全方位室内三维扫描系统技术方案

一种全方位室内三维扫描系统，包括：行走装置(100)，用于通过其底部行走轮(110)进行滑动；无人机(200)，可升降地直接或间接停在行走装置(100)上；转动圆盘(400)，可360°自转地安装在无人机(200)上；三维扫描装置(500)，相对固定地安装在转动圆盘(400)上，用于基于双目视觉原理拍摄深度图；激光测距装置(600)，相对固定地安装在转动圆盘(400)上；以及处理装置(700)，安装在行走装置(100)上，用于分别控制无人机(200)、激光测距装置(600)以及三维扫描装置(500)的工作。本实用新型专利技术的全方位室内三维扫描系统设计巧妙，实用性强。

【技术实现步骤摘要】
全方位室内三维扫描系统
本技术涉及三维扫描领域，尤其涉及一种全方位室内三维扫描系统。
技术介绍
在目前的室内三维扫描技术中，多采用结构光三维扫描测量方法，即，在室内固定点放置双摄像装置，利用双摄像装置的三角交汇得到形体的三维坐标信息。与传统测量方法相比，它具有无接触、检测速度快、数据量大等优点；然而，由于这种室内三维扫描需要布置的点较多，对每个检测点需要都手动移动测量设备进行检测；这样，在一般情况下，一个100m2的房屋的扫描时间能够达到1h-2h，扫描时间较长。同时，由于室内三维扫描布置的点有限，在墙角等边缘位置常常会出现测量误差。此外，当室内陈设较多时，易妨碍室内三维扫描效果，还会阻挡扫描设备到达。
技术实现思路
本技术针对上述技术问题，提出一种全方位室内三维扫描系统。本技术所提出的技术方案如下：本技术提出了一种全方位室内三维扫描系统，包括：行走装置，用于通过其底部行走轮进行滑动；无人机，可升降地直接或间接停在行走装置上；转动圆盘，可360°自转地安装在无人机上；三维扫描装置，相对固定地安装在转动圆盘上，用于基于双目视觉原理拍摄深度图；激光测距装置，相对固定地安装在转动圆盘上；以及处理装置，安装在行走装置上并分别与无人机、激光测距装置以及三维扫描装置通讯连接，用于分别控制无人机、激光测距装置以及三维扫描装置的工作。本技术上述的全方位室内三维扫描系统中，处理装置包括安装在行走装置上、并分别与无人机、激光测距装置以及三维扫描装置通讯连接，用于分别控制无人机、激光测距装置以及三维扫描装置工作的处理主体，以及安装在处理主体上的支撑架；无人机可升降地支撑在支撑架上。本技术上述的全方位室内三维扫描系统中，支撑架为三角支撑架，其顶部形成有供无人机停靠的底座。本技术上述的全方位室内三维扫描系统中，处理装置还与转动圆盘通讯连接，用于驱动转动圆盘转动；处理装置还与行走装置通讯连接，用于驱动行走装置行走。本技术上述的全方位室内三维扫描系统中，支撑架上形成有供无人机定位的定位装置；无人机底部开设有定位孔，定位装置包括与支撑架连接并与定位孔相适配的定位柱以及形成于定位柱上方的定位锥。本技术上述的全方位室内三维扫描系统中，行走轮可收纳地设置于行走装置的主体上。本技术构造了一种全方位室内三维扫描系统，其通过采用行走装置实现全方位室内三维扫描系统的自动移动，并通过激光测距装置实现多个扫描点的精确确定，避免出现测量误差；同时，多个扫描点的精确确定，也避免了妨碍室内三维扫描效果。此外，还在行走装置无法到达扫描点的情况下采用无人机使三维扫描装置到达。本技术的全方位室内三维扫描系统设计巧妙，实用性强。附图说明下面将结合附图及实施例对本技术作进一步说明，附图中：图1示出了本技术优选实施例的全方位室内三维扫描系统的结构示意图；图2示出了图1所示的全方位室内三维扫描系统的功能模块连接图；图3示出了本技术另一实施例的全方位室内三维扫描系统的功能模块连接图；图4示出了图1所示的全方位室内三维扫描系统的分离使用状态参考图；图5示出了图4所示的全方位室内三维扫描系统的A部的局部放大图；图6示出了图1所示的全方位室内三维扫描系统的另一使用状态参考图。具体实施方式本技术所要解决的技术问题是：现有室内三维扫描需要布置的点较多，对每个检测点需要都手动移动测量设备进行检测；这样，在一般情况下，一个100m2的房屋的扫描时间能够达到1h-2h，扫描时间较长。同时，由于室内三维扫描布置的点有限，在墙角等边缘位置常常会出现测量误差。此外，当室内陈设较多时，易妨碍室内三维扫描效果，还会阻挡扫描设备到达。本技术就该技术问题而提出的技术思路是：构造了一种全方位室内三维扫描系统，其通过采用行走装置实现全方位室内三维扫描系统的自动移动，并通过激光测距装置实现多个扫描点的精确确定，避免出现测量误差；同时，多个扫描点的精确确定，也避免了妨碍室内三维扫描效果。此外，还在行走装置无法到达扫描点的情况下采用无人机使三维扫描装置到达。为了使本技术的技术目的、技术方案以及技术效果更为清楚，以便于本领域技术人员理解和实施本技术，下面将结合附图及具体实施例对本技术做进一步详细的说明。如图1所示，图1示出了本技术优选实施例的全方位室内三维扫描系统的结构示意图。