一种阻尼可调的多角度机器人手臂制造技术

本发明专利技术公开了一种阻尼可调的多角度机器人手臂，包括底板，底板顶端中部转动连接有旋转底座，所述U型杆一端通过连接机构转动连接有机械爪，所述安装槽内部底部对应两个抬升凸块之间位置处嵌入安装有调节弹簧，所述调节弹簧顶端安装有卡块，本发明专利技术结构科学合理，使用安全方便，设置了连接机构，通过轴体连接U型杆和机械爪，卡块受到调节弹簧作用伸出，起到稳定的限位作用，保证了安装后机械爪的稳定，需要拆卸时只需要转动限位环，通过限位滑块沿着抬升凸块滑动，使得限位滑块能有效盖住卡块，实现轴体的取下，提高了轴体拆卸的便卸性，解决了现有多角度机器人手臂的机械爪不便于快速拆卸检修的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种阻尼可调的多角度机器人手臂
本专利技术涉及工业机器人
，具体为一种阻尼可调的多角度机器人手臂。
技术介绍
机器人手臂，简称机械臂，是自动化加工的重要生产期器件，阻尼是指任何振动系统在振动中，由于外界作用与系统本身固有的原因引起的振动幅度逐渐下降的特性，为了减少机械臂的晃动，通常在摆动连接处和转动连接处设置摩擦片，提高相对运动时的阻尼，达到减少部件相对晃动的作用，但是目前市场上的多角度机器人手臂旋转底座的阻尼难以调节，长期使用后容易出现阻尼降低，导致旋转底座晃动的情况，不能保证机器人手臂稳定的转动和摆动，降低了机器人手臂的工作效率，同时现有的机械爪与U型杆之间的连接方式固定，对机械爪的拆卸繁琐，不利于检修和快速更换机械爪。
技术实现思路
本专利技术提供一种阻尼可调的多角度机器人手臂，可以有效解决上述
技术介绍
中提出目前市场上的多角度机器人手臂旋转底座的阻尼难以调节，长期使用后容易出现阻尼降低，导致旋转底座晃动的情况，不能保证机器人手臂稳定的转动和摆动，降低了机器人手臂的工作效率，同时现有的机械爪与U型杆之间的连接方式固定，对机械爪的拆卸繁琐，不利于检修和快速更换机械爪的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种阻尼可调的多角度机器人手臂，包括底板，所述底板顶端中部转动连接有旋转底座，所述旋转底座顶端安装摆动底座，所述摆动底座顶端转动连接有摆动臂，所述摆动臂顶端转动连接有伸缩臂，所述伸缩臂一端安装有U型杆，所述U型杆一端通过连接机构转动连接有机械爪，所述连接机构包括轴体、安装槽、抬升凸块、调节弹簧、卡块、限位环和限位滑块；所述U型杆一端通过轴体转动连接有机械爪，所述轴体外表面两端部均开设有安装槽，所述安装槽内部等角度设置有抬升凸块，所述安装槽内部底部对应两个抬升凸块之间位置处嵌入安装有调节弹簧，所述调节弹簧顶端安装有卡块，所述卡块一端面为半圆曲面，所述安装槽内部滑动连接有限位环，所述限位环内侧表面设置有限位滑块，所述限位环外侧表面对应两个限位滑块之间均开设有槽口。优选的，所述限位滑块的一端面和抬升凸块的一端面相贴合，且贴合面为曲面。优选的，所述底板顶端对应旋转底座一侧位置处焊接有固定块，所述固定块一端嵌入插接有支撑垫块，所述底板顶端对应旋转底座另一侧位置处焊接有第一固定板，所述第一固定板中部焊接有定螺纹套管，所述底板顶端对应第一固定板一侧位置处焊接有第二固定板，所述第二固定板中部通过轴承转动连接有动螺纹套管，所述动螺纹套管内部和定螺纹套管内部均通过螺纹啮合连接有螺杆，所述螺杆一端焊接有挤压块，所述挤压块一端插接有阻尼垫块。优选的，所述动螺纹套管一端部焊接有蜗轮，所述底板一端面通过耳板固定安装有蜗杆，所述蜗杆两端均安装有摇把，所述蜗杆与蜗轮之间通过齿牙啮合连接。优选的，所述旋转底座顶端对应摆动底座一侧位置处焊接有安装方套，所述安装方套内部插接有测量机构，所述测量机构包括径向测量杆、径向测量辅助杆、收纳槽、卡合滑块、高度测量杆、高度测量辅助杆和卡槽；所述安装方套内部径向测量杆，所述径向测量杆内部一端通过固定轴转动连接有径向测量辅助杆，所述径向测量辅助杆中部开设有收纳槽，所述收纳槽内部两侧表面均卡合连接有卡合滑块，两个所述卡合滑块之间通过固定轴转动连接有高度测量杆，所述高度测量杆一端通过固定轴转动连接有高度测量辅助杆，所述高度测量辅助杆底端开设有卡槽。