体；机器人的出现，同时也标志着工业智能化时代的到来。众多机器人中，关节手臂机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，按照构造它有不同的分类，其中六轴机器人最为常见，最为经典，也最为实用，现在传统的六轴机器人，单纯依靠程序控制机器人运动，如果程序出现偏差，会导致机械手臂转轴转动角度不到位或者转动角度过大，导致撞机、碰撞，爪机运动不到位还会导致材料的损坏，现有机器人的线路大多都内置在机械臂内置空腔内，转轴的角度旋转过度还会导致线路缠绕，影响设备的正常工作，甚至发生卡线、断线等设备损坏的安全事故，而且机器人单纯的程序化运动，当操作台不存在抓取物品时，机器人仍然会按照既定程序运动，做无用功，无法实现智能捕捉物品。
技术实现思路
针对上述问题，本技术提供了一种多传感器融合的六轴机器人，其目的在于：加强对机器人的各个转轴的旋转角度的检测、限位，同时实现对操作台物品的立体捕捉，实现智能化物品捕捉。技术技术方案：一种多传感器融合的六轴机器人，包括控制器，底座，第一机械臂组件、第二机械臂组件、第三机械臂组件、第四机械臂组件、第五机械臂组件、第六机械臂组件，所述第一机械臂组件连接底座，所述第一机械臂组件、第二机械臂组件、第三机械臂组件、第四机械臂组件、第五机械臂组件、第六机械臂组件依次连接，所述第六机械臂组件连接夹爪组件，其特征在于：所述第一机械臂组件在旋转台上通过铁制加工件固定连接第一机械臂传感器，第二机械臂组件在手臂上通过铁制加工件固定连接第二机械臂传感器，第三机械臂组件在肘关节处通过铁制加工件固定连接第三机械臂传感器，第四机械臂组件在驱动连接板上通过铝制加工件固定连接第四机械臂传感器，第五机械臂组件在肘关处通过铁制加工件固定连接第五机械臂传感器，第六机械臂组件在肘关节处通过铁制加工件固定连接第六机械臂传感器，所述六个机械臂传感器全部与控制器电性连接，所述第五机械臂组件上设置有摄像头，所述摄像头与控制器电性连接。优选的，所述控制器采用可编程控制器。优选的，所述摄像头采用双目摄像头，所述双目摄像头与可编程控制器电性连接。优选的，所述传感器采用E32-C42S光纤传感器，所述E32-C42S光纤传感器的基准孔为1mm，所述光纤传感器的光斑直径为0.1mm。优选的，所述第一机械臂组件、第二机械臂组件、第三机械臂组件、第四机械臂组件、第五机械臂组件、第六机械臂组件内置电机，六个电机分别与六个减速器连接，所述电机与控制器电性连接。优选的，所述第一机械臂组件、第二机械臂组件、第三机械臂组件、第四机械臂组件、第五机械臂组件、第六机械臂组件都为中空结构设计。有益效果：本技术通过增设多处传感器，实现对机器人的各个转轴的旋转角度的检测、限位，通过高精密的光纤传感器有效控制各旋转轴的精度及最大化行程，同时通过双目摄像头与传感器的相互配合使用，实现对操作台物品的立体捕捉，提高机器人的抓取物品的准确性。附图说明图1为本技术整体结构示意图。图2为本技术传感器安置示意图。图3为本技术第一机械臂传感器和第四机械臂传感器位置示意图。图4为本技术第二机械臂传感器位置示意图。图5为本技术第三机械臂传感器位置示意图。图6为本技术第五机械臂传感器位置示意图。图7为本技术第六机械臂传感器位置示意图。其中：1、第一机械臂组件101、第一机械臂传感器102、第一基准孔2、第二机械臂组件201、第二机械臂传感器202、第二基准孔3、第三机械臂组件301、第三机械臂传感器302、第三基准孔4、第四机械臂组件401、第四机械臂传感器402、第四基准孔5、第五机械臂组件501、第五机械臂传感器502、第五基准孔6、第六机械臂组件601、第六机械臂传感器602、第六基准孔7、底座8、摄像头9、夹爪组件10、转筒11、同步轮12、同步带。具体实施方式下面结合附图对本技术做进一步描述：一种多传感器融合的六轴机器人，底座7上设置有固定螺栓孔。所述底座7上固定连接转筒10，所述转筒10上固定连接第一机械臂组件1，所述第一机械臂组件1和第二机械臂组件2之间通过铝制加工轴承座连接，所述第二机械臂组件2和第三机械臂组件3采用铝制加工轴承座连接，第三机械臂组件3和第四机械臂组件4采用电机直连轴套，外围利用深沟球轴承进行连接固定，第四机械臂组件4和第五机械臂组件5采用铁制加工件及深沟球轴承连接，配合同步轮11及同步带12进行连接传动，第五机械臂组件5和第六机械臂组件6采用电机直连轴法兰。所述第五机械臂组件5通过螺栓固定连接摄像头8，所述摄像头8与控制器电性连接。