一种基于双目视觉的工件喷涂方法、喷涂装置及喷涂系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于双目视觉的工件喷涂方法，包括通过双目视觉获取工件的形状特征、判断是否存在喷涂模型、建立形状模型标定特征部位、精确检测、匹配判断是否需要喷涂、更新喷涂模型、生成喷涂路径以及按照喷涂路径对工件进行喷涂等步骤。本发明专利技术还公开了一种基于双目视觉的喷涂装置，包括喷枪、移动机构、控制单元、双目视觉系统和喷涂工艺检测传感器，喷枪、双目视觉系统和喷涂工艺检测传感器均安装于移动机构上，且均与控制单元电连接。本发明专利技术还公开了一种具有上述喷涂装置的喷涂系统。本发明专利技术利用双目视觉快速成像对工件进行精准定位和识别，结合喷涂工艺检测传感器建立出喷涂模型进行自动喷涂，适用多种外形的工件，喷涂效率高效果好。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目视觉的工件喷涂方法、喷涂装置及喷涂系统
本专利技术属于工件喷涂
，尤其涉及一种基于双目视觉的工件喷涂方法、喷涂装置及喷涂系统。
技术介绍
现代生产中，规模化和集中化生产趋于常态，自动化喷涂设备已经在各行各业内得到推广，开始大范围替代人工操作。但是在产品更新换代频繁的形势下，自动化设备也遇到了产品种类多、变化频繁等问题。常见的自动化喷涂设备，需要根据工件产品的形状及喷涂需求进行路径规划，不同的工件都需要重新编程，即使两个工件仅存在非常小的偏差，也无法实现自动纠正路径，因此虽然自动化喷涂设备一定程度上替代了人工喷涂，但又增加了大量的调试人员，而且编程所需时间长，已经无法满足高速紧迫的生产需求。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种利用双目视觉快速成像对工件进行精准定位和识别，同时结合各种喷涂工艺检测传感器进而建立出喷涂模型对工件进行喷涂的基于双目视觉的工件喷涂方法、喷涂装置及喷涂系统。为解决上述技术问题，本专利技术提出的技术方案为：一种基于双目视觉的工件喷涂方法，包括以下步骤，S1、将工件固定放置，通过双目视觉获取工件的形状特征，将工件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双目视觉的工件喷涂方法，其特征在于：包括以下步骤，S1、将工件固定放置，通过双目视觉获取工件的形状特征，将工件的形状特征与数据库进行匹配，判断数据库中是否存在相应的喷涂模型；S2、若数据库中存在工件的喷涂模型，直接进行S7的操作，若数据库中不存在工件的喷涂模型，进行S3的操作；S3、利用双目视觉建立工件的形状模型，并标定出特征部位；S4、标定特征部位后，同时采用双目视觉和喷涂工艺检测传感器对各特征部位进行精确检测，获取各特征部位的详细属性数据；S5、将各特征部位的详细属性数据与数据库进行匹配，判断各特征部位是否需要进行喷涂；S6、将S5中的判断结果更新至S3建立的模型中，得到喷涂模...

【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的工件喷涂方法，其特征在于：包括以下步骤，S1、将工件固定放置，通过双目视觉获取工件的形状特征，将工件的形状特征与数据库进行匹配，判断数据库中是否存在相应的喷涂模型；S2、若数据库中存在工件的喷涂模型，直接进行S7的操作，若数据库中不存在工件的喷涂模型，进行S3的操作；S3、利用双目视觉建立工件的形状模型，并标定出特征部位；S4、标定特征部位后，同时采用双目视觉和喷涂工艺检测传感器对各特征部位进行精确检测，获取各特征部位的详细属性数据；S5、将各特征部位的详细属性数据与数据库进行匹配，判断各特征部位是否需要进行喷涂；S6、将S5中的判断结果更新至S3建立的模型中，得到喷涂模型；S7、根据喷涂模型，生成喷涂路径；S8、按照喷涂路径对工件进行喷涂，完成喷涂工作。2.根据权利要求1所述的工件喷涂方法，其特征在于：所述步骤S4中，喷涂工艺检测传感器为测距传感器、硬度传感器、颜色传感器和用于识别工件材质的传感器中的一种或多种。3.根据权利要求1所述的工件喷涂方法，其特征在于：所述步骤S7中，将喷涂模型拆分成多个喷涂区域，根据数据库中的喷涂区域数据，生成各喷涂区域的喷涂路径。4.根据权利要求3所述的工件喷涂方法，其特征在于：所述喷涂区域包括平面、弧面、球面和面的交接线中的一种或多种。5.根据权利要求1所述的工件喷涂方法，其特征在于：所述步骤S8之后还包括以下步骤，S9、通过双目视觉采集喷涂完成后的工件的图片，判断工件是否喷涂合格；S10、若喷涂不合格，报警并分析喷涂弊病种类和情况，然后将弊病种类和情况的信息存入数据库。6.根据权利要求5所述的工件喷涂...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏乙清，黄立志，艾九红，李德斌，郭俊，范国栋，
申请(专利权)人：株洲飞鹿高新材料技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43