陀螺仪的测试方法、系统、设备及计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术揭示了一种陀螺仪的测试方法、系统、设备及计算机可读存储介质，测试设备上设置有IMU，陀螺仪设置于测试设备上用于采集测试数据，其中方法包括：旋转状态下获取在六种姿态下陀螺仪采集的第一加速度数据组和第一角速度数据组，以及获取IMU采集的第二加速度数据组和第二角速度数据组；计算第一加速度数据组与第二加速度数据组的第一加速度偏差值，和第一角速度数据组与第二角速度数据组的第一角速度偏差值；判断第一加速度偏差值和第一角速度偏差值是否均在预设的范围内；若是，则判定所述陀螺仪合格。本发明专利技术能稳定高效的对陀螺仪进行测试。

【技术实现步骤摘要】
陀螺仪的测试方法、系统、设备及计算机可读存储介质
本专利技术涉及到测试领域，特别是涉及到一种陀螺仪的测试方法、系统、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
在与日常生活密切相关的消费电子领域中，陀螺仪扮演着越来越重要的角色，目前陀螺仪广泛出现在手机、数码相机、平板电脑、游戏控制器、音乐播放器、智能玩具、空中鼠标、3D遥控器等产品上，为用户提供现场感更强的使用体验、精确的导航系统以及其他功能，成为电子产品实现功能创新不可或缺的关键元器件和必备配置，由于陀螺仪的产品质量及性能可靠性将直接影响用户体验，逐渐被各大电子消费类产品制造商重视，在出厂前对成品中的陀螺仪进行产品合格测试，避免问题产品流入市场。因此，如何进行陀螺仪的产品合格测试，成为亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的为提供一种陀螺仪的测试方法和系统，能稳定高效的对陀螺仪进行测试。为了实现上述专利技术目的，本专利技术提出一种陀螺仪的测试方法，测试设备上设置有IMU，陀螺仪设置于测试设备上用于采集测试数据，上述方法包括：旋转状态下获取在六种姿态下陀螺仪采集的第一加速度数据组和第一角速度数据组，以及获取IMU采集的第二加速度数据组和第二角速度数据组；计算第一加速度数据组与第二加速度数据组的第一加速度偏差值，和第一角速度数据组与第二角速度数据组的第一角速度偏差值；判断第一加速度偏差值和第一角速度偏差值是否均在预设的范围内；若是，则判定陀螺仪为合格。进一步地，判断第一加速度偏差值和第一角速度偏差值是否均在预设的范围内的步骤之后，还包括：若否，则将第一加速度偏差值和第一角速度偏差值补偿到陀螺仪的参数中；重新在旋转状态下获取六种姿态下陀螺仪采集的第三加速度数据组和第三角速度数据组，以及获取IMU采集的第四加速度数据组和第四角速度数据组；计算第三加速度数据组与第四加速度数据组的第二加速度偏差值，和第三角速度数据组与第四角速度数据组的第二角速度偏差值；判断第二加速度偏差值和第二角速度偏差值是否均在预设的范围内；若是，则判定陀螺仪为合格。进一步地，旋转状态下获取在六种姿态下陀螺仪采集的第一加速度数据组和第一角速度数据组，以及获取IMU采集的第二加速度数据组和第二角速度数据组的步骤之前，还包括：自动校验，以使得姿态加速度偏差小于加速度预设值，角速度偏差小于角速度预设值。进一步地，旋转状态下获取在六种姿态下陀螺仪采集的第一加速度数据组和第一角速度数据组，以及获取IMU采集的第二加速度数据组和第二角速度数据组的步骤之前，还包括：获取陀螺仪的产品信息，根据产品信息与陀螺仪定向通信连接。