一种视觉托盒输料线制造技术

本发明专利技术提供了一种视觉托盒输料线，该输料线包括托盒上料线和托盒作业线；所述托盒上料线包括托盒料架、托盒取料装置、托盒取料平台、托盒上料装置、托盒上料传送带和托盒挡板装置。本发明专利技术提供的视觉托盒输料线，通过对输料线的整体设计，可实现托盒的取料、上料、托盒位置的获取、托盒的装盒以及托盒作业结果的筛选功能，具有人力需求低、加工步骤简单、自动化程度高、智能化程度高等特点，适合在工厂大规模加工中应用，具有良好的经济性和实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种视觉托盒输料线
本专利技术涉及到智能制造
，具体涉及到一种视觉托盒输料线。
技术介绍
一般的，托盒由塑料材质制成，形状为规则的形状，如三角型、正方形等形状，外周带有凸缘。为了节省储存和运输成本，一般的都采用嵌套堆叠的方式进行打包。具体使用时，需要将堆叠的托盒进行分离，以单个的方式进行取出。默认情况下，相邻的两个托盒是通过内壁和外周的过盈配合进行堆叠的，抽取其中一个托盒，容易带出相邻的托盒。在没有对相邻托盒进行松动的情况下，不能稳定的取出单个托盒，不利于工厂化的重复作业。托盒取出后需要经过上料作业，目前工厂生产中通常采用人工上料的方式对托盒进行上料，一方面，人工上料较为浪费人力资源，另一方面，托盒的上料作业速度很难保持相同，不利于Delta机器人等设备的匀速装盒作业。因此，需要一种自动化的托盒输料线，可以完成托盒的取料、上料、托盒位置的获取、托盒的装盒以及托盒作业结果的筛选等一系列的托盒作业工序，实现自动化和智能化生产。
技术实现思路
为了解决现有的问题，本专利技术提供了一种视觉托盒输料线，具有人力需求低、加工步骤简单、自动化程度高、智能化程度高等特点，适合在工厂大规模加工中应用，具有良好的经济性和实用性。相应的，本专利技术提供了一种视觉托盒输料线，所述视觉托盒输料线包括托盒上料线和托盒作业线；所述托盒上料线包括托盒料架、托盒取料装置、托盒取料平台、托盒上料装置、托盒上料传送带和托盒挡板装置；所述托盒作业线包括托盒作业传送带、托盒视觉装置和托盒筛选装置；所述托盒取料平台设置在所述托盒上料传送带始端一侧，所述托盒料架设置在所述托盒取料平台上方，所述托盒取料装置从所述托盒料架中取出托盒置于所述托盒取料平台上，所述托盒上料装置将所述托盒推至所述托盒上料传送带上；所述托盒取料平台末端与所述托盒作业传送带始端相对，所述托盒挡板装置设置在所述托盒取料平台末端上方；所述托盒视觉装置设置在所述托盒作业传送带始端上方，所述托盒筛选装置设置在所述托盒作业传送带末端。所述托盒料架包括布置在一竖直轴线四周的多个分托件；所述多个分托件中的每一个分托件具有一个用于支撑托盒的支撑面，所述多个分托件的支撑面分别朝向所述竖直轴线所在的一侧；所述支撑面从顶部至中部高度逐渐增加形成过渡段；所述支撑面从所述过渡段末端起，设置有由多个锯齿组成的锯齿段。所述多个分托件绕所述竖直轴线圆周均匀布置；所述多个分托件的支撑面分别朝向所述竖直轴线。所述托盒取料装置包括托盒取料机构；所述托盒取料平台设置在所述托盒料架下方，且在对应于所述托盒料架的位置上开有托盒限位孔；所述托盒取料机构设置在所述托盒取料平台下方，包括沿竖直方向运动的托盒取料吸盘，所述托盒取料吸盘的运动轨迹沿竖直方向且穿过所述托盒限位孔；在运动行程的下端位置时，所述托盒取料吸盘高度低于所述托盒取料平台；在运动行程的上端位置时，所述托盒取料吸盘高于所述托盒取料平台。