一种车载雷达散射点的聚类方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车载雷达散射点的聚类方法及装置，获取基准散射点的测量参数和待判别散射点的测量参数；根据所获取的测量参数和预设参数门限对应关系，确定各聚类判别门限的门限值，各聚类判别门限至少包括欧式距离门限TD和多普勒速度差门限TV；根据所获取的测量参数和各聚类判别门限的门限值，对基准散射点和待判别散射点进行聚类判别，得到聚类结果。本发明专利技术能够根据获取的两个散射点测量参数计算得到最适合两个散射点的各聚类判别门限的门限值，再根据所获取的测量参数和各聚类判别门限的门限值进行聚类判别，得到的更加精确的聚类判别结果。

【技术实现步骤摘要】
一种车载雷达散射点的聚类方法及装置
本专利技术涉及数据处理领域，具体为一种车载雷达散射点的聚类方法及装置。
技术介绍
车载雷达由于其对探测目标较好的测速能力和对雨雾较好的穿透能力，成为智能驾驶领域目标探测方向上不可替代的传感器选择。其中，车载雷达在目标探测工作时，需要为观测区域内的所有被检测散射点设定聚类判别门限进行聚类判别，即两个散射点在满足何种条件时才认为其属于同一目标。目前的车载雷达散射点聚类方法通常以两个散射点的欧式距离和多普勒速度差作为聚类判别门限，即当两个散射点的欧式距离小于欧式距离门限，且多普勒速度差小于多普勒速度差门限时，则认为两个散射点通过了聚类判别，即两个散射点属于同一目标。现有的聚类方法中，欧式距离门限和多普勒速度差门限都是固定的门限值，但车载雷达观测区域内散射点确包含多种情况，并不是所有散射点都适合用所述固定的门限值进行聚类判别的，这就导致最终得到聚类判别结果不准确。
技术实现思路
本专利技术提供了一种车载雷达散射点的聚类方法及装置，可以解决现有技术中由于采用固定门限值的欧式距离门限和多普勒速度差门限进行聚类判别，导致聚类判别结果不准确的问题。为达到上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种车载雷达散射点的聚类方法，包括：获取基准散射点的测量参数和待判别散射点的测量参数；根据所述基准散射点的测量参数、所述待判别散射点的测量参数和预设参数门限对应关系，确定各聚类判别门限的门限值，所述预设参数门限对应关系包括每个聚类判别门限在划分的各扩展区域下的门限值，所述各聚类判别门限至少包括欧式距离门限TD和多普勒速度差门限TV；根据所述基准散射点的测量参数、所述待判别散射点的测量参数和所述各聚类判别门限的门限值，对所述基准散射点和所述待判别散射点进行聚类判别，得到聚类结果。可选的，所述根据所述基准散射点的测量参数、所述待判别散射点的测量参数和预设参数门限对应关系，确定各聚类判别门限的门限值，包括：根据所述基准散射点的测量参数和预设目标类型判别条件确定所述基准散射点的目标类型；若确定出所述基准散射点的目标类型为近距目标，将预设近距目标距离门限值作为所述欧式距离门限TD的门限值；若确定出所述基准散射点的目标类型为远距目标，将预设远距目标距离门限值作为所述欧式距离门限TD的门限值；根据所述基准散射点的测量参数和所述待判别散射点的测量参数计算除所述欧式距离门限TD之外的聚类判别门限的门限值。可选的，在所述基准散射点的目标类型为近距目标时，所述各聚类判别门限还包括纵向距离门限Ty、斜距门限TR和方位角门限Tθ；在所述基准散射点的目标类型为远距目标时，所述各聚类判别门限还包括：纵向距离门限Ty、斜距门限TR、方位角门限Tθ和相对速度角门限Ts。可选的，所述预设近距目标距离门限值包括第一近距目标距离门限值TD1和第二近距目标距离门限值TD2，所述第一近距目标距离门限值TD1小于所述第二近距目标距离门限值TD2；所述预设远距目标距离门限值为TD3；所述根据所述基准散射点的测量参数、所述待判别散射点的测量参数和所述各聚类判别门限的门限值，对所述基准散射点和所述待判别散射点进行聚类判别，得到聚类结果，包括：在所述基准散射点的目标类型为近距目标时，若所述基准散射点的测量参数和所述待判别散射点的测量参数满足第一聚类条件和第二聚类条件，则判定所述基准散射点和所述待判别散射点属于同一目标，否则，判定所述基准散射点和所述待判别散射点不属于同一目标；在所述基准散射点的目标类型为远距目标时，若所述基准散射点的测量参数和所述待判别散射点的测量参数满足所述第一聚类条件、所述第三聚类条件、所述第四聚类条件和所述第五聚类条件，则