一种激光雷达设置方法和停车场技术

本申请公开了一种激光雷达设置方法和停车场，该方法应用于停车场，包括：确定停车场内的目标车道，以及目标车道两侧的建筑体；建筑体为墙体和/或立柱；确定激光雷达的探测角度；最后，根据探测角度，以及建筑体的位置，在目标车道两侧设置多个激光雷达；激光雷达位于建筑体的底部；多个激光雷达用于探测行驶于目标车道的车辆的位置信息，例如车辆的车轮位置。当车辆经过目标车道时，利用激光雷达能够探测车辆的车轮位置。激光雷达的探测精度非常高，能够达到毫米量级，采用该方法设置的激光雷达获得的车轮位置精度非常高。车轮位置一旦确定，车辆的位置也能够相应确定，激光雷达设置方法能够有效提高了停车场内车辆的定位精度。

A Lidar Setting Method and Parking Lot

This application discloses a method for setting up lidar and a parking lot. The method is applied to the parking lot, including: determining the target lane in the parking lot and the buildings on both sides of the target lane; building body is a wall and/or pillar; determining the detection angle of lidar; and finally, according to the detection angle and the location of the building, setting multiple lidars on both sides of the target lane. Lidar is located at the bottom of the building; multiple lidars are used to detect the location information of vehicles traveling in the target lane, such as the wheel position of the vehicle. When the vehicle passes through the target lane, the wheel position of the vehicle can be detected by lidar. The detection accuracy of lidar is very high, which can reach millimeter scale. The wheel position accuracy obtained by the lidar set up by this method is very high. Once the wheel position is determined, the vehicle position can also be determined accordingly, and the positioning accuracy of the vehicle in the parking lot can be effectively improved by the method of lidar setting.

