基于伺服电机的三维点云数据匹配方法及系统、控制器技术方案

本发明专利技术提供一种基于伺服电机的三维点云数据匹配方法及系统、控制器，包括以下步骤：接收伺服电机发送来的三维点云数据测量装置的当前位置与初始位置之间的当前相对位姿；接收所述当前相对位姿下三维点云数据测量装置获取的物体表面的三维点云数据；根据所述当前相对位姿将所述三维点云数据和在前三维点云数据匹配结果进行匹配，以获得更新后的三维点云数据匹配结果。本发明专利技术的基于伺服电机的三维点云数据匹配方法及系统、控制器通过伺服电机来获取测量视角的位姿信息，继而进行三维点云数据的匹配，快速准确，实用性强。

【技术实现步骤摘要】
基于伺服电机的三维点云数据匹配方法及系统、控制器
本专利技术涉及数据处理的
，特别是涉及一种基于伺服电机的三维点云数据匹配方法及系统、控制器。
技术介绍
随着三维非接触测量技术的发展，在几秒钟时间内就可以获取到被测量物体表面的三维点云数据。其中，三维点云数据是指扫描资料以点的形式记录，每一个点包含有三维坐标，有些可能含有颜色信息(RGB)或反射强度信息。在实际测量过程中，物体的所有表面，需要从多个视角多次测量，再通过匹配的方法，估计视角的位姿信息，从而将多次测量的三维点云数据组合成完整的物体三维点云数据。现有技术中，主流的三维点云数据匹配方法是迭代最近点(IterativeClosestPoint，ICP)算法；同时也提出了迭代最近点算法的各种改进版本。此类算法属于迭代下降算法，具有如下优点：(1)能够获得高精度的匹配结果；(2)无需对参加匹配的三维点云数据进行任何处理，即可直接参与计算。然而，此类算法也具有以下不足：(1)参与迭代的初始值可能导致陷入局部最优解；(2)参加匹配的三维点云数据必须有公共区域，否则将导致匹配失败；(3)需要反复进行迭代，导致算法复杂度较大，效率较低本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于伺服电机的三维点云数据匹配方法，其特征在于：包括以下步骤：接收伺服电机发送来的三维点云数据测量装置的当前位置与初始位置之间的当前相对位姿；接收所述当前相对位姿下三维点云数据测量装置获取的物体表面的三维点云数据；根据所述当前相对位姿将所述三维点云数据和在前三维点云数据匹配结果进行匹配，以获得更新后的三维点云数据匹配结果。

【技术特征摘要】
1.一种基于伺服电机的三维点云数据匹配方法，其特征在于：包括以下步骤：接收伺服电机发送来的三维点云数据测量装置的当前位置与初始位置之间的当前相对位姿；接收所述当前相对位姿下三维点云数据测量装置获取的物体表面的三维点云数据；根据所述当前相对位姿将所述三维点云数据和在前三维点云数据匹配结果进行匹配，以获得更新后的三维点云数据匹配结果。2.根据权利要求1所述的基于伺服电机的三维点云数据匹配方法，其特征在于：还包括接收伺服电机发送来的三维点云数据测量装置在初始位置的初始位姿信息；所述更新后的三维点云数据匹配结果为其中Qc'ur为更新后的三维点云数据匹配结果，Qcur为在前三维点云数据匹配结果，i为伺服电机转动的总次数，M0为初始位姿信息，Mi为伺服电机第i次转动时三维点云数据测量装置的当前相对位姿，Qi为伺服电机第i次转动时三维点云数据测量装置获取的三维点云数据，Mm为伺服电机第m次转动时三维点云数据测量装置的当前相对位姿，Qm为伺服电机第m次转动时三维点云数据测量装置获取的三维点云数据。3.根据权利要求2所述的基于伺服电机的三维点云数据匹配方法，其特征在于：其中βi表示所述伺服电机的转动角度。4.根据权利要求2所述的基于伺服电机的三维点云数据匹配方法，其特征在于：物体表面所有的三维点云数据测量完成后，最终得到的三维点云数据匹配结果即为物体表面的三维点云数据；所述物体表面的三维点云数据为n为测量物体表面所有的三维点云数据时伺服电机转动的总次数。5.一种基于伺服电机的三维点云数据匹配系统，其特征在于：包括第一接收模块、第二接收模块和匹配模块；所述第一接收模块用于接收伺服电机发送来的...

【专利技术属性】
技术研发人员：章海波，李哲民，
申请(专利权)人：上海时元互联网科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31