判定所述基准散射点和所述待判别散射点属于同一目标，否则，判定所述基准散射点和所述待判别散射点不属于同一目标；其中，所述第一聚类条件为：|y1-y2|≤Ty(x1,y1)所述第二聚类条件包括：和/或|R1-R2|＜TR(x1,y1)&|θ1-θ2|＜Tθ(x1,y1)所述第三聚类条件为：|R1-R2|＜TR(x1,y1)&|θ1-θ2|＜Tθ(x1,y1)&|VD1-VD2|＜TV(x1,y1)所述第四聚类条件为：所述第五聚类条件为：y1为所述基准散射点的纵坐标，y2为所述待判别散射点的纵坐标，x1为所述基准散射点的横坐标，x2为所述待判别散射点的横坐标，VD1为所述基准散射点的多普勒速度，VD2为所述待判别散射点的多普勒速度，R1为所述基准散射点的斜距，R2为所述待判别散射点的斜距，θ1为所述基准散射点的方位角，θ2为所述待判别散射点的方位角，η为去量纲系数，Ty(x1,y1)为计算得到的纵向距离门限Ty的门限值，TR(x1,y1)为计算得到的斜距门限TR的门限值，Tθ(x1,y1)为计算得到的方位角门限Tθ的门限值，TV(x1,y1)为计算得到的多普勒速度差门限TV的门限值，TS(θ1,θ2)为计算得到的相对速度角门限Ts的门限值。可选的，所述根据所述基准散射点的测量参数、所述待判别散射点的测量参数和所述各聚类判别门限的门限值，对所述基准散射点和所述待判别散射点进行聚类判别，得到聚类结果，还包括：在所述基准散射点的目标类型为远距目标且所述待判别散射点的方位角小于预设角度时，或者所述基准散射点的目标类型为远距目标且所述基准散射点的方位角小于所述预设角度时，若所述基准散射点的测量参数和所述待判别散射点的测量参数满足所述第一聚类条件、所述第三聚类条件和所述第五聚类条件，则判定所述基准散射点和所述待判别散射点属于同一目标，否则，判定所述基准散射点和所述待判别散射点不属于同一目标，所述预设角度根据方位角测量误差确定。一种车载雷达散射点的聚类装置，包括：获取单元，用于获取基准散射点的测量参数和待判别散射点的测量参数；确定单元，用于根据所述基准散射点的测量参数、所述待判别散射点的测量参数和预设参数门限对应关系，确定各聚类判别门限的门限值，所述预设参数门限对应关系包括每个聚类判别门限在划分的各扩展区域下的门限值，所述各聚类判别门限至少包括欧式距离门限TD和多普勒速度差门限TV；判别单元，用于根据所述基准散射点的测量参数、所述待判别散射点的测量参数和所述各聚类判别门限的门限值，对所述基准散射点和所述待判别散射点进行聚类判别，得到聚类结果。可选的，所述确定单元，包括：第一确定子单元，用于根据所述基准散射点的测量参数和预设目标类型判别条件确定所述基准散射点的目标类型；第二确定子单元，用于若确定出所述基准散射点的目标类型为近距目标，将预设近距目标距离门限值作为所述欧式距离门限TD的门限值；若确定出所述基准散射点的目标类型为远距目标，将预设远距目标距离门限值作为所述欧式距离门限TD的门限值；计算子单元，用于根据所述基准散射点的测量参数和所述待判别散射点的测量参数计算除所述欧式距离门限TD之外的聚类判别门限的门限值。可选的，在所述基准散射点的目标类型为近距目标时，所述各聚类判别门限还包括纵向距离门限Ty、斜距门限TR和方位角门限Tθ；在所述基准散射点的目标类型为远距目标时，所述各聚类判别门限还包括：纵向距离门限Ty、斜距门限TR、方位角门限Tθ和相对速度角门限Ts。可选的，所述预设近距目标距离门限值包括第一近距本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载雷达散射点的聚类方法，其特征在于，包括：获取基准散射点的测量参数和待判别散射点的测量参数；根据所述基准散射点的测量参数、所述待判别散射点的测量参数和预设参数门限对应关系，确定各聚类判别门限的门限值，所述预设参数门限对应关系包括每个聚类判别门限在划分的各扩展区域下的门限值，所述各聚类判别门限至少包括欧式距离门限TD和多普勒速度差门限TV；根据所述基准散射点的测量参数、所述待判别散射点的测量参数和所述各聚类判别门限的门限值，对所述基准散射点和所述待判别散射点进行聚类判别，得到聚类结果。

【技术特征摘要】