该全方位室内三维扫描系统包括：行走装置100，用于通过其底部行走轮110进行滑动；无人机200，可升降地直接或间接停在行走装置100上；转动圆盘400，可360°自转地安装在无人机200上；三维扫描装置500，相对固定地安装在转动圆盘400上，用于基于双目视觉原理拍摄深度图；激光测距装置600，相对固定地安装在转动圆盘400上；以及处理装置700，安装在行走装置100上并分别与无人机200、激光测距装置600以及三维扫描装置500通讯连接，用于分别控制无人机200、激光测距装置600以及三维扫描装置500的工作，如图2所示。进一步地，在本实施例中，如图1所示，处理装置700包括安装在行走装置100上、并分别与无人机200、激光测距装置600以及三维扫描装置500通讯连接，用于分别控制无人机200、激光测距装置600以及三维扫描装置500工作的处理主体710，以及安装在处理主体710上的支撑架720；无人机200可升降地支撑在支撑架720上。优选地，支撑架720为三角支撑架，其顶部形成有供无人机200停靠的底座721。进一步地，在其他实施例中，如图3所示，处理装置700还与转动圆盘400通讯连接，用于驱动转动圆盘400转动；处理装置700还可与行走装置100通讯连接，用于驱动行走装置100行走。进一步地，如图4所示，图4示出了图1所示的全方位室内三维扫描系统的分离使用状态参考图。为了保证无人机200可以稳定地落在支撑架720上，支撑架720上形成有供无人机200定位的定位装置300。具体来说，在本实施例中，如图5所示，图5示出了图4所示的全方位室内三维扫描系统的A部的局部放大图。为了使无人机降落有较高的容错性，无人机200底部开设有定位孔(图中未示出)，定位装置300包括与支撑架720连接并与定位孔相适配的定位柱310以及形成于定位柱310上方的定位锥320。这样，即使无人机200飞行过程出现些许误差，无人机依然可以稳稳降落在正确的位置。无人机的定位孔与定位装置形状相适配，保证无人机降落后的稳定性。优选地，定位装置300包括至少两个定位柱310，定位孔的数量与定位柱310的数量相同。通过这一设置，可以使得无人机200的取向在扫描过程中更容易保持一致性。在本实施例中，三维扫描装置500为结构光三维扫描装置，可以对周围环境进行扫描，绘制出深度图。进一步地，在转动圆盘400自转情况下，三维扫描装置500可随之自转，并在自转过程中进行360°扫描，再通过图像拼接，可以得到室内的三维图。进一步地，在本实施例中，由于激光测距装置600与转动圆盘400相对固定，因此，在转动圆盘400自转情况下，激光测距装置600也可随之自转，从而实现360°扫描。进一步地，在室内，激光测距装置600可以测量全方位室内三维扫描系统到室内壁面的距离，这样，以室内壁面作为参照物，可以实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全方位室内三维扫描系统，其特征在于，包括：行走装置(100)，用于通过其底部行走轮(110)进行滑动；无人机(200)，可升降地直接或间接停在行走装置(100)上；转动圆盘(400)，可360°自转地安装在无人机(200)上；三维扫描装置(500)，相对固定地安装在转动圆盘(400)上，用于基于双目视觉原理拍摄深度图；激光测距装置(600)，相对固定地安装在转动圆盘(400)上；以及处理装置(700)，安装在行走装置(100)上并分别与无人机(200)、激光测距装置(600)以及三维扫描装置(500)通讯连接，用于分别控制无人机(200)、激光测距装置(600)以及三维扫描装置(500)的工作。

【技术特征摘要】
1.一种全方位室内三维扫描系统，其特征在于，包括：行走装置(100)，用于通过其底部行走轮(110)进行滑动；无人机(200)，可升降地直接或间接停在行走装置(100)上；转动圆盘(400)，可360°自转地安装在无人机(200)上；三维扫描装置(500)，相对固定地安装在转动圆盘(400)上，用于基于双目视觉原理拍摄深度图；激光测距装置(600)，相对固定地安装在转动圆盘(400)上；以及处理装置(700)，安装在行走装置(100)上并分别与无人机(200)、激光测距装置(600)以及三维扫描装置(500)通讯连接，用于分别控制无人机(200)、激光测距装置(600)以及三维扫描装置(500)的工作。2.根据权利要求1所述的全方位室内三维扫描系统，其特征在于，处理装置(700)包括安装在行走装置(100)上、并分别与无人机(200)、激光测距装置(600)以及三维扫描装置(500)通讯连接，用于分别控制无人机(200)、激光测距装置(600)以及三维扫描装置(500)工作的处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙其民，李炜，
申请(专利权)人：深圳市掌网科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44