一种智能制造传感器数据空间校准方法及装置制造方法及图纸

本公开提供一种智能制造传感器数据空间校准方法及装置，本公开涉及传感器网络技术领域，在传感器的空间数据采集过程中，通过将采集点的空间数据进行坐标转换，去除空间数据的数据噪声，将去除采集误差后的数据进行向量偏差校准，将空间数据进行空间校准，将采集点的空间数据进行坐标转换，消除了空间偏差对与多传感器数据精度的影响，同步了采集空间数据并且消除了空间误差偏差，使采集的数据在空间的维度上进行了坐标轴上的统一，并且更加准确，使得采集的空间数据更加准确和完善，数据精度更高。

【技术实现步骤摘要】
一种智能制造传感器数据空间校准方法及装置
本公开涉及传感器网络
，特别涉及一种智能制造传感器数据空间校准方法及装置。
技术介绍
在多种不同的传感器进行数据采集工作协同工作的环境中，往往是多个不同类型的传感器采集到的不同类型的数据，在分布式多传感器系统中，各种工业传感器例如光栅尺位移传感器、陀螺仪传感器、角度传感器、角速度传感器、GPS传感器、位置传感器、超声波测距离传感器、旋转扭矩传感器、感应同步器、加速度传感器等，都有自己的数据采集系统，难以处理和进行融合，目标的采集和数据处理不是在同一个坐标系完成的。在这些传感器网络中，数据的采集有些传感器是在极坐标系下完成，而对数据的处理是在直角坐标系下完成的。因此就需要进行空间转换，将数据格式转换到同一个坐标系下并进行空间校准进行处理。
技术实现思路
针对上述技术问题，本公开提供一种智能制造传感器数据空间校准方法及装置，在传感器的空间数据采集过程中，其中的两个传感器a和b，斜距和方位角偏差分别为：Δra,Δθa,Δrb,Δθb，ra,θa和rb,θb分别代表传感器a和b的斜距和方位角采集值，将采集点的空间数据进行坐标转换。所述一种智能制造传本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能制造传感器数据空间校准方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1，传感器进行空间数据采集；步骤2，将采集点的空间数据进行坐标转换；步骤3，去除空间数据的数据噪声；步骤4，将去除采集误差后的数据进行向量偏差校准；步骤5，将空间数据进行空间校准。

【技术特征摘要】
1.一种智能制造传感器数据空间校准方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1，传感器进行空间数据采集；步骤2，将采集点的空间数据进行坐标转换；步骤3，去除空间数据的数据噪声；步骤4，将去除采集误差后的数据进行向量偏差校准；步骤5，将空间数据进行空间校准。2.根据权利要求1所述的一种智能制造传感器数据空间校准方法，其特征在于，在步骤1中，所述传感器包括光栅尺位移传感器、陀螺仪传感器、角度传感器、角速度传感器、GPS传感器、位置传感器、超声波测距离传感器、旋转扭矩传感器、感应同步器、加速度传感器,传感器采集的空间数据包括传感器采集的位置坐标、直线位移和角位移、速度。3.根据权利要求1所述的一种智能制造传感器数据空间校准方法，其特征在于，在步骤2中，将采集点的空间数据进行坐标转换的方法为，采集点即传感器的空间位置，将传感器采集的空间数据，即位置坐标、直线位移坐标和角位移坐标，建立新坐标系原点相对于旧坐标系坐标为(a,b,c)，有一点p在新、旧坐标系中坐标分别为(x,y,z)和(x',y',z')，可以得出：旋转变换不改变原点位置而只改变坐标轴的方向，X轴和Y轴绕Z轴旋转θ角得到OX'和OY'，即OXYZ经逆时针旋转变为OX'Y'Z'，采集点p的位置在旧新坐标系中坐标分别为(x,y,z)和(x',y',z')，可以得出：若是单独绕X轴和Y轴旋转，分别得到以下空间转换公式：根据以下直角坐标系和极坐标系之间的转换关系，设直角坐标系中任意一个点P的位置坐标为(x,y,z)，在极坐标系中对应位置坐标为(r,φ,θ)，则直角坐标系和极坐标系之间的相互转换关系为：(xa,ya)和(xb,yb)表示在全局坐标系上的采集值，(xsa,ysa)和(xsb,ysb)表示传感器在全局坐标系中的位置。4...

【专利技术属性】
技术研发人员：张彩霞，王向东，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：发明
国别省市：广东,44