基于视觉的叉车AGV货叉起身高度定位的系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了基于视觉的叉车AGV货叉起身高度定位的系统，用以解决现有技术中是叉车识别货叉高度复杂，误差较大的问题，本系统包括叉车和货叉，还包括：码带和图像采集装置；码带，所述码带和货叉联动设置；码带表面上设置有预设多行编码，用于标记当前货车的绝对位置；图像采集装置，所述图像采集装置设置在叉车上，用于采集码带的图像信息，并根据预设图像处理算法结合码带的预设多行编码，获取货叉当前起身高度。本系统采用对货叉绝对位置进行编码的方式，所以不存在绝对误差；利用图像采集装置提取图像元素的能力在获取的绝对位置数据基础上进行插值，能计算出货叉起身的精确位置，与其它方式相比有更高的性价比。

Vision-based Forklift AGV Forklift Height Location System and Method

The invention discloses a vision-based forklift AGV fork lift height positioning system, which is used to solve the problem that the forklift truck identifies the fork height complex and has large error in the existing technology. The system includes forklift truck and fork, and also includes: code belt and image acquisition device; code belt, the code belt and the fork linkage setting; preset multi-line code is set on the surface of the code belt for marking the current situation. The absolute position of the truck and the image acquisition device are arranged on the forklift to collect the image information of the code strip, and according to the preset image processing algorithm and the preset multi-line coding of the code strip, the current starting height of the fork is obtained. This system uses the method of coding the absolute position of fork, so there is no absolute error. The ability of extracting image elements by image acquisition device interpolates on the basis of absolute position data, and can calculate the exact position of fork starting. Compared with other methods, this system has higher performance-price ratio.

【技术实现步骤摘要】
基于视觉的叉车AGV货叉起身高度定位的系统及方法
本专利技术涉及叉车控制
，尤其涉及基于视觉的叉车AGV货叉起身高度定位的系统及方法。
技术介绍
目前市场上存在的检测叉车货叉高度的装置从检测原理上来看分为直接测距和间接测距两类。直接测距通过在货叉上安装测距传感器测量其距离基准面的距离，测距技术手段一般基于传统的激光、超声波等，这些方法中，基于激光的测距方法价格昂贵，如激光测距；而基于超声波可靠性不强，受环境温度湿度的影响较大，另外直接测距对装配的要求也较高，例如使用激光测距的方法，激光的出射方向需要和货叉的运动方向平行，否则误差较大。间接测距的方法，是通过在货叉上安装同步装置，典型的如利用编码器配合同步带的方式；另外对于采用液压方式驱动的货叉，可以在门架上安装行程感应器。另外有设置感应轮的方法，具体为：在货叉架体上设置感应轮，感应线沿感应轮的圆周缠绕，感应线的两头分别固定在门架的上、下横梁上；感应器与感应轮同轴设置，感应器与叉车操作面板信号连接；货叉上下运行时，感应线带动感应轮转动，感应器接收感应轮转动信号，操作者就可以通过操作面板准确知道货叉运行的距离。另外有采用专用的位移传本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于视觉的叉车AGV货叉起身高度定位的系统，包括叉车和货叉，其特征在于，包括：码带和图像采集装置；码带，所述码带和货叉联动设置；码带表面上设置有预设多行编码，用于标记当前货车的绝对位置；图像采集装置，所述图像采集装置设置在叉车上，用于采集码带的图像信息，并根据预设图像处理算法结合码带的预设多行编码，获取货叉当前起身高度。

【技术特征摘要】
1.基于视觉的叉车AGV货叉起身高度定位的系统，包括叉车和货叉，其特征在于，包括：码带和图像采集装置；码带，所述码带和货叉联动设置；码带表面上设置有预设多行编码，用于标记当前货车的绝对位置；图像采集装置，所述图像采集装置设置在叉车上，用于采集码带的图像信息，并根据预设图像处理算法结合码带的预设多行编码，获取货叉当前起身高度。2.根据权利要求1所述的基于视觉的叉车AGV货叉起身高度定位的系统，其特征在于，将图像采集装置和码带按照预设对准位置进行设置。3.根据权利要求2所述的基于视觉的叉车AGV货叉起身高度定位的系统，其特征在于，图像采集装置的数量为一个或者多个。4.根据权利要求1所述的基于视觉的叉车AGV货叉起身高度定位的系统，其特征在于，预设多行编码图案为预设黑白棋盘格图案。5.根据权利要求1所述的基于视觉的叉车AGV货叉起身高度定位的系统，其特征在于，图像采集装置包括：图像获取单元，用于采集预设视野范围内的码带图像信息；编码获取单元，用于获取预设视野范围内码带图像信息内的码带的编码信息；位置优化单元，用于将获取的预设视野范围内码带的多行编码信息代入预设优化算法中，获取当前码带在预设视野范围内的最优编码；高度获取单元，用于根据预设视野范围内的最优编码以及图像采集装置的位置数据获取当前货叉的起身高度。6.根据权利要求5所述的基于视觉的叉车AGV货叉起身高度定位的系统，其特征在于，编码获取单元包括：图像编码获...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶国云，傅敏，田丰，郑振华，
申请(专利权)人：宁波如意股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33