一种基于自动驾驶的车辆控制方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种基于自动驾驶的车辆控制方法、装置、设备和介质。其中，方法包括：当根据当前车辆状态识别到控制异常时，进行人工干预提示；根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式；在自动驾驶降级模式，根据控制异常，结合驾驶员输入的人工控制指令和自动驾驶系统产生的自动控制指令，对车辆行驶进行控制。本发明专利技术实施例的技术方案解决了自动驾驶车辆退出自动驾驶时，车辆会直接停止运行，以及驾驶员从完全不参与车辆控制到安全控制车辆，中间缺少过渡的问题，实现了当无人驾驶车辆驾驶级别需要回退时，在条件可能的情况下，进行适度降级的回退，降低驾驶员的负担，利于保持安全性的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种基于自动驾驶的车辆控制方法、装置、设备和介质
本专利技术实施例涉及车辆驾驶控制技术，尤其涉及一种基于自动驾驶的车辆控制方法、装置、设备和介质。
技术介绍
近年来，自动驾驶技术在快速发展，无人驾驶汽车已经陆续进入人们的生活。为了适应于复杂的路面交通情况，现有的无人驾驶车辆也会保留可人工驾驶的模式，即允许车辆在自动驾驶和人工驾驶的模式之间进行切换。通常，车辆发生故障，或检测到关键部件故障时，例如,到了晚上光线很暗的环境、设备故障等，可能进行自动驾驶级别的回退，将驾驶权交回驾驶员，切换到人工驾驶模式。但是，在进行本专利技术的研究过程中发现，若自动驾驶模式退出，则车辆可能会直接停止运行。驾驶员从完全不参与车辆控制到完全控制车辆，中间缺少过渡，显著增加了驾驶员的负担，也不利于安全性的保持。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种基于自动驾驶的车辆控制方法、装置、设备和介质，以优化自动驾驶车辆在不同控制模式之间进行切换的过程，提高车辆控制的安全性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于自动驾驶的车辆控制方法，该方法包括：当根据当前车辆状态识别到控制异常时，进行人工干预提示；根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式；在自动驾驶降级模式，根据所述控制异常，结合驾驶员输入的人工控制指令和自动驾驶系统产生的自动控制指令，对车辆行驶进行控制。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种基于自动驾驶的车辆控制装置，该装置包括：提示模块，用于当根据当前车辆状态识别到控制异常时，进行人工干预提示；模式确定模块，用于根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式；控制模块，用于在自动驾驶降级模式，根据所述控制异常，结合驾驶员输入的人工控制指令和自动驾驶系统产生的自动控制指令，对车辆行驶进行控制。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术实施例中任一所述的基于自动驾驶的车辆控制方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如专利技术实施例中任一所述的基于自动驾驶的车辆控制方法。本专利技术实施例通过在识别到控制异常时，进行人工干预提示，根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式，进而在自动驾驶降级模式，根据控制异常，结合驾驶员输入的人工控制指令和自动驾驶系统产生的自动控制指令，对车辆行驶进行控制，解决了自动驾驶车辆退出自动驾驶时，车辆可能会直接停止运行，以及驾驶员从完全不参与车辆控制到安全控制车辆，中间缺少过渡的问题，实现了当无人驾驶车辆驾驶级别需要回退时，在条件可能的情况下(评估故障的器件、周围的环境等)，进行适度降级的回退，降低驾驶员的负担，利于保持安全性的效果。附图说明图1是本专利技术实施例一中提供的基于自动驾驶的车辆控制方法流程图；图2是本专利技术实施例二中提供的基于自动驾驶的车辆控制方法流程图；图3是本专利技术实施例三中提供的基于自动驾驶的车辆控制方法流程图；图4是本专利技术实施例四中提供的基于自动驾驶的车辆控制装置的结构示意图；图5是本专利技术实施例五中提供的计算机设备的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本专利技术具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种基于自动驾驶的车辆控制方法的流程图，适用于车辆自动驾驶过程中，控制异常时自动驾驶级别回退的情况，本实施例的方法可以由基于自动驾驶的车辆控制装置来执行，该装置可通过硬件和/或软件的方式实现，并一般可集成于车载导航控制设备或计算机设备中。如图1所示，本实施例的方法具体包括：S110、当根据当前车辆状态识别到控制异常时，进行人工干预提示。自动驾驶车辆是通过根据当前车辆行为(转弯、爬坡、会车、加速或减速等)需求，在满足车辆自身运动学和动力学约束条件下规划出一条空间上可行且时间上可控的无碰撞安全运动轨迹，然后设计适当的控制规律并跟踪生成目标轨迹，从而实现自主驾驶。根据当前车辆状态可能识别到的控制异常包括下述至少一种：关键传感器故障、通信中断、感知结果异常、以及超出操作设计领域能力范围。其中，关键传感器可包括远距离传感器、速度传感器及激光雷达等传感器，具体可以根据不同的车辆硬件配置情况进行设定。