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达设置方法和停车场
本申请涉及智能交通
，特别是涉及一种激光雷达设置方法和停车场。
技术介绍
随着人们生活水平的不断提高，汽车数量也在逐渐增多，汽车已经成为人们生活中最便捷的交通工具之一。然而，对于一些新手司机或者对停车场地形不甚熟悉的司机来说，将车辆顺利泊入停车位或者在停车场寻找到车辆并泊出车场，仍然是不小的挑战。为向车主提供更加便捷的泊车和取用服务，越来越多的停车场希望能够通过自动驾驶技术控制车辆自动泊车。一直以来，在自动驾驶技术中获取车辆的实时高精度位置都是一个关键难题。如果车辆定位不准确，则影响自动驾驶的控制精度，严重时还可能引发自动驾驶交通事故。
技术实现思路
基于上述问题，本申请提供了一种激光雷达设置方法和停车场，以精确探测车轮位置，便于车辆的精确定位。本申请实施例公开了如下技术方案：第一方面，本申请提供一种激光雷达设置方法，应用于停车场，所述方法包括：确定停车场内的目标车道，以及所述目标车道两侧的建筑体；所述建筑体为墙体和/或立柱；确定激光雷达的探测角度；根据所述探测角度，以及所述建筑体的位置，在所述目标车道两侧设置多个所述激光雷达；所述激光雷达位于所述建筑体的底部；所述多个所述激光雷达用于探测行驶于所述目标车道的车辆的位置信息。可选地，所述多个所述激光雷达的探测面覆盖所述目标车道。可选地，所述目标车道为以下任意一种或其组合：直道、弯道、坡道。可选地，在所述目标车道的长度方向上，设置于所述目标车道左侧的激光雷达与设置于所述目标车道右侧的激光雷达相互间隔排列。可选地，所述车辆的位置信息包括：所述车辆的车轮位置和/或所述车辆的车身轮廓位置。可选地，所述方法还包括：确定停车场内的目标车位，以及所述目标车位周围的建筑体；所述目标车位周围的建筑体与所述目标车位之间无其他车位和障碍物，所述目标车位周围的建筑体为所述目标车位周围的墙体和/或立柱；根据所述探测角度，以及所述目标车位周围的建筑体的位置，在所述目标车位周围设置至少两个所述激光雷达；所述至少两个所述激光雷达位于所述目标车位周围的建筑体的底部；所述至少两个所述激光雷达用于探测泊入或者泊出所述目标车位的车辆的位置信息。第二方面，本申请提供一种停车场，包括：目标车道，所述目标车道两侧的建筑体，以及按照前述第一方面所述的方法设置的多个激光雷达；所述建筑体为墙体和/或立柱；所述多个激光雷达用于探测行驶于所述目标车道的车辆的位置信息。可选地，所述多个激光雷达的探测面覆盖所述目标车道。可选地，所述目标车道为以下任意一种或其组合：直道、弯道、坡道。可选地，在所述目标车道的长度方向上，设置于所述目标车道左侧的激光雷达与设置于所述目标车道右侧的激光雷达相互间隔排列。可选地，所述车辆的位置信息包括：所述车辆的车轮位置和/或所述车辆的车身轮廓位置。可选地，所述停车场还包括：目标车位，所述目标车位周围的建筑体，以及在所述目标车位周围的建筑体的底部设置的至少两个激光雷达；所述目标车位周围的建筑体与所述目标车位之间无其他车位和障碍物，所述目标车位周围的建筑体为所述目标车位周围的墙体和/或立柱；所述至少两个所述激光雷达用于探测泊入或者泊出所述目标车位的车辆的位置信息。相较于现有技术，本申请具有以下有益效果：本申请提供一种激光雷达设置方法，该方法应用于停车场，包括：确定停车场内的目标车道，以及目标车道两侧的建筑体；建筑体为墙体和/或立柱；确定激光雷达的探测角度；最后，根据探测角度，以及建筑体的位置，在目标车道两侧设置多个激光雷达；激光雷达位于建筑体的底部；多个激光雷达用于探测行驶于目标车道的车辆的位置信息，例如车辆的车轮位置。该方法中，激光雷达设置在目标车道的两侧，且位于车道两侧建筑体的底部，因而当车辆经过目标车道时，利用激光雷达能够探测车辆的车轮位置。激光雷达的探测精度非常高，能够达到毫米量级，采用该方法设置的激光雷达获得的车轮位置精度非常高。车轮位置一旦确定，车辆的位置也能够相应确定，因此，本申请提供的激光雷达设置方法能够有效提高了停车场内车辆的定位精度。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种激光雷达设置方法的流程图；图2为本申请实施例提供的一种停车场内激光雷达设置示意图；图3为本申请实施例提供的一种在目标车道两侧建筑体底部设置激光雷达的俯视示意图；图4为本申请实施例提供的一种在目标车位周围建筑体底部设置两个激光雷达的俯视图。具体实施方式针对高精度定位车辆困难的问题，专利技术人经过研究，提供了一种激光雷达设置方法和停车场。为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。参见图1，该图为本申请实施例提供的一种激光雷达设置方法的流程图。如图1所示，本实施例提供的激光雷达设置方法，包括：步骤101：确定停车场内的目标车道，以及所述目标车道两侧的建筑体。目标车道可以是本实施例中停车场内的任意一条车道。目标车道具体可以是直道、弯道或是上下坡道等，也可以是这些形式坡道的组合。本实施例中，对于目标车道在停车场中的位置分布以及目标车道的具体形式不进行限定。也就是说，停车场中的任意一条车道均可作为本实施例描述的目标车道，并应用本实施例提供的激光雷达设置方法设置激光雷达。可以理解的是，无论是室内还是室外的停车场，通常在车道附近设置有建筑体，例如墙体、立柱等。当确定需设置激光雷达的目标车道后，根据停车场内的结构，可以对应地确定目标车道两侧的建筑体。如果目标车道两侧仅有墙体没有立柱，则确定出的建筑体是墙体；如果目标车道两侧仅有立柱，则确定出的建筑体是立柱；如果目标车道两侧既有墙体又有立柱，则确定出的建筑体是墙体以及立柱。步骤102：确定激光雷达的探测角度。本实施例提供的技术方案需要在停车场内设置激光雷达。激光雷达的设置目的是探测行驶于目标车道的车辆的位置信息，例如车轮位置和/或车身轮廓位置。本申请实施例中，以探测目标为车辆的车轮为例进行描述。本实施例所采用的激光雷达可以是单线激光雷达，也可以多线激光雷达。由于目标车道的距离有可能长达十几米甚至几十米以上，仅在停车场设置一个激光雷达探测车轮位置显然会有很多探测盲区。因此，本实施例中优选设置多个激光雷达进行探测。如果设置多个激光雷达，则为便于信息处理，各个激光雷达的线数优选一致。例如，选用探测性能接近的单线激光雷达，或是选用探测性能接近的多线激光雷达。因在本实施例提供的技术方案中，激光雷达的用途是探测途径目标车道的车轮的位置，因此，在设置激光雷达之前，需要首先明确激光雷达的探测角度。单线激光雷达在使用时能够横扫(发射)一个扇面的探测信号，只要探测目标出现在扇面区域，则单线激光雷达能够接收到原路返回的探测信号。因此，可以理解的是，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光雷达设置方法，其特征在于，应用于停车场，所述方法包括：确定停车场内的目标车道，以及所述目标车道两侧的建筑体；所述建筑体为墙体和/或立柱；确定激光雷达的探测角度；根据所述探测角度，以及所述建筑体的位置，在所述目标车道两侧设置多个所述激光雷达；所述激光雷达位于所述建筑体的底部；所述多个所述激光雷达用于探测行驶于所述目标车道的车辆的位置信息。

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达设置方法，其特征在于，应用于停车场，所述方法包括：确定停车场内的目标车道，以及所述目标车道两侧的建筑体；所述建筑体为墙体和/或立柱；确定激光雷达的探测角度；根据所述探测角度，以及所述建筑体的位置，在所述目标车道两侧设置多个所述激光雷达；所述激光雷达位于所述建筑体的底部；所述多个所述激光雷达用于探测行驶于所述目标车道的车辆的位置信息。2.根据权利要求1所述的激光雷达设置方法，其特征在于，所述多个所述激光雷达的探测面覆盖所述目标车道。3.根据权利要求1所述的激光雷达设置方法，其特征在于，所述目标车道为以下任意一种或其组合：直道、弯道、坡道。4.根据权利要求1所述的激光雷达设置方法，其特征在于，在所述目标车道的长度方向上，设置于所述目标车道左侧的激光雷达与设置于所述目标车道右侧的激光雷达相互间隔排列。5.根据权利要求1所述的激光雷达设置方法，其特征在于，所述车辆的位置信息包括：所述车辆的车轮位置和/或所述车辆的车身轮廓位置。6.根据权利要求1-5任一项所述的激光雷达设置方法，其特征在于，所述方法还包括：确定停车场内的目标车位，以及所述目标车位周围的建筑体；所述目标车位周围的建筑体与所述目标车位之间无其他车位和障碍物，所述目标车位周围的建筑体为所述目标车位周围的墙体和/或立柱；根据所述探测角度，以及所述目标车位周围的建筑体的位置，在所述目标车位周围设置至少...

【专利技术属性】
技术研发人员：李万，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21