所述托盒取料机构包括托盒取料气缸、托盒取料连接块、托盒取料运动块、托盒取料空心杆，所述托盒取料运动块上设置有用于与真空发生器连接的进气孔；所述托盒取料气缸沿竖直方向布置在托盒取料平台下方，活塞杆基于所述托盒取料连接块与所述托盒取料运动块连接；所述托盒取料空心杆一端固定在所述托盒取料运动块上且与所述进气孔连通，另一端与所述托盒取料吸盘连接。所述托盒上料装置包括托盒上料推块、托盒上料连杆、托盒上料气缸；所述托盒上料气缸的本体固定在托盒取料平台下方，活塞杆垂直于所述托盒上料传送带且所述活塞杆末端与竖直布置的托盒上料连杆的下端连接；所述托盒上料连杆的上端穿过所述托盒取料平台，且与所述托盒上料推块连接；所述托盒上料推块的运动行程始端位于所述托盒限位孔背离所述托盒上料传送带的一侧，运动行程末端位于所述托盒限位孔与所述托盒上料传送带之间。所述托盒挡板装置包括托盒上料挡板和托盒上料挡板气缸；所述挡板气缸沿竖直方向设置在所述托盒上料传送带末端上方，活塞杆与所述托盒上料挡板连接。所述托盒视觉装置包括托盒视觉装置外壳、托盒视觉装置外壳支架、托盒相机模块、托盒视觉光板和视觉光板固定件；所述托盒视觉装置外壳基于托盒视觉装置外壳支架固定在托盒作业传送带上的始端；所述托盒相机模块固定在托盒视觉装置外壳的顶部中央，方向朝向所述托盒视觉装置外壳内部；所述托盒视觉光板与托盒视觉装置外壳内壁贴合，朝向所述托盒相机模块的一侧不发光，朝向所述托盒作业传送带一侧均匀发光。，所述托盒筛选装置包括吹气机构、吹气挡板、托盒挡板和托盒回收桶；所述吹气挡板和托盒挡板分别设置在托盒作业传送带末端的两侧，所述吹起机构设置在所述吹起挡板外侧，所述托盒回收桶设置在所述托盒挡板下方；所述吹气挡板底面高于所述托盒作业传送带，所述托盒挡板朝向所述托盒作业传送带的一侧和朝向所述托盒回收桶的一侧敞开。本专利技术提供的视觉托盒输料线，通过对输料线的整体设计，可实现托盒的取料、上料、托盒位置的获取、托盒的装盒以及托盒作业结果的筛选功能，具有人力需求低、加工步骤简单、自动化程度高、智能化程度高等特点，适合在工厂大规模加工中应用，具有良好的经济性和实用性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1示出了本专利技术实施例的视觉托盒输料线三维结构示意图；图2示出了本专利技术实施例的托盒上料线三维结构示意图；图3示出了本专利技术实施例的托盒料架三维结构示意图；图4示出了本专利技术实施例的托盒料架的分托件和托盒限位件三维结构示意图；图5示出了本专利技术实施例托盒和分托件的三维结构示意图；图6示出了本专利技术实施例的分托件固定时的托盒料架作业动作示意图；图7示出了本专利技术实施例的分托件可摆动时的托盒料架作业动作示意图；图8示出了本专利技术实施例的托盒取料装置三维结构示意图；图9示出了本专利技术实施例的托盒取料装置正视透视图；图10示出了本专利技术实施例的托盒上料装置正视图；图11示出了本专利技术实施例的托盒上料传送带三维结构示意图；图12示出了本专利技术实施例托盒作业线的三维结构示意图；图13示出了本专利技术实施例的托盒视觉装置三维透视结构示意图；图14示出了本专利技术实施例的托盒筛选装置的三维结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1示出了本专利技术实施例的视觉托盒输料线三维结构示意图。本专利技术实施例提供了一种视觉托盒输料线，包括托盒上料线1000托盒作业线2000、物料平台3000和Delta机器人4000。