优选的，所述底板侧表面开设有搁置槽，且搁置槽的内边缘和径向测量杆的外边缘相契合。优选的，所述径向测量杆、径向测量辅助杆、高度测量杆和高度测量辅助杆两侧表面均设置有刻度线，且底板顶端对应旋转底座侧表面环绕设置有角度刻度线。优选的，所述旋转底座顶端对应摆动底座另一侧位置处焊接有防尘机构，所述防尘机构包括收纳盒、动力安装轴、辅助轴、平面涡卷弹簧、防尘布、魔术贴毛面和配重块；所述旋转底座顶端对应摆动底座另一侧位置处焊接有收纳盒，所述收纳盒内部一端转动连接有动力安装轴，所述收纳盒内部另一端转动连接有辅助轴，所述动力安装轴两端位于收纳盒内部位置处均安装有平面涡卷弹簧，所述动力安装轴和辅助轴外表面均缠绕有防尘布，所述防尘布一端部对称安装有配重块，所述防尘布外表面缝接有魔术贴毛面，所述伸缩臂顶端两端部均胶接有魔术贴勾面。优选的，所述收纳盒一端面顶部开设有出布槽，且出布槽高度为配重块最短棱边的一半。与现有技术相比，本专利技术的有益效果：本专利技术结构科学合理，使用安全方便：1、设置了连接机构，通过轴体连接U型杆和机械爪，卡块受到调节弹簧作用伸出，起到稳定的限位作用，保证了安装后机械爪的稳定，需要拆卸时只需要转动限位环，通过限位滑块沿着抬升凸块滑动，使得限位滑块能有效盖住卡块，实现轴体的取下，提高了轴体拆卸的便卸性，解决了现有多角度机器人手臂的机械爪不便于快速拆卸检修的问题。2、通过转动动螺纹套管，使得动螺纹套管和螺杆之间通过螺纹啮合移动，螺杆在定螺纹套管的配合下进行移动，使得挤压块推动阻尼垫块和旋转底座接触，通过支撑垫块的配合，对旋转底座施加额外阻尼效应，通过螺杆伸缩的长度，实现对挤压力的改变，达到阻尼可调的目的，解决了现有多角度机器人手臂长期转动后阻尼降低，容易发生晃动不稳定的情况。3、设置了蜗轮、蜗杆和摇把，通过蜗轮蜗杆的减速效果，使得蜗杆转动一圈，蜗轮仅移动一个齿距，使得蜗轮带动动螺纹套管转动较小的距离，实现了精细阻尼调节，通过蜗轮蜗杆的自锁性，避免动螺纹套管反转和螺杆缩回的情况，保证阻尼垫块始终与旋转底座侧表面贴合。4、设置了测量机构，通过将径向测量杆插入到安装方套内，摆出径向测量辅助杆，将径向测量辅助杆内的高度测量杆和高度测量辅助杆摆出，通过各个测量杆表面的刻度线，便于使用者快速定位机械爪夹持物件的位置，便于使用者对机器人手臂的程序编写，保证机械爪能稳定的夹持物品。5、设置了防尘机构，将防尘布从收纳盒内抽出，并将魔术贴勾面和魔术贴毛面粘结，使得防尘布盖覆在整个机器人手臂顶端，有效避免机器人手臂连接处沾染灰尘损坏的情况，通过平面涡卷弹簧带动动力安装轴即可将防尘布收回到收纳盒内，同时设置了配重块，便于保证防尘布使用过程中的稳定，避免防尘布被完全收入到收纳盒内难以再次取用的情况。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1是本专利技术的结构示意图；图2是本专利技术蜗杆的安装结构示意图；图3是本专利技术螺杆的安装结构示意图；图4是本专利技术测量机构的结构示意图；图5是本专利技术防尘机构的结构示意图；图6是本专利技术平面涡卷弹簧的安装结构示意图；图7是本专利技术连接机构的结构示意图；图8是本专利技术轴体的剖视图图中标号：1、底板；2、旋转底座；3、摆动底座；4、摆动臂；5、伸缩臂；6、U型杆；7、机械爪；8、固定块；9、支撑垫块；10、第一固定板；11、定螺纹套管；12、第二固定板；13、动螺纹套管；14、螺杆；15、挤压块；16、阻尼垫块；17、安装方套；18、搁置槽；19、测量机构；1901、径向测量杆；1902、径向测量辅助杆；1903、收纳槽；1904、卡合滑块；1905、高度测量杆；1906、高度测量辅助杆；1907、卡槽；20、连接机构；2001、轴体；2002、安装槽；2003、抬升凸块；200本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种阻尼可调的多角度机器人手臂，包括底板(1)，所述底板(1)顶端中部转动连接有旋转底座(