所述第六机械臂组件6下方固定连接夹爪组件10。一种多传感器融合的六轴机器人，所述第一机械臂组件1固定连接第一机械臂传感器101，所述第一机械臂传感器101的监测点设置为第一机械臂组件1与底座7在水平方向旋转的相对角度。所述第二机械臂组件2固定连接第二机械臂传感器201，所述第二机械臂传感器201的监测点设置为第二机械臂组件2与第一机械臂组件1的相对旋转角度。所述第三机械臂组件3固定连接第三机械臂传感器301，第三机械臂传感器301监测点设置为所述第三机械臂组件3与第二机械臂组件2的相对旋转角度。所述第四机械臂组件4固定连接第四机械臂传感器101，所述第四机械臂传感器401的监测点设置为第四机械臂组件4与第三机械臂组件3连接面的相对旋转角度。所述第五机械臂组件5固定连接第五机械臂传感器501，所述第五机械臂传感器501的监测点设置为第五机械臂组件5与第四机械臂组件4的相对旋转角度。所述第六机械臂组件6固定连接第六机械臂传感器601，所述第六机械臂传感器601的监测点设置为第六机械臂组件6与第五机械臂组件5连接面的相对旋转角度。一种多传感器融合的六轴机器人，所述机械臂组件都为中空结构，中间空间用于存放所述一种多传感器融合的六轴机器人的接线线路。具体工作原理：一种多传感器融合的六轴机器人，使用时，通过底座7上的固定螺栓孔，将整体设备固定连接在工作台面上，设置各个机械臂组件的相对旋转角度的范围。输入程序，在整个程序化运作过程中，设置在六组机械臂组件上的六组传感器会实时监控各组机械臂组件的旋转角度，并将信息反馈给控制器，实现对机器人的各个转轴的旋转角度的检测、限位，通过高精密的光纤传感器有效控制各旋转轴的精度及最大化行程。当程序出现编程错误，或者因为设备问题导致机械臂运动角度过大，超出规定的工作角度上限，控制器发出指令，设备停止工作，避免造成撞机，线路损坏等安全问题，同时也可以通过传感器所反馈的机械臂旋转的角度信息来确认设备是否是按照程序设定的路线工作，提高工作精度和安全性。一种多传感器融合的六轴机器人，所述摄像头8采用双目摄像头，在机器人抓取物品之前，所述摄像头8会通过双目摄像头对工作台上的物品实施立体捕捉，并将捕捉的立体位置信息反馈到控制器，所述控制器将收到的立体位置信息进行数据处理，建立新的物品坐标数据，并将新建的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多传感器融合的六轴机器人，包括控制器，底座，第一机械臂组件、第二机械臂组件、第三机械臂组件、第四机械臂组件、第五机械臂组件、第六机械臂组件，所述第一机械臂组件连接底座，所述第一机械臂组件、第二机械臂组件、第三机械臂组件、第四机械臂组件、第五机械臂组件、第六机械臂组件依次连接，所述第六机械臂组件连接夹爪组件，其特征在于：所述第一机械臂组件在旋转台上通过铁制加工件固定连接第一机械臂传感器，第二机械臂组件在手臂上通过铁制加工件固定连接第二机械臂传感器，第三机械臂组件在肘关节处通过铁制加工件固定连接第三机械臂传感器，第四机械臂组件在驱动连接板上通过铝制加工件固定连接第四机械臂传感器，第五机械臂组件在肘关处通过铁制加工件固定连接第五机械臂传感器，第六机械臂组件在肘关节处通过铁制加工件固定连接第六机械臂传感器，所述六个机械臂传感器全部与控制器电性连接，所述第五机械臂组件上设置有摄像头，所述摄像头与控制器电性连接。

【技术特征摘要】
1.一种多传感器融合的六轴机器人，包括控制器，底座，第一机械臂组件、第二机械臂组件、第三机械臂组件、第四机械臂组件、第五机械臂组件、第六机械臂组件，所述第一机械臂组件连接底座，所述第一机械臂组件、第二机械臂组件、第三机械臂组件、第四机械臂组件、第五机械臂组件、第六机械臂组件依次连接，所述第六机械臂组件连接夹爪组件，其特征在于：所述第一机械臂组件在旋转台上通过铁制加工件固定连接第一机械臂传感器，第二机械臂组件在手臂上通过铁制加工件固定连接第二机械臂传感器，第三机械臂组件在肘关节处通过铁制加工件固定连接第三机械臂传感器，第四机械臂组件在驱动连接板上通过铝制加工件固定连接第四机械臂传感器，第五机械臂组件在肘关处通过铁制加工件固定连接第五机械臂传感器，第六机械臂组件在肘关节处通过铁制加工件固定连接第六机械臂传感器，所述六个机械臂传感器全部与控制器电性连接，所述第五机械臂组件上设置有摄像头，所述摄像头与控制器电性连接。2...

【专利技术属性】
技术研发人员：周德廉，季立超，兰斌，
申请(专利权)人：宿迁学院，
类型：新型
国别省市：江苏,32