【技术实现步骤摘要】
一种智能化肾穿刺控制系统
本专利技术涉及智能化控制系统，具体涉及一种智能化肾穿刺控制系统。
技术介绍
活检技术是确定器官病变最直接、最准确的检测技术；不同组织器官活检组织提取难度各不相同；其中以肾脏活检组织提取较为困难。肾脏为一团毛细血管组成，血液十分丰富，做肾穿刺均为引发不同程度的肾出血，较好情况为机体凝血机制生效，自动愈合；在肾穿刺不善，则会发生大出血从而造成重大危害，如穿刺针不稳，引起肾表面裂伤等。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种智能化的肾穿刺控制系统，快速准确完成肾穿刺，避免肾穿刺过程中重大事故的发生。本专利技术目的按如下技术方案实现：一种智能化肾穿刺控制系统，包括超声扫描仪、控制电脑、穿刺机械手臂组成；所述超声扫描仪由手术医生固定，扫描肾脏周边位置，描述超声图像；所述超声图像包肾脏及距皮下距离；所述控制电脑获取超声扫描仪生成的超声图像，解析获取肾脏位置参数及距皮下距离参数，发送肾穿刺指令；所述穿刺机械手臂由机械臂、穿刺针、机械臂驱动组成；所述穿刺针连接于机械臂上，由机械臂驱动装置驱动；所述机械臂初始位置由手术医生调整控制，保证穿刺针少量刺入皮下组...
【技术保护点】
1.一种智能化肾穿刺控制系统，由超声扫描仪、控制电脑、穿刺机械手臂组成；其特征在于：所述超声扫描仪由手术医生固定，扫描肾脏周边位置，描述超声图像；所述超声图像包肾脏及距皮下距离；所述控制电脑获取超声扫描仪生成的超声图像，解析获取肾脏位置参数及距皮下距离参数，发送肾穿刺指令；所述穿刺机械手臂由机械臂、穿刺针、机械臂驱动组成；所述穿刺针连接于机械臂上，由机械臂驱动装置驱动；所述机械臂初始位置由手术医生调整控制，保证穿刺针少量刺入皮下组织，穿刺针直线行进方向为肾脏，并置于超声图像内；所述穿刺机械手臂接收到肾穿刺指令，解析穿刺指令中穿刺针前进距离，机械臂驱动控制，穿刺针快速、稳定、...
【技术特征摘要】
1.一种智能化肾穿刺控制系统，由超声扫描仪、控制电脑、穿刺机械手臂组成；其特征在于：所述超声扫描仪由手术医生固定，扫描肾脏周边位置，描述超声图像；所述超声图像包肾脏及距皮下距离；所述控制电脑获取超声扫描仪生成的超声图像，解析获取肾脏位置参数及距皮下距离参数，发送肾穿刺指令；所述穿刺机械手臂由机械臂、穿刺针、机械臂驱动组成；所述穿刺针连接于机械臂上，由机械臂驱动装置驱动；所述机械臂初始位置由手术医生调整控制，保证穿刺针少量刺入皮下组织，穿刺针直线行进方向为肾脏，并置于超声图像内；所述穿刺机械手臂接收到肾穿刺指令，解析穿刺指令中穿刺针前进距离，机械臂驱动控制，穿刺针快速、稳定、精准穿刺获取活检组织并拔针；所述控制电脑大致按如下步骤进行：S101、接收超声图像，采用肾脏识别模型、穿刺针识别模型分别识别超声图像中肾脏组织和穿刺针；S102、根据肾脏和穿刺针识别和回归结果，以肾脏中心为原点建立三维坐标，确定肾脏和...
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