2)，所述旋转底座(2)顶端安装摆动底座(3)，所述摆动底座(3)顶端转动连接有摆动臂(4)，所述摆动臂(4)顶端转动连接有伸缩臂(5)，所述伸缩臂(5)一端安装有U型杆(6)，其特征在于：所述U型杆(6)一端通过连接机构(20)转动连接有机械爪(7)，所述连接机构(20)包括轴体(2001)、安装槽(2002)、抬升凸块(2003)、调节弹簧(2004)、卡块(2005)、限位环(2006)和限位滑块(2007)；所述U型杆(6)一端通过轴体(2001)转动连接有机械爪(7)，所述轴体(2001)外表面两端部均开设有安装槽(2002)，所述安装槽(2002)内部等角度设置有抬升凸块(2003)，所述安装槽(2002)内部底部对应两个抬升凸块(2003)之间位置处嵌入安装有调节弹簧(2004)，所述调节弹簧(2004)顶端安装有卡块(2005)，所述卡块(2005)一端面为半圆曲面，所述安装槽(2002)内部滑动连接有限位环(2006)，所述限位环(2006)内侧表面设置有限位滑块(2007)，所述限位环(2006)外侧表面对应两个限位滑块(2007)之间均开设有槽口(2008)。...

【技术特征摘要】
1.一种阻尼可调的多角度机器人手臂，包括底板(1)，所述底板(1)顶端中部转动连接有旋转底座(2)，所述旋转底座(2)顶端安装摆动底座(3)，所述摆动底座(3)顶端转动连接有摆动臂(4)，所述摆动臂(4)顶端转动连接有伸缩臂(5)，所述伸缩臂(5)一端安装有U型杆(6)，其特征在于：所述U型杆(6)一端通过连接机构(20)转动连接有机械爪(7)，所述连接机构(20)包括轴体(2001)、安装槽(2002)、抬升凸块(2003)、调节弹簧(2004)、卡块(2005)、限位环(2006)和限位滑块(2007)；所述U型杆(6)一端通过轴体(2001)转动连接有机械爪(7)，所述轴体(2001)外表面两端部均开设有安装槽(2002)，所述安装槽(2002)内部等角度设置有抬升凸块(2003)，所述安装槽(2002)内部底部对应两个抬升凸块(2003)之间位置处嵌入安装有调节弹簧(2004)，所述调节弹簧(2004)顶端安装有卡块(2005)，所述卡块(2005)一端面为半圆曲面，所述安装槽(2002)内部滑动连接有限位环(2006)，所述限位环(2006)内侧表面设置有限位滑块(2007)，所述限位环(2006)外侧表面对应两个限位滑块(2007)之间均开设有槽口(2008)。2.根据权利要求1所述的一种阻尼可调的多角度机器人手臂，其特征在于，所述限位滑块(2007)的一端面和抬升凸块(2003)的一端面相贴合，且贴合面为曲面。3.根据权利要求1所述的一种阻尼可调的多角度机器人手臂，其特征在于，所述底板(1)顶端对应旋转底座(2)一侧位置处焊接有固定块(8)，所述固定块(8)一端嵌入插接有支撑垫块(9)，所述底板(1)顶端对应旋转底座(2)另一侧位置处焊接有第一固定板(10)，所述第一固定板(10)中部焊接有定螺纹套管(11)，所述底板(1)顶端对应第一固定板(10)一侧位置处焊接有第二固定板(12)，所述第二固定板(12)中部通过轴承转动连接有动螺纹套管(13)，所述动螺纹套管(13)内部和定螺纹套管(11)内部均通过螺纹啮合连接有螺杆(14)，所述螺杆(14)一端焊接有挤压块(15)，所述挤压块(15)一端插接有阻尼垫块(16)。4.根据权利要求1、3所述的一种阻尼可调的多角度机器人手臂，其特征在于，所述动螺纹套管(13)一端部焊接有蜗轮(23)，所述底板(1)一端面通过耳板固定安装有蜗杆(24)，所述蜗杆(24)两端均安装有摇把(25)，所述蜗杆(24)与蜗轮(23)之间通过齿牙啮合连接。5.根据权利要求1所述的一种阻尼可调的多角度机器人手臂，其特征在于，所述旋转底座(2)顶端对应摆...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵强，王刚，万腾，李冰，李罡，李笑梅，王斌，于嘉琦，赵辉，唐娟，
申请(专利权)人：白城师范学院，
类型：发明
国别省市：吉林,22