一种连接装置及具有其的传动机构和机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种连接装置及具有其的传动机构和机器人，连接装置包括依次连接的第一连接件、连接环和第二连接件；所述第一连接件、连接环和第二连接件均设有同轴设置的轴孔；所述第一连接件和所述第二连接件均可在所述连接环的径向上移动。根据本发明专利技术提供的连接装置，可以将第一连接件与丝杆轴上的螺母相连接，将第二连接件与连接组件相连接，第一连接件与第二连接件间通过连接环之间可以相对转动，在花键轴受外力时，丝杆轴与花键轴可以自动调节平行度，使机器人运行平稳。

A connecting device and its driving mechanism and robot

The invention discloses a connecting device and a driving mechanism and a robot with it. The connecting device comprises a first connecting member, a connecting ring and a second connecting member sequentially connected; the first connecting member, a connecting ring and a second connecting member are all provided with coaxially arranged shaft holes; the first connecting member and the second connecting member can move radially on the connecting ring. According to the connecting device provided by the invention, the first connecting part can be connected with the nut on the screw shaft, and the second connecting part can be connected with the connecting component. The first connecting part and the second connecting part can rotate relatively through the connecting ring. When the spline shaft is subjected to external force, the parallelism between the screw shaft and the spline shaft can be automatically adjusted to make the robot run smoothly.

