工业机器人的自动化控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种工业机器人的自动化控制系统，包括数据采集模块、中央处理器、视觉传感器、激光传感器、温湿度传感器、驱动模块、工业机器人、夹持模块和电源模块，所述中央处理器分别与所述数据采集模块、视觉传感器、激光传感器、温湿度传感器、驱动模块和电源模块连接，所述工业机器人与所述驱动模块连接；所述电源模块包括变压器、第一瞬态抑极制二管、整流桥、第一电阻、第二电阻、第一三极管、第一微调电容、第一单向可控硅、第二单向可控硅、第三二极管、第三电阻、第四电阻、第二电容、第五电阻、第二二极管和电压输出端。本发明专利技术电路结构较为简单、成本较低、方便维护、电路的安全性和可靠性较高。

【技术实现步骤摘要】
工业机器人的自动化控制系统
本专利技术涉及工业机器人控制领域，特别涉及一种工业机器人的自动化控制系统。
技术介绍
工厂机器人化水平的提高意味着减少受劳动力市场波动的影响。因此，在过去的几年里，世界各地都在重振制造业，把曾经外包到劳动力成本较低地区的制造业收归本土。此外，随着机器人技术的成熟，机器变得更易于部署和维护，同时也更敏捷和灵活，使产品定制达到更高层次。在机器人的控制技术方面，视觉、激光灯检测和定位传感器的引入使得机器人的自主作业成为可能。机器人控制系统既需要从抓取位置到安装位置的大范围检测与定位，又要保证在不同的位置和距离时具有较高的定位精度，以保证最后产品的装配精密度和质量。传统工业机器人自动化控制系统的供电部分使用的元器件较多，电路结构复杂，硬件成本较高，不方便维护。另外，由于传统工业机器人自动化控制系统的供电部分缺少相应的电路保护功能，例如：缺少限流保护功能，造成电路的安全性和可靠性较差。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种电路结构较为简单、成本较低、方便维护、电路的安全性和可靠性较高的工业机器人的自动化控制系统。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种工业机器人的自动化控制系统，包括数据采集模块、中央处理器、视觉传感器、激光传感器、温湿度传感器、驱动模块、工业机器人、夹持模块和电源模块，所述中央处理器分别与所述数据采集模块、视觉传感器、激光传感器、温湿度传感器、驱动模块和电源模块连接，所述工业机器人与所述驱动模块连接；所述电源模块包括变压器、第一瞬态抑极制二管、整流桥、第一电阻、第二电阻、第一三极管、第一微调电容、第一单向可控硅、第二单向可控硅、第三二极管、第三电阻、第四电阻、第二电容、第五电阻、第二二极管和电压输出端，所述变压器的初级线圈的一端连接220V交流电的一端，所述变压器的初级线圈的另一端与所述220V交流电的另一端连接，所述变压器的次级线圈的一端分别与所述第一瞬态抑极制二管的一端和整流桥的一个输入端连接，所述变压器的次级线圈的另一端分别与所述第一瞬态抑极制二管的另一端和整流桥的另一个输入端连接，所述整流桥的一个输出端分别与所述第二电阻的一端、第一单向可控硅的阳极和第二单向可控硅的控制极连接，所述第一三极管的基极分别与所述第三二极管的阴极和第一电阻的一端连接，所述整流桥的另一个输出端分别与所述第一电阻的另一端和第一三极管的发射极连接，所述第一三极管的集电极分别与所述第二电阻的另一端、第一微调电容的一端和第二单向可控硅的阳极连接，所述第一单向可控硅的控制极分别与所述第二单向可控硅的阴极和第一微调电容的另一端连接，所述第一单向可控硅的阴极与所述第三电阻的一端连接，所述第三电阻的另一端分别与所述第四电阻的一端和第二电容的一端连接，所述第三二极管的阳极分别与所述第五电阻的一端和电压输出端的一端连接，所述第四电阻的另一端分别与所述第五电阻的另一端和第二二极管的阳极连接，所述第二电容的另一端分别与所述第二二极管的阴极和电压输出端的另一端连接，所述第三二极管的型号为E-822。