本专利技术还提出一种陀螺仪的测试系统，包括：第一获取模块，用于旋转状态下获取在六种姿态下陀螺仪采集的第一加速度数据组和第一角速度数据组，以及获取IMU采集的第二加速度数据组和第二角速度数据组；第一计算模块，用于计算第一加速度数据组与第二加速度数据组的第一加速度偏差值，和第一角速度数据组与第二角速度数据组的第一角速度偏差值；第一判断模块，用于判断第一加速度偏差值和第一角速度偏差值是否均在预设的范围内；第一输出模块，用于若第一判断模块为是，则判定陀螺仪为合格。进一步地，还包括：补偿模块，用于若第一计算模块为否，则将第一加速度偏差值和第一角速度偏差值补偿到陀螺仪的参数中；第二获取模块，用于重新在旋转状态下获取六种姿态下陀螺仪采集的第三加速度数据组和第三角速度数据组，以及获取IMU采集的第四加速度数据组和第四角速度数据组；第二计算模块，用于计算第三加速度数据组与第四加速度数据组的第二加速度偏差值，和第三角速度数据组与第四角速度数据组的第二角速度偏差值；第二判断模块，用于判断第二加速度偏差值和第二角速度偏差值是否均在预设的范围内；第二输出模块，用于若第二判断模块为是，则判定陀螺仪为合格。进一步地，还包括：校验模块，用于自动校验，以使得姿态加速度偏差小于加速度预设值，角速度偏差小于角速度预设值。进一步地，还包括：连接模块，用于获取陀螺仪的产品信息，根据产品信息与陀螺仪定向通信连接。本专利技术还提出一种设备，包括存储器和处理器，处理器和存储器通过总线完成相互间的通信；存储器存储有可被处理器执行的程序指令，处理器调用程序指令能够执行上述任一项的方法。本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项的方法的步骤。本专利技术陀螺仪的测试方法和系统的有益效果为：系统控制测试设备自动化测试，稳定高效，能提高测试效率，通过同步获取产品陀螺仪数据和IMU数据，计算陀螺仪数据误差，通过误差补偿，减少测试设备的机械误差，同时提高测试的经度，能准确测试陀螺仪参数是否合格。附图说明图1为本专利技术陀螺仪的测试方法一实施例的步骤示意图；图2为本专利技术陀螺仪的测试方法另一实施例的步骤示意图；图3为本专利技术陀螺仪的测试方法第三实施例的步骤示意图；图4为本专利技术陀螺仪的测试方法第四实施例的步骤示意图；图5为本专利技术陀螺仪的测试方法第五实施例的步骤示意图图6为本专利技术陀螺仪的测试系统一实施例的流程示意图；图7为本专利技术陀螺仪的测试系统另一实施例的流程示意图；图8为本专利技术陀螺仪的测试系统第三实施例的流程示意图；图9为本专利技术陀螺仪的测试系统第四实施例的流程示意图；图10为本专利技术陀螺仪的测试系统第五实施例的流程示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。参照图1，一种陀螺仪的测试方法，测试设备上设置有IMU，陀螺仪设置于测试设备上用于采集测试数据，上述方法包括：S1、旋转状态下获取在六种姿态下陀螺仪采集的第一加速度数据组和第一角速度数据组，以及获取IMU采集的第二加速度数据组和第二角速度数据组；S2、计算第一加速度数据组与第二加速度数据组的第一加速度偏差值，和第一角速度数据组与第二角速度数据组的第一角速度偏差值。S3、判断第一加速度偏差值和第一角速度偏差值是否均在预设的范围内；S4、若是，则判定陀螺仪为合格。在上述步骤S1中，测试设备旋转状态下六种姿态包括X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-，通过与产品陀螺仪的定向通信连接，获取陀螺仪在六种姿态下的第一加速度数据组和第一角速度数据组共十二组数据组，获取测试设备上的IMU(Inertialmeasurementunit，惯性测量单元)第二加速度数据组和第二角速度数据组也共有十二组数据组，获取的IMU数据组为标准数据，数据组的数据量可以根据实际需要设置，一般可以设置每组数据组获取100个数据。