【技术实现步骤摘要】
一种连接装置及具有其的传动机构和机器人
本专利技术涉及机器人
，一种连接装置及具有其的传动机构和机器人。
技术介绍
在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题，机器人的出现和应用，使装卸、搬运、装配等作业实现了机械化、自动化。以机器人为核心的自动化生产线适应了现代制造业的多品种、少批量的柔性生产发展方向，具有广阔的市场发展前景和强劲的生命力，已开发出多种面向汽车、电子、机械等行业的自动化成套装备和生产线产品。SCARA机器人是一种水平多关节机器人，其腕部结构对机器人的性能至关重要，目前SCARA机器人腕部采用的结构有两种：一种采用滚珠丝杆花键一体轴，该结构装配简单，精度高，但结构复杂，价格高，供货周期长，增加了机器人的成本和供货期，而且控制需要耦合，难度高：另一种为滚珠丝杆轴和滚珠花键轴分开的结构，该结构包括平行设置的滚珠丝杆轴和滚珠花键轴，滚珠丝杆轴和滚珠花键轴通过连接组件相连接，滚珠丝杆通过连接机构带动滚珠花键轴上下动作，该结构简单，且生产成本低，但要保证机器人的精度，必须保证两部分的平行度，但是在装配中，丝杆轴与花键轴的平行度有偏差时，花键轴在运动过程中会受到外力，从而增大传动的摩擦力，降低机器人的性能，影响可靠性。
技术实现思路
本专利技术的第一目的在于提供一种传动机构，以解决现有的滚珠丝杆轴和滚珠花键轴分开的结构存在的滚珠丝杆轴和滚珠花键轴平行状态难以保证，装配难度高的问题。为实现上述目的，本专利技术提出的技术方案如下：一种连接装置，包括依次连接的第一连接件、连接环和第二连接件；所述第一连接件、连接环和第二连接件均设有同轴设置的轴孔；所述第一连接件和所述第二连接件均可在所述连接环的径向上移动。根据本专利技术提供的连接装置，可以将第一连接件与丝杆轴上的螺母相连接，将第二连接件与连接组件相连接，第一连接件与第二连接件间通过连接环之间可以相对转动，在花键轴受外力时，丝杆轴与花键轴可以自动调节平行度，使机器人运行平稳。另外，根据本专利技术上述实施例的一种连接装置，还可以具有如下附加的技术特征：根据本专利技术的一个示例，所述第一连接件与所述连接环滑动配合，和/或，所述第二连接件与所述连接环滑动配合。根据本专利技术的一个示例，所述第一连接件设有至少一个第一连接部，所述第一环体设有至少一个第一配合部，所述第一连接部和所述第一配合部滑动配合。根据本专利技术的一个示例，所述第一连接部包括凸起，所述第一配合部包括与凸起滑动配合的凹槽；和/或，所述第一连接部包括凹槽，所述第一配合部包括与凹槽滑动配合的凸起。根据本专利技术的一个示例，所述第二连接件设有至少一个第二连接部，所述第二环体设有至少一个第二配合部，所述第二连接部和所述第二配合部滑动配合。根据本专利技术的一个示例，所述第二连接部包括凸起，所述第二配合部包括与凸起滑动配合的凹槽；和/或，所述第二连接部包括凹槽，所述第二配合部包括与凹槽滑动配合的凸起。根据本专利技术的一个示例，所述连接环的材质包括聚醚酮。本专利技术的第二目的在于提供一种传动机构，包括丝杆轴、花键轴、连接组件和如权上述技术方案所述的连接装置；所述丝杆轴和所述花键轴平行设置；所述连接装置的第一连接件与所述丝杆轴上的螺母相连接，所述连接装置的第二连接件与所述连接组件一端相连接；所述连接组件的另一端与所述花键轴相连接。根据本专利技术的一个示例，所述连接组件包括连接臂、第一轴承和第二轴承；所述连接臂一端通过所述第一轴承与所述第二连接件相连接，另一端通过所述第二轴承与所述花键轴相连接。本专利技术的第三目的在于提供一种机器人，其具有如上述技术方案所述的传动机构。以上附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明图1为本专利技术实施例的连接装置的爆炸图；图2为本专利技术实施例的传动机构的结构示意图。附图中，各标号所代表的部件列表如下：1、第一连接件；2、连接环；3、第二连接件；4、第一连接部；5、第二连接部；6、第二配合部；7、板状部；8、连接部；9、丝杆轴；10、花键轴；11、连接组件；12、连接臂；13、第一轴承；14、第二轴承。实施方式以下结合附图对本专利技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本专利技术，并非用于限定本专利技术的范围。实施例一结合附图1所示，本实施例提供了一种连接装置，包括依次连接的第一连接件1、连接环2和第二连接件3，第一连接件1、连接环2和第二连接件3在轴向上具有一定的相互连接或限位关系，由于其为现有技术，因此本实施例不对此处进行过多描述。本实施例在第一连接件1、连接环2和第二连接件3中间均开设有轴孔，且三者的轴孔轴心重合，以便将连接装置套接在丝杆轴9(本实施例附图未示出，在实施例二中给出)上。本实施例的第一连接件1由两部分组成，即图1中的板状部7和连接部8，板状部7和连接部8均设有轴孔，连接部8呈圆筒状且设置在板状部7靠近连接环2的一侧，连接部8用于连接丝杆轴上的螺母，。本实施例的第一连接件1和第二连接件3均可在连接环2的径向上移动，以使得第一连接件1和第二连接件3可以产生相对位移，进而使得花键轴受外力时，丝杆轴与花键轴可以产生一定的水平位移，进而自动调节平行度，使机器人运行平稳。优选的，本实施例的连接环2由聚醚酮(简称PEK)制成，该材料具有良好的韧性、刚性且耐疲劳特性、滑动特性耐磨性优良，可以降低运动过程中的摩擦力，提高连接环2的耐磨性。本实施例的第一环体与第一连接件1的连接方式是：在第一连接件1设有至少一个第一连接部4，在第一环体设有至少一个第一配合部(图中未示出)，第一连接部4和第一配合部滑动配合；本实施例的第一连接部4和第一配合部的数量优选为两个，且两个第一连接部4相对设置；同理，第一配合部的数量也是两个，两个第一配合部设置在第一环体靠近第一连接件1的一侧。本实施例的第一连接部4包括凸起，第一配合部包括与凸起滑动配合的凹槽；或者是第一连接部4包括凹槽，第一配合部包括与凹槽相配合的凸起，当然也可以是第一连接部4同时具有凸起和凹槽，而第一配合部同时具有与第一连接部的凸起和凹槽相配合的凹槽和凸起。采用凸起和凹槽的配合形式结构简单且易于加工成型。同理，本实施例的第二连接件3设有至少一个第二连接部5，第一环体设有至少一个第二配合部6，第二连接部5和第二配合部6滑动配合。第二连接部5可以与第一连接部结构形式相同，第二配合部6可以与第一配合部结构形式相同，本实施例对此不进行赘述。实施例二结合附图2所示，本实施例提供了一种传动机构(即
技术介绍
中所述的腕部结构)，其包括丝杆轴9、花键轴10、连接组件11和如权上述技术方案所述的连接装置；丝杆轴9和花键轴10平行设置；连接装置的第一连接件1与丝杆轴9上的螺母固定连接，连接装置的第二连接件3与连接组件11一端相连接，连接组件11的另一端与花键轴10相连接。具体的，本实施例的连接组件11包括连接臂12、第一轴承13和第二轴承14；本实施例的连接臂12呈摇把状，连接臂12一端(图中的上端)通过第一轴承13与第二连接件3相连接，另一端(图中的下端)通过第二轴承14与花键轴10相连接。本实施例的在传动机构运行过程中的动作过程如下：与丝杆轴9相连接的第一电机18通过联轴器(图中未示出)带动丝杆轴9旋转，丝杆轴9通过连接组件11带动花键轴10本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种连接装置，其特征在于，包括依次连接的第一连接件(1)、连接环(2)和第二连接件(3)；所述第一连接件(1)、连接环(2)和第二连接件(3)均设有同轴设置的轴孔；所述第一连接件(1)和所述第二连接件(3)均可在所述连接环(2)的径向上移动。

【技术特征摘要】
1.一种连接装置，其特征在于，包括依次连接的第一连接件(1)、连接环(2)和第二连接件(3)；所述第一连接件(1)、连接环(2)和第二连接件(3)均设有同轴设置的轴孔；所述第一连接件(1)和所述第二连接件(3)均可在所述连接环(2)的径向上移动。2.根据权利要求1所述的连接装置，其特征在于，所述第一连接件(1)与所述连接环(2)滑动配合，和/或，所述第二连接件(3)与所述连接环(2)滑动配合。3.根据权利要求2所述的连接装置，其特征在于，所述第一连接件(1)设有至少一个第一连接部(4)，所述第一环体设有至少一个第一配合部，所述第一连接部(4)和所述第一配合部滑动配合。4.根据权利要求3所述的连接装置，其特征在于，所述第一连接部(4)包括凸起，所述第一配合部包括与凸起滑动配合的凹槽；和/或，所述第一连接部(4)包括凹槽，所述第一配合部包括与凹槽滑动配合的凸起。5.根据权利要求2所述的连接装置，其特征在于，所述第二连接件(3)设有至少一个第二连接部(5)，所述第二环体设有至少一个第二配合部(6)，所述第二连接部(5)和所述第二配合部(6)滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡余生，王明主，钟成堡，尚文海，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44