在本专利技术所述的工业机器人的自动化控制系统中，所述电源模块还包括第六电阻，所述第六电阻的一端与所述第二电阻的一端连接，所述第六电阻的另一端与所述第一单向可控硅的阳极连接，所述第六电阻的阻值为38kΩ。在本专利技术所述的工业机器人的自动化控制系统中，所述电源模块还包括第三电容，所述第三电容的一端与所述第一单向可控硅的阴极连接，所述第三电容的另一端与所述第一微调电容的另一端连接，所述第三电容的电容值为320pF。在本专利技术所述的工业机器人的自动化控制系统中，所述电源模块还包括第四电容，所述第四电容的一端与所述整流桥的一个输出端连接，所述第四电容的另一端与所述整流桥的另一个输出端连接，所述第四电容的电容值为430pF。在本专利技术所述的工业机器人的自动化控制系统中，所述第一三极管为NPN型三极管。实施本专利技术的工业机器人的自动化控制系统，具有以下有益效果：由于设有数据采集模块、中央处理器、视觉传感器、激光传感器、温湿度传感器、驱动模块、工业机器人、夹持模块和电源模块；电源模块包括变压器、第一瞬态抑极制二管、整流桥、第一电阻、第二电阻、第一三极管、第一微调电容、第一单向可控硅、第二单向可控硅、第三二极管、第三电阻、第四电阻、第二电容、第五电阻、第二二极管和电压输出端，该电源模块与传统工业机器人自动化控制系统的供电部分相比，其使用的元器件较少，由于节省了一些元器件，这样可以降低硬件成本，另外，第三二极管用于进行限流保护，因此电路结构较为简单、成本较低、方便维护、电路的安全性和可靠性较高。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术工业机器人的自动化控制系统一个实施例中的结构示意图；图2为所述实施例中电源模块的电路原理图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术工业机器人的自动化控制系统实施例中，该工业机器人的自动化控制系统的结构示意图如图1所示。图1中，该工业机器人的自动化控制系统包括数据采集模块1、中央处理器2、视觉传感器3、激光传感器4、温湿度传感器5、驱动模块6、工业机器人7、夹持模块8和电源模块9、视觉传感器10、激光传感器11、温湿度传感模块12，其中，中央处理器2分别与数据采集器1、驱动模块6和电源模块9连接，工业机器人7与驱动模块6连接。驱动模块6用于根据中央处理器2发出的运动指令驱动所述工业机器人运动。视觉传感器3用于采集待装配对象的视觉数据，激光传感器4用于采集待装配对象的距离数据，温湿度传感器5用于采集待装配对象的温度和湿度数据。夹持模块8用于根据中央处理器2的控制实现对待装配对象的夹持和装配。中央处理器2用于控制夹持模块8对于待装配对象进行夹持，通过数据采集模块1接收视觉传感器3、激光传感器4和激光传感器4采集到的采集到的视觉数据、距离数据温度和湿度数、，得到待装配对象的位置和姿态信息，并根据待装配对象的位置和姿态信息向驱动模块6发送运动指令，用来控制工业机器人7、按照设定路径运动，并带动夹持模块8运动。