1.一种车载雷达散射点的聚类方法，其特征在于，包括：获取基准散射点的测量参数和待判别散射点的测量参数；根据所述基准散射点的测量参数、所述待判别散射点的测量参数和预设参数门限对应关系，确定各聚类判别门限的门限值，所述预设参数门限对应关系包括每个聚类判别门限在划分的各扩展区域下的门限值，所述各聚类判别门限至少包括欧式距离门限TD和多普勒速度差门限TV；根据所述基准散射点的测量参数、所述待判别散射点的测量参数和所述各聚类判别门限的门限值，对所述基准散射点和所述待判别散射点进行聚类判别，得到聚类结果。2.根据权利要求1所述的聚类方法，其特征在于，所述根据所述基准散射点的测量参数、所述待判别散射点的测量参数和预设参数门限对应关系，确定各聚类判别门限的门限值，包括：根据所述基准散射点的测量参数和预设目标类型判别条件确定所述基准散射点的目标类型；若确定出所述基准散射点的目标类型为近距目标，将预设近距目标距离门限值作为所述欧式距离门限TD的门限值；若确定出所述基准散射点的目标类型为远距目标，将预设远距目标距离门限值作为所述欧式距离门限TD的门限值；根据所述基准散射点的测量参数和所述待判别散射点的测量参数计算除所述欧式距离门限TD之外的聚类判别门限的门限值。3.根据权利要求2所述的聚类方法，其特征在于，在所述基准散射点的目标类型为近距目标时，所述各聚类判别门限还包括纵向距离门限Ty、斜距门限TR和方位角门限Tθ；在所述基准散射点的目标类型为远距目标时，所述各聚类判别门限还包括：纵向距离门限Ty、斜距门限TR、方位角门限Tθ和相对速度角门限Ts。4.根据权利要求3所述的聚类方法，其特征在于，所述预设近距目标距离门限值包括第一近距目标距离门限值TD1和第二近距目标距离门限值TD2，所述第一近距目标距离门限值TD1小于所述第二近距目标距离门限值TD2；所述预设远距目标距离门限值为TD3；所述根据所述基准散射点的测量参数、所述待判别散射点的测量参数和所述各聚类判别门限的门限值，对所述基准散射点和所述待判别散射点进行聚类判别，得到聚类结果，包括：在所述基准散射点的目标类型为近距目标时，若所述基准散射点的测量参数和所述待判别散射点的测量参数满足第一聚类条件和第二聚类条件，则判定所述基准散射点和所述待判别散射点属于同一目标，否则，判定所述基准散射点和所述待判别散射点不属于同一目标；在所述基准散射点的目标类型为远距目标时，若所述基准散射点的测量参数和所述待判别散射点的测量参数满足所述第一聚类条件、所述第三聚类条件、所述第四聚类条件和所述第五聚类条件，则判定所述基准散射点和所述待判别散射点属于同一目标，否则，判定所述基准散射点和所述待判别散射点不属于同一目标；其中，所述第一聚类条件为：|y1-y2|≤Ty(x1,y1)所述第二聚类条件包括：和/或|R1-R2|＜TR(x1,y1)&|θ1-θ2|＜Tθ(x1,y1)所述第三聚类条件为：|R1-R2|＜TR(x1,y1)&|θ1-θ2|＜Tθ(x1,y1)&|VD1-VD2|＜TV(x1,y1)所述第四聚类条件为：所述第五聚类条件为：y1为所述基准散射点的纵坐标，y2为所述待判别散射点的纵坐标，x1为所述基准散射点的横坐标，x2为所述待判别散射点的横坐标，VD1为所述基准散射点的多普勒速度，VD2为所述待判别散射点的多普勒速度，R1为所述基准散射点的斜距，R2为所述待判别散射点的斜距，θ1为所述基准散射点的方位角，θ2为所述待判别散射点的方位角，η为去量纲系数，Ty(x1,y1)为计算得到的纵向距离门限Ty的门限值，TR(x1,y1)为计算得到的斜距门限TR的门限值，Tθ(x1,y1)为计算得到的方位角门限Tθ的门限值，TV(x1,y1)为计算得到的多普勒速度差门限TV的门限值，TS(θ1,θ2)为计算得到的相对速度角门限Ts的门限值。5.根据权利要求4所述的聚类方法，其特征在于，所述根据所述基准散射点的测量参数、所述待判别散射点的测量参数和所述各聚类判别门限的门限值，对所述基准散射点和所述待判别散射点进行聚类判别，得到聚类结果，还包括：在所述基准散射点的目标类型为远距目标且所述待判别散射点的方位角小于预设角度时，或者所述基准散射点的目标类型为远距目标且所述基准散射点的方位角小于所述预设角度时，若所述基准散射点的测量参数和所述待判别散射点的测量参数满足所述第一聚类条件、所述第三聚类条件和所述第五聚类条件，则判定所述基准散射点和所述待判别散射点...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘长江，毛聪，张学健，顾翔，
申请(专利权)人：北京润科通用技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11