图2示出了本专利技术实施例的托盒上料线三维结构示意图。所述托盒上料线包括托盒料架2、托盒取料装置3、托盒取料平台、托盒上料装置4、托盒上料传送带5和托盒挡板装置6。图3示出了本专利技术实施例的托盒料架三维结构示意图，图4示出了本专利技术实施例的托盒料架的分托件和托盒限位件三维结构示意图，图5示出了本专利技术实施例托盒和分托件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉托盒输料线，其特征在于，所述视觉托盒输料线包括托盒上料线和托盒作业线；所述托盒上料线包括托盒料架、托盒取料装置、托盒取料平台、托盒上料装置、托盒上料传送带和托盒挡板装置；所述托盒作业线包括托盒作业传送带、托盒视觉装置和托盒筛选装置；所述托盒取料平台设置在所述托盒上料传送带始端一侧，所述托盒料架设置在所述托盒取料平台上方，所述托盒取料装置从所述托盒料架中取出托盒置于所述托盒取料平台上，所述托盒上料装置将所述托盒推至所述托盒上料传送带上；所述托盒取料平台末端与所述托盒作业传送带始端相对，所述托盒挡板装置设置在所述托盒取料平台末端上方；所述托盒视觉装置设置在所述托盒作业传送带始端上方，所述托盒筛选装置设置在所述托盒作业传送带末端。

【技术特征摘要】
1.一种视觉托盒输料线，其特征在于，所述视觉托盒输料线包括托盒上料线和托盒作业线；所述托盒上料线包括托盒料架、托盒取料装置、托盒取料平台、托盒上料装置、托盒上料传送带和托盒挡板装置；所述托盒作业线包括托盒作业传送带、托盒视觉装置和托盒筛选装置；所述托盒取料平台设置在所述托盒上料传送带始端一侧，所述托盒料架设置在所述托盒取料平台上方，所述托盒取料装置从所述托盒料架中取出托盒置于所述托盒取料平台上，所述托盒上料装置将所述托盒推至所述托盒上料传送带上；所述托盒取料平台末端与所述托盒作业传送带始端相对，所述托盒挡板装置设置在所述托盒取料平台末端上方；所述托盒视觉装置设置在所述托盒作业传送带始端上方，所述托盒筛选装置设置在所述托盒作业传送带末端。2.如权利要求1所述的视觉托盒输料线，其特征在于，所述托盒料架包括布置在一竖直轴线四周的多个分托件；所述多个分托件中的每一个分托件具有一个用于支撑托盒的支撑面，所述多个分托件的支撑面分别朝向所述竖直轴线所在的一侧；所述支撑面从顶部至中部高度逐渐增加形成过渡段；所述支撑面从所述过渡段末端起，设置有由多个锯齿组成的锯齿段。3.如权利要求2所述的视觉托盒输料线，其特征在于，所述多个分托件绕所述竖直轴线圆周均匀布置；所述多个分托件的支撑面分别朝向所述竖直轴线。4.如权利要求3所述的视觉托盒输料线，其特征在于，所述托盒取料装置包括托盒取料机构；所述托盒取料平台设置在所述托盒料架下方，且在对应于所述托盒料架的位置上开有托盒限位孔；所述托盒取料机构设置在所述托盒取料平台下方，包括沿竖直方向运动的托盒取料吸盘，所述托盒取料吸盘的运动轨迹沿竖直方向且穿过所述托盒限位孔；在运动行程的下端位置时，所述托盒取料吸盘高度低于所述托盒取料平台；在运动行程的上端位置时，所述托盒取料吸盘高于所述托盒取料平台。5.如权利要求4所述的视觉托盒输料线，其特征在于，所述托盒取料机构包括托盒取料气缸、托盒取料连接块、托盒取料运动块、托盒取料空心杆，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗少锋，何永伦，梁佳楠，周磊，
申请(专利权)人：华南智能机器人创新研究院，广东省智能制造研究所，
类型：发明
国别省市：广东,44