图2为本实施例中电源模块的电路原理图，图2中，该电源模块9包括变压器T、第一瞬态抑极制二管D1、整流桥Z、第一电阻R1、第二电阻R2、第一三极管Q1、第一微调电容CP1、第一单向可控硅VS1、第二单向可控VS2、第三二极管D3、第三电阻R3、第四电阻R4、第二电容C2、第五电阻R5、第二二极管D2和电压输出端Vo，其中，变压器T的初级线圈的一端连接220V交流电的一端，变压器T的初级线圈的另一端与220V交流电的另一端连接，变压器T的次级线圈的一端分别与第一瞬态抑极制二管D1的一端和整流桥的一个输入端连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人的自动化控制系统，其特征在于，包括数据采集模块、中央处理器、视觉传感器、激光传感器、温湿度传感器、驱动模块、工业机器人、夹持模块和电源模块、视觉传感器、激光传感器、温湿度传感模块，所述中央处理器分别与所述数据采集器、驱动模块和电源模块连接，所述工业机器人与所述驱动模块连接；所述电源模块包括变压器、第一瞬态抑极制二管、整流桥、第一电阻、第二电阻、第一三极管、第一微调电容、第一单向可控硅、第二单向可控硅、第三二极管、第三电阻、第四电阻、第二电容、第五电阻、第二二极管和电压输出端，所述变压器的初级线圈的一端连接220V交流电的一端，所述变压器的初级线圈的另一端与所述220V交流电的另一端连接，所述变压器的次级线圈的一端分别与所述第一瞬态抑极制二管的一端和整流桥的一个输入端连接，所述变压器的次级线圈的另一端分别与所述第一瞬态抑极制二管的另一端和整流桥的另一个输入端连接，所述整流桥的一个输出端分别与所述第二电阻的一端、第一单向可控硅的阳极和第二单向可控硅的控制极连接，所述第一三极管的基极分别与所述第三二极管的阴极和第一电阻的一端连接，所述整流桥的另一个输出端分别与所述第一电阻的另一端和第一三极管的发射极连接，所述第一三极管的集电极分别与所述第二电阻的另一端、第一微调电容的一端和第二单向可控硅的阳极连接，所述第一单向可控硅的控制极分别与所述第二单向可控硅的阴极和第一微调电容的另一端连接，所述第一单向可控硅的阴极与所述第三电阻的一端连接，所述第三电阻的另一端分别与所述第四电阻的一端和第二电容的一端连接，所述第三二极管的阳极分别与所述第五电阻的一端和电压输出端的一端连接，所述第四电阻的另一端分别与所述第五电阻的另一端和第二二极管的阳极连接，所述第二电容的另一端分别与所述第二二极管的阴极和电压输出端的另一端连接，所述第三二极管的型号为E‑822。...

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的自动化控制系统，其特征在于，包括数据采集模块、中央处理器、视觉传感器、激光传感器、温湿度传感器、驱动模块、工业机器人、夹持模块和电源模块、视觉传感器、激光传感器、温湿度传感模块，所述中央处理器分别与所述数据采集器、驱动模块和电源模块连接，所述工业机器人与所述驱动模块连接；所述电源模块包括变压器、第一瞬态抑极制二管、整流桥、第一电阻、第二电阻、第一三极管、第一微调电容、第一单向可控硅、第二单向可控硅、第三二极管、第三电阻、第四电阻、第二电容、第五电阻、第二二极管和电压输出端，所述变压器的初级线圈的一端连接220V交流电的一端，所述变压器的初级线圈的另一端与所述220V交流电的另一端连接，所述变压器的次级线圈的一端分别与所述第一瞬态抑极制二管的一端和整流桥的一个输入端连接，所述变压器的次级线圈的另一端分别与所述第一瞬态抑极制二管的另一端和整流桥的另一个输入端连接，所述整流桥的一个输出端分别与所述第二电阻的一端、第一单向可控硅的阳极和第二单向可控硅的控制极连接，所述第一三极管的基极分别与所述第三二极管的阴极和第一电阻的一端连接，所述整流桥的另一个输出端分别与所述第一电阻的另一端和第一三极管的发射极连接，所述第一三极管的集电极分别与所述第二电阻的另一端、第一微调电容的一端和第二单向可控硅的阳极连接，所述第一单向可控硅的控制极分别与所述第二单向可控...

【专利技术属性】
技术研发人员：董正汉，
申请(专利权)人：安徽智训机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34