在上述步骤S2中，获取陀螺仪第一加速度数据组和第一角速度数据和IMU的第二加速度数据组和第二角速度数据组，每个数据组包括100个数据量，计算偏差值可以是数据组平均数之间的差值，即第一加速度偏差值为第一加速度数据组的平均数和第二加速度数据组的平均数之间的差值，第一角速度偏差值为第一角速度数据组和第二角速度数据组之间的差值。在上述步骤S3中，因为每个产品对陀螺仪要求不一样，所以预设的范围根据每个产品陀螺仪的不同会有不同的预设范围，在测试之前可以根据产品陀螺仪类型修改预设的范围。在上述步骤S4中，若产品陀螺仪的第一加速度偏差值和第一角速度偏差值在预设的范围内，说明产品的陀螺本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种陀螺仪的测试方法，其特征在于，测试设备上设置有IMU，所陀螺仪设置于所述测试设备上用于采集测试数据，所述方法包括：旋转状态下获取在六种姿态下所述陀螺仪采集的第一加速度数据组和第一角速度数据组，以及获取所述IMU采集的第二加速度数据组和第二角速度数据组；计算所述第一加速度数据组与所述第二加速度数据组的第一加速度偏差值，和所述第一角速度数据组与所述第二角速度数据组的第一角速度偏差值；判断所述第一加速度偏差值和所述第一角速度偏差值是否均在预设的范围内；若是，则判定所述陀螺仪为合格。

【技术特征摘要】
1.一种陀螺仪的测试方法，其特征在于，测试设备上设置有IMU，所陀螺仪设置于所述测试设备上用于采集测试数据，所述方法包括：旋转状态下获取在六种姿态下所述陀螺仪采集的第一加速度数据组和第一角速度数据组，以及获取所述IMU采集的第二加速度数据组和第二角速度数据组；计算所述第一加速度数据组与所述第二加速度数据组的第一加速度偏差值，和所述第一角速度数据组与所述第二角速度数据组的第一角速度偏差值；判断所述第一加速度偏差值和所述第一角速度偏差值是否均在预设的范围内；若是，则判定所述陀螺仪为合格。2.根据权利要求1所述的陀螺仪的测试方法，其特征在于，所述判断所述第一加速度偏差值和所述第一角速度偏差值是否均在预设的范围内的步骤之后，还包括：若否，则将所述第一加速度偏差值和所述第一角速度偏差值补偿到所述陀螺仪的参数中；重新在旋转状态下获取六种姿态下所述陀螺仪采集的第三加速度数据组和第三角速度数据组，以及获取所述IMU采集的第四加速度数据组和第四角速度数据组；计算所述第三加速度数据组与所述第四加速度数据组的第二加速度偏差值，和所述第三角速度数据组与所述第四角速度数据组的第二角速度偏差值；判断所述第二加速度偏差值和所述第二角速度偏差值是否均在预设的范围内；若是，则判定所述陀螺仪为合格。3.根据权利要求1所述的陀螺仪的测试方法，其特征在于，所述旋转状态下获取在六种姿态下所述陀螺仪采集的第一加速度数据组和第一角速度数据组，以及获取所述IMU采集的第二加速度数据组和第二角速度数据组的步骤之前，还包括：自动校验，以使得姿态加速度偏差小于加速度预设值，角速度偏差小于角速度预设值。4.根据权利要求1所述的陀螺仪的测试方法，其特征在于，所述旋转状态下获取在六种姿态下所述陀螺仪采集的第一加速度数据组和第一角速度数据组，以及获取所述IMU采集的第二加速度数据组和第二角速度数据组的步骤之前，还包括：获取陀螺仪的产品信息，根据所述产品信息与所述陀螺仪定向通讯连接。5.一种陀螺仪的测试系统，其特征在于，包括：第一获取模...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐山，刘壮展，魏俊新，杨菲，曹创新，
申请(专利权)人：深圳市欧盛自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44