若关键传感器发生故障，便无法获得在自动控制过程中的车辆关键信息，可能会发生事故等严重后果。进一步的，车辆的自动驾驶依赖于通信系统作为控制终端与车辆之间，以及车辆传感器与控制设备之间的桥梁，通过大量的数据交换形成对车辆的路径规划或控制指令，一旦通信中断，自动驾驶车辆便可能处于一个失控的状态。感知结果异常会导致自动驾驶的控制系统不能对车辆的状态进行正确的判断，进而做出正确的决策，例如拍摄的图像不清晰导致无法识别等。而超出操作设局领域能力范围(OperationalDesignDomain，ODD)时，车辆所获得的感应信息会被认为是不可信信息，无法作为控制系统决策的依据，或者，车辆根据获得的感应信息判断出自动驾驶的车辆行驶行为与实际场景无法匹配，即超出了车辆能够自动控制的能力，则视为超出ODD范围。本领域技术人员可以理解，除了上述异常之外，还可以包括其他种类的控制异常情况，可根据对车辆自动驾驶控制的需求来设定。一旦识别到上述控制异常情况中的一种，车辆的控制系统便会通过人机交互界面进行人工干预提示，提示方式可包括采用语音、灯光、以及播放图像中的至少一种方式，进行控制异常和请求人工驾驶的提示。进一步的，在进行人工干预提示之后，还包括：若在设定时间、设定路程或设定次数提醒后，未检测到驾驶员的输入行为，则退出自动驾驶系统或停靠在安全区域。在一种优选实施方式中，当根据当前车辆状态识别到控制异常时，还会采取下述措施中的至少一种：对车辆进行减速控制；或，对所述控制异常所关联的自动感知功能或自动控制功能，进行降级运行或停止运行；或，控制车辆向安全区域进行移动；或，向周围环境发出驾驶异常提醒。S120、根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式。自动驾驶模式可以是完全由车辆进行自动控制的模式，即无人驾驶模式。自动驾驶降级模式，即能够结合自动控制指令和人工控制指令的模式，减少了自动控制的能力。具体的，根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式包括：如果监测到驾驶员对油门、刹车、方向盘、手动刹车、以及设定按钮中的至少一个输入的动作，则确定识别到驾驶员的输入行为。从而确定车辆进入自动驾驶降级模式。S130、在自动驾驶降级模式，根据所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于自动驾驶的车辆控制方法，其特征在于，包括：当根据当前车辆状态识别到控制异常时，进行人工干预提示；根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式；在自动驾驶降级模式，根据所述控制异常，结合驾驶员输入的人工控制指令和自动驾驶系统产生的自动控制指令，对车辆行驶进行控制。

【技术特征摘要】
1.一种基于自动驾驶的车辆控制方法，其特征在于，包括：当根据当前车辆状态识别到控制异常时，进行人工干预提示；根据驾驶员的输入行为，确定车辆进行自动驾驶降级模式；在自动驾驶降级模式，根据所述控制异常，结合驾驶员输入的人工控制指令和自动驾驶系统产生的自动控制指令，对车辆行驶进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进行人工干预提示包括：采用语音、灯光、以及播放图像中的至少一种方式，进行控制异常和请求人工驾驶的提示。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当根据当前车辆状态识别到控制异常时，还包括下述至少一种：对车辆进行减速控制；对所述控制异常所关联的自动感知功能或自动控制功能，进行降级运行或停止运行；控制车辆向安全区域进行移动；向周围环境发出驾驶异常提醒。4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述控制异常包括下述至少一种：关键传感器故障、通信中断、感知结果异常、以及超出操作设计领域能力范围。5.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，在自动驾驶降级模式，根据所述控制异常，结合驾驶员输入的人工控制指令和自动驾驶系统产生的自动控制指令，对车辆行驶进行控制包括：在自动驾驶降级模式，如果所述控制异常为感知功能异常，则屏蔽异常的感知功能，根据剩余感知功能的感知结果产生自动控制指令；如果所述人工控制指令与自动控制指令发生冲突，且符合紧急处置条件时，执行所述自动控制指令，否则执行人工控制指令。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述感知功能异常包括：由关键传感器故障、通信中断、以及感知结果异常中的任意一个所导致的异常。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述紧急处置条件为车辆发生碰撞危险，所述自动控制指令为刹车急停指令或转向指令。8.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，在自动驾驶降级模式，根据所述控制异常，结合驾驶员输入的人工控制指令和自动驾驶系统产生的自动控制指令，对车辆行驶进行控制包括：在自动驾驶降级模式，如果所述控制异常为超出操作设计领域能力范围，则确定已超出操作设计领域能力范围的不可信控制功能，以及未超出操作设计领...

【专利技术属性】
技术研发人员：李小华，胡太群，张丽娜，周桐，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11