【技术实现步骤摘要】
一种超声波电机转速控制方法、装置和系统
本专利技术涉及一种超声波电机转速控制方法、装置和系统，属于超声波电机转速控制
技术介绍
《微特电机》期刊2015年第43卷第1期中一篇名称为“超声波电动机P与PI型迭代学习转速控制”的论文，公开了一种将常规的“P型迭代学习控制器”应用于超声波电机转速控制的控制方法，该控制方法不能保证控制过程的有效性，在阶跃转速给定值情况下，会导致电机转速跟踪过程中的抖动和稳态的转速偏差。为了解决这一问题，该论文提出了一种基于改进P型迭代学习控制器的超声波电机转速控制方法，该方法对应的控制系统框图见图1，图1虚线框内的结构单元即是“改进P型迭代学习控制器(以下简称控制器)”，其输出控制量的表达式为：uk+1(i)＝uk(i)+KPek+1(i),k＝1,2,3,...(1)e(t)＝Nref(t)-n(t)(2)上式中，t为时间；uk+1(i)为控制系统第k+1次运行过程中在i时刻的控制器输出控制量(即超声波电机驱动频率)；uk(i)为控制系统第k次运行过程中在i时刻的控制器输出控制量；ek+1(i)为控制系统第k+1次运行过程中在...
【技术保护点】
1.一种超声波电机转速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：在利用改进P型迭代学习控制器进行超声波电机转速控制的过程中，判断该次闭环控制过程中的当前时刻的转速误差是否大于0、以及该次闭环控制过程中当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量是否大于前一时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量；若该次闭环控制过程中的当前时刻的转速误差大于0，且该次闭环控制过程中当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量大于前一时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量，则控制减小该次闭环控制过程中的当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量，使该次闭环控制过程中当前时刻的改进P型迭代学习控制...
【技术特征摘要】
1.一种超声波电机转速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：在利用改进P型迭代学习控制器进行超声波电机转速控制的过程中，判断该次闭环控制过程中的当前时刻的转速误差是否大于0、以及该次闭环控制过程中当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量是否大于前一时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量；若该次闭环控制过程中的当前时刻的转速误差大于0，且该次闭环控制过程中当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量大于前一时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量，则控制减小该次闭环控制过程中的当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量，使该次闭环控制过程中当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量小于前一时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量，利用得到的该次闭环控制过程中的当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量对超声波电机的转速进行控制。2.根据权利要求1所述的超声波电机转速控制方法，其特征在于，实现控制减小该次闭环控制过程中的当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量的过程包括：计算该次闭环控制过程中的前一时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量与KI倍的该次闭环控制过程中的当前时刻的转速误差的和值，将得到的和值作为该次闭环控制过程中的当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量；KI为设定控制系数。3.根据权利要求1所述的超声波电机转速控制方法，其特征在于，实现控制减小该次闭环控制过程中的当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量的过程包括：计算上一次闭环控制过程中的当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量与上一次闭环控制过程中的前一时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量的差值，并计算所述差值与该次闭环控制过程中的前一时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量的和值，将得到的和值作为该次闭环控制过程中的当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量。4.一种超声波电机转速控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器用于运行存储在所述存储器中的程序指令以实现如下方法：在利用改进P型迭代学习控制器进行超声波电机转速控制的过程中，判断该次闭环控制过程中的当前时刻的转速误差是否大于0、以及该次闭环控制过程中当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量是否大于前一时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量；若该次闭环控制过程中的当前时刻的转速误差大于0，且该次闭环控制过程中当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量大于前一时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量，则控制减小该次闭环控制过程中的当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量，使该次闭环控制过程中当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量小于前一时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量，利用得到的该次闭环控制过程中的当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量对超声波电机的转速进行控制。5.根据权利要求4所述的超声波电机转速控制装置，其特征在于，实现控制减小该次闭...
【专利技术属性】
技术研发人员：史敬灼，宋璐，周颖，黄文文，
申请(专利权)人：河南科技大学，
类型：